JPS605382A - 画像処理方式 - Google Patents
画像処理方式Info
- Publication number
- JPS605382A JPS605382A JP58114054A JP11405483A JPS605382A JP S605382 A JPS605382 A JP S605382A JP 58114054 A JP58114054 A JP 58114054A JP 11405483 A JP11405483 A JP 11405483A JP S605382 A JPS605382 A JP S605382A
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- Japan
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- signal
- drum
- contour
- binary
- circuit
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- Pending
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、■ＴＶカメラ等を用いて被写体を画像情報に
変換しその画像情報の認識処理を行なう画像処理方式に
関する。
変換しその画像情報の認識処理を行なう画像処理方式に
関する。
近年、画像処理システムを応用した各種の自動制御シス
テムが開発されている。例えば、トレーラ上に載荷され
たドラム缶をトレーラ上方に設けられた天井クレーンに
よシ搬送させるシステムにおいて、画像処理システムが
使用される場合である。このようなシステムでは、産業
用テレビジョン（以下ＩＴＶ ）装置が天井クレーンに
取付けられておシ、■ＴＶカメラで下方のドラム缶を撮
影する。このＩＴＶカメラからの画像情報に基づいて、
ドラム缶の位置、形状、及びドラム缶の蓋上面に記録さ
れている記号２文字等の認識が行なわれる。これによシ
、ドラム缶等の自動ハンドリングが行なわれることにな
る。
テムが開発されている。例えば、トレーラ上に載荷され
たドラム缶をトレーラ上方に設けられた天井クレーンに
よシ搬送させるシステムにおいて、画像処理システムが
使用される場合である。このようなシステムでは、産業
用テレビジョン（以下ＩＴＶ ）装置が天井クレーンに
取付けられておシ、■ＴＶカメラで下方のドラム缶を撮
影する。このＩＴＶカメラからの画像情報に基づいて、
ドラム缶の位置、形状、及びドラム缶の蓋上面に記録さ
れている記号２文字等の認識が行なわれる。これによシ
、ドラム缶等の自動ハンドリングが行なわれることにな
る。
このような自動ハンドリングシステムにおいて、さらに
具体的に説明すると、例えば第１図に示すような画像処
理システムが使用される。
具体的に説明すると、例えば第１図に示すような画像処
理システムが使用される。
第１図において、■ＴＶカメラ１ｏにょシ被写体である
ドラム缶が撮影されて、その画像信号工がスライスレベ
ル設定器１１に送られる。この場合、ＩＴＶカメラ１ｏ
のレンズ１０＊ｔｔ’ｉ、通常マニュアルでドラム缶に
対する焦点距離が調整されるようになっている。画像信
号工はスライスレベル設定器１ノによシ、所定のレベル
でスライスされて２値化信号りに変換された後、画像メ
モリＩ２に格納される。この画像メモリ１２から２値化
信号りが輪郭抽出回路１３に送られて、ドラム缶の輪郭
が抽出される。この輪郭抽出回路１３からドラム缶の中
心座標ｚ１及び輪郭座標ｚ２が出力される。この中心座
標ｚ１によシ、ドラム缶の中心位置が算出される。
ドラム缶が撮影されて、その画像信号工がスライスレベ
ル設定器１１に送られる。この場合、ＩＴＶカメラ１ｏ
のレンズ１０＊ｔｔ’ｉ、通常マニュアルでドラム缶に
対する焦点距離が調整されるようになっている。画像信
号工はスライスレベル設定器１ノによシ、所定のレベル
でスライスされて２値化信号りに変換された後、画像メ
モリＩ２に格納される。この画像メモリ１２から２値化
信号りが輪郭抽出回路１３に送られて、ドラム缶の輪郭
が抽出される。この輪郭抽出回路１３からドラム缶の中
心座標ｚ１及び輪郭座標ｚ２が出力される。この中心座
標ｚ１によシ、ドラム缶の中心位置が算出される。
一方、記号認識回路１４は、輪郭座標ｚ２にょシトラム
缶の蓋の位＃全検出し、その蓋の上面のエリア内に記録
されている記号等の文字情報ｃ’１画像メモリ１２から
読出して認識する。このとき、記号認識回路１４では、
基準記号記憶回路１５内の基準記号情報に基づいて記号
等の文字情報Ｃが認識される。なお、画像メモリ１２内
の２値化信号りはモニタテレビ１６にも送られて、ドラ
ム缶の輪郭及び蓋上の記号等がモニタされるように構成
されている。
缶の蓋の位＃全検出し、その蓋の上面のエリア内に記録
されている記号等の文字情報ｃ’１画像メモリ１２から
読出して認識する。このとき、記号認識回路１４では、
基準記号記憶回路１５内の基準記号情報に基づいて記号
等の文字情報Ｃが認識される。なお、画像メモリ１２内
の２値化信号りはモニタテレビ１６にも送られて、ドラ
ム缶の輪郭及び蓋上の記号等がモニタされるように構成
されている。
ところで、い１仮に第２図に示すようにドラム缶２０が
ＩＴＶカメラ１０により撮影された場合、第３図（、）
に示すような画像信号■がＩＴＶカメラ１０からスライ
スレベル設定器１ノに出力されたとする。この画像信号
Ｉは、例えばドラム缶の輪郭を示す信号工８、ドラム缶
の蓋上に記録された記号等の信号より及びドラム缶が載
置されているトレーラの荷台面を示す信号工。からなる
。画像信号工はスライスレベル設定器１１で所定のレベ
ルＡ、Ｂでスライスされた２値化信号りとして画像メモ
リ１２に送られる。この場合、第３図（ｂ）に示すよう
にスライスレベルＡでスライスされた２値化信号Ｄ１、
スライスレベルＢによる２値化信号がＤ２となる。なお
、第３図（ａ） 、 （ｂ）では、横軸がＸ軸方向で、
第２図にすようにＩＴＶカメラ１０の走査方向Ｘに対応
している。このような２値化信号Ｄ１またはＤ２が輪郭
抽出回路１３に送られて、ドラム缶の輪郭が抽出される
ことになる。しかしながら、輪郭抽出回路１３において
、２値化信号Ｄ１とＤ２とでは抽出されるドラム缶の輪
郭が異なることになる。即ち、スライスレベルによって
は、ドラム缶の輪郭を示す信号工、と蓋上の記号等金示
す信号よりに対応する２値化信号の区別が困難となる。
ＩＴＶカメラ１０により撮影された場合、第３図（、）
に示すような画像信号■がＩＴＶカメラ１０からスライ
スレベル設定器１ノに出力されたとする。この画像信号
Ｉは、例えばドラム缶の輪郭を示す信号工８、ドラム缶
の蓋上に記録された記号等の信号より及びドラム缶が載
置されているトレーラの荷台面を示す信号工。からなる
。画像信号工はスライスレベル設定器１１で所定のレベ
ルＡ、Ｂでスライスされた２値化信号りとして画像メモ
リ１２に送られる。この場合、第３図（ｂ）に示すよう
にスライスレベルＡでスライスされた２値化信号Ｄ１、
スライスレベルＢによる２値化信号がＤ２となる。なお
、第３図（ａ） 、 （ｂ）では、横軸がＸ軸方向で、
第２図にすようにＩＴＶカメラ１０の走査方向Ｘに対応
している。このような２値化信号Ｄ１またはＤ２が輪郭
抽出回路１３に送られて、ドラム缶の輪郭が抽出される
ことになる。しかしながら、輪郭抽出回路１３において
、２値化信号Ｄ１とＤ２とでは抽出されるドラム缶の輪
郭が異なることになる。即ち、スライスレベルによって
は、ドラム缶の輪郭を示す信号工、と蓋上の記号等金示
す信号よりに対応する２値化信号の区別が困難となる。
これは、ＩＴｖカメラ１０のレンズ１０ａの焦点距離が
予め設定されると半ば固定的であシ、スライスレベルの
設定がずれる（例えば電源変動等の影響）ために生ずる
。このため、上記のような従来の方式では、例えばドラ
ム缶の輪郭が誤１って認識されることがあり、自動ハト
リングシステムの精度が低下する欠点があった。
予め設定されると半ば固定的であシ、スライスレベルの
設定がずれる（例えば電源変動等の影響）ために生ずる
。このため、上記のような従来の方式では、例えばドラ
ム缶の輪郭が誤１って認識されることがあり、自動ハト
リングシステムの精度が低下する欠点があった。
本発明は上記の事情に鑑みてなされたもので、その目的
は、被写体に対向する画像信号を所定のレベルでスライ
スして２値化信号に変換する際のスライスレベルが変動
する場合でも、被写５− きる画像処理方式を提供することにある。
は、被写体に対向する画像信号を所定のレベルでスライ
スして２値化信号に変換する際のスライスレベルが変動
する場合でも、被写５− きる画像処理方式を提供することにある。
以下図面を参照して本発明の一実施例について説明する
。第４図は一実施例に係る画像処理方式の構成全示すブ
ロック図である。第４図において、３０はレンズ駆動制
御回路でＩＴＶカメラ１０の電動式ズームレンズ３ノ全
駆動制御してその焦点距離を変化させる。このレンズ駆
動制御回路３０は、焦点距離指示回路３２から与えられ
る指令信号ＲＫ基づいてＺＴＶカメラ１θのレンズ３１
を駆動制御する。焦点距離指示回路３２は、スイッチ切
換回路３３のスイッチ３３ａ、３３ｂを選択動作させる
制御信号Ｓ’（ｊ出力して、画像メモリ１２からの２値
化信号全輪郭抽出回路１３またけ記号認識回路１４へ選
択的に転送させる。なお、他の構成は第１図と同様であ
るため、同一符号を付して説明は省略する。
。第４図は一実施例に係る画像処理方式の構成全示すブ
ロック図である。第４図において、３０はレンズ駆動制
御回路でＩＴＶカメラ１０の電動式ズームレンズ３ノ全
駆動制御してその焦点距離を変化させる。このレンズ駆
動制御回路３０は、焦点距離指示回路３２から与えられ
る指令信号ＲＫ基づいてＺＴＶカメラ１θのレンズ３１
を駆動制御する。焦点距離指示回路３２は、スイッチ切
換回路３３のスイッチ３３ａ、３３ｂを選択動作させる
制御信号Ｓ’（ｊ出力して、画像メモリ１２からの２値
化信号全輪郭抽出回路１３またけ記号認識回路１４へ選
択的に転送させる。なお、他の構成は第１図と同様であ
るため、同一符号を付して説明は省略する。
このよう表両像処理方式の構成において、そ６一
の動作を説明する。まず、■ＴＶカメラ１０が例えばド
ラム缶の上面に向けられ、電動式ズームレンズ３１がレ
ンズ駆動制御回路３０によシ駆 動される。この場合、
焦点距離指示回路３２によ）、レンズ３ノの焦点が所定
の許容範囲内でドラム缶の輪郭位置からずれるようにす
るだめの指令信号Ｒがレンズ駆動制御回路３ｏへ送られ
る。さらに、焦点距離指示回路３２からの制御信号Ｓに
より、スイッチ切換回路３３のスイッチ３３ｈがオンに
なる。このため、ＩＴＶカメラ１０からは第５図（ａ）
に示すような画像信号工が、スライスレベル設定器７７
に与えられる。
ラム缶の上面に向けられ、電動式ズームレンズ３１がレ
ンズ駆動制御回路３０によシ駆 動される。この場合、
焦点距離指示回路３２によ）、レンズ３ノの焦点が所定
の許容範囲内でドラム缶の輪郭位置からずれるようにす
るだめの指令信号Ｒがレンズ駆動制御回路３ｏへ送られ
る。さらに、焦点距離指示回路３２からの制御信号Ｓに
より、スイッチ切換回路３３のスイッチ３３ｈがオンに
なる。このため、ＩＴＶカメラ１０からは第５図（ａ）
に示すような画像信号工が、スライスレベル設定器７７
に与えられる。
即ち、画像信号工では、カメラ１０のレンズ３１の焦点
がドラム缶の輪郭位置（即ち上面）からずれているため
、ドラム缶の蓋上に記録されている記号等に対応する信
号よりが極端な凹凸のない信号となる。この画像信号Ｉ
は、スライスレベル設定器１１で、例えばレベルＡまた
はＢでスライスされた２値化信号りに変換されて画像メ
モリ１２に格納される。この場合、スライスレベルＡ、
Ｂでスライスされた２値化信号りは、それぞれ第５図（
ｂ）に示すような信号Ｄ Ｉ。
がドラム缶の輪郭位置（即ち上面）からずれているため
、ドラム缶の蓋上に記録されている記号等に対応する信
号よりが極端な凹凸のない信号となる。この画像信号Ｉ
は、スライスレベル設定器１１で、例えばレベルＡまた
はＢでスライスされた２値化信号りに変換されて画像メ
モリ１２に格納される。この場合、スライスレベルＡ、
Ｂでスライスされた２値化信号りは、それぞれ第５図（
ｂ）に示すような信号Ｄ Ｉ。
Ｄ２となる。そして、画像メモリ１２から２値化信号Ｄ
（即ち、ＤｌまたはＤ２）が、スィッチ３３ａｆ通じて
輪郭抽出回路１３へ与えられる。このとき、スイッチ３
３はオフである。輪郭抽出回路１３では、２値化信号り
に基づいてドラム缶の輪郭が抽出されて、ドラム缶の中
心座標ｚ１及び輪郭座標ｚ２が出力される。この中心座
標ｚ１によ）、ドラム缶の中心位置が算出される。ここ
で、輪郭抽出回路１３では２値化信号Ｄ１即ち信号ＤＩ
または信号Ｄ２によシトラム缶の輪郭が抽出される。こ
の２値化信号ＤＩ、Ｄ２は、それぞれ上記のように第５
図（ａ）に示す画像信号ｌがレベルＡ、Ｂでスライスさ
れた際の信号である。この場合、スライスレベル設定器
間にレベル差が生じても、第５図（ｂ）に示すように２
値化信号ＤＩ 、Ｄ２間の差はわずかである。これは、
上記のようにＩＴＶカメラ１０のレンズ３１の焦点がず
れているため、ドラム缶の上面の記号等に対応する信号
よりのレベル変化が抑制されているためである。したが
って、ＩＴＶカメラ１θの画像信号■に対するスライス
レベルが変化しても、スライスレベル設定器１１からの
２値化信号りの変化が少ないため、輪郭抽出回路１３で
の輪郭抽出は正確に行なわれることになる。
（即ち、ＤｌまたはＤ２）が、スィッチ３３ａｆ通じて
輪郭抽出回路１３へ与えられる。このとき、スイッチ３
３はオフである。輪郭抽出回路１３では、２値化信号り
に基づいてドラム缶の輪郭が抽出されて、ドラム缶の中
心座標ｚ１及び輪郭座標ｚ２が出力される。この中心座
標ｚ１によ）、ドラム缶の中心位置が算出される。ここ
で、輪郭抽出回路１３では２値化信号Ｄ１即ち信号ＤＩ
または信号Ｄ２によシトラム缶の輪郭が抽出される。こ
の２値化信号ＤＩ、Ｄ２は、それぞれ上記のように第５
図（ａ）に示す画像信号ｌがレベルＡ、Ｂでスライスさ
れた際の信号である。この場合、スライスレベル設定器
間にレベル差が生じても、第５図（ｂ）に示すように２
値化信号ＤＩ 、Ｄ２間の差はわずかである。これは、
上記のようにＩＴＶカメラ１０のレンズ３１の焦点がず
れているため、ドラム缶の上面の記号等に対応する信号
よりのレベル変化が抑制されているためである。したが
って、ＩＴＶカメラ１θの画像信号■に対するスライス
レベルが変化しても、スライスレベル設定器１１からの
２値化信号りの変化が少ないため、輪郭抽出回路１３で
の輪郭抽出は正確に行なわれることになる。
次に、レンズ駆動制御回路３０は、焦点距離指示回路３
２の指令信号Ｒに応じてＩＴＶカメラ１０のレンズ３１
を駆動して、その焦点がドラム缶の上面に合致するよう
に制御する。このとき、焦点距離指示回路３２の制御信
号Ｓによシ、スイッチ切換回路３３のスイッチ３３ａは
オフスイッチ３３ｂはオンとなる。これによシ、ＩＶＴ
カメラ１０．スライスレベル設定器１１によシ画像メモ
リ１２に格納された２値化信号り即ちドラム缶の蓋上に
記録された記号等の文字情報Ｃがスイッチ３３ｂを介し
て記号認識回路１４へ送られる。記号認識回路１４では
、上記のように輪郭抽出回路１３でめられた輪郭塵９− 標ｚ２によシトラム缶の蓋の位置が検出され、その蓋の
上面のエリア内の文字情報Ｃが基準記号記憶回路１５か
らの基準記号情報に基づいて認識される。
２の指令信号Ｒに応じてＩＴＶカメラ１０のレンズ３１
を駆動して、その焦点がドラム缶の上面に合致するよう
に制御する。このとき、焦点距離指示回路３２の制御信
号Ｓによシ、スイッチ切換回路３３のスイッチ３３ａは
オフスイッチ３３ｂはオンとなる。これによシ、ＩＶＴ
カメラ１０．スライスレベル設定器１１によシ画像メモ
リ１２に格納された２値化信号り即ちドラム缶の蓋上に
記録された記号等の文字情報Ｃがスイッチ３３ｂを介し
て記号認識回路１４へ送られる。記号認識回路１４では
、上記のように輪郭抽出回路１３でめられた輪郭塵９− 標ｚ２によシトラム缶の蓋の位置が検出され、その蓋の
上面のエリア内の文字情報Ｃが基準記号記憶回路１５か
らの基準記号情報に基づいて認識される。
以上詳述したように本発明によれば、ドラム缶等の被写
体に対応する画像信号を２値化信号に変換する際のスラ
イスレベルに変動が生ずる場合でも、被写体の輪郭全正
確に抽出することができる。このため、自動ハンドリン
グシステム等において、被写体の中心位置の検出及び輪
郭座標に基づく記号等の認識が確実に行なうことができ
、結果的に自動ノ・ンドリングシステム等の精度を高め
ることができるものである。
体に対応する画像信号を２値化信号に変換する際のスラ
イスレベルに変動が生ずる場合でも、被写体の輪郭全正
確に抽出することができる。このため、自動ハンドリン
グシステム等において、被写体の中心位置の検出及び輪
郭座標に基づく記号等の認識が確実に行なうことができ
、結果的に自動ノ・ンドリングシステム等の精度を高め
ることができるものである。
第１図は従来の画像処理方式の構成全示すブロック図、
第２図は第１図の方式の動作全説明するためのドラム缶
の斜視図、第３図は第１図の方式の動作を説明するため
の信号波形図、第４図は本発明の一実施例に係る画像処
理方式の構成を示すブロック図、第５図は第４図の方式
１０・・・ＩＴＶカメラ、１ノ・・・スライスレベル設
定器、１２・・・画像メモリ、１３・・・輪郭抽出回路
、３０・・・レンズ駆動制御回路、３１・・・電動式ズ
ームレンズ、３２・・・焦点距離指示回路、３３・・・
スイッチ切換回路。
第２図は第１図の方式の動作全説明するためのドラム缶
の斜視図、第３図は第１図の方式の動作を説明するため
の信号波形図、第４図は本発明の一実施例に係る画像処
理方式の構成を示すブロック図、第５図は第４図の方式
１０・・・ＩＴＶカメラ、１ノ・・・スライスレベル設
定器、１２・・・画像メモリ、１３・・・輪郭抽出回路
、３０・・・レンズ駆動制御回路、３１・・・電動式ズ
ームレンズ、３２・・・焦点距離指示回路、３３・・・
スイッチ切換回路。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 被写体に対する焦点距離全可変するレンズ駆動手段を備
えたカメラ装置と、被写体の輪郭を認識する際上記カメ
ラ装置のレンズ駆動手段を駆動制御して被写体に対する
焦点を所定の許容範囲内で輪郭信性と異なる点に合わせ
るように制御するレンズ制御手段と、上記カメラ装置か
ら出力される画像信号を所定のレベルでスライスして２
値化信号に変換する２値化変換手段と、この２値化変換
手段から出力される２値化信号の に基づいて上記被写体の輪郭抽出手段を行なう輪郭抽出
手段と、上記レンズ制御手段の制御に応じて動作し上記
２値化変換手段からの２値化信号において上記被写体の
輪郭以外の画像情報をその画像情報の認識手段へ出力す
る切換手段と全具備したことを特徴とする画像処理方式
。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58114054A JPS605382A (ja) | 1983-06-24 | 1983-06-24 | 画像処理方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58114054A JPS605382A (ja) | 1983-06-24 | 1983-06-24 | 画像処理方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS605382A true JPS605382A (ja) | 1985-01-11 |
Family
ID=14627877
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58114054A Pending JPS605382A (ja) | 1983-06-24 | 1983-06-24 | 画像処理方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS605382A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2020163412A (ja) * | 2019-03-28 | 2020-10-08 | 日鉄日新製鋼株式会社 | 筒状構造体、該筒状構造体の製造方法及び製造装置 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS56143090A (en) * | 1980-04-04 | 1981-11-07 | Fuji Xerox Co Ltd | Picture processing system |
-
1983
- 1983-06-24 JP JP58114054A patent/JPS605382A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS56143090A (en) * | 1980-04-04 | 1981-11-07 | Fuji Xerox Co Ltd | Picture processing system |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2020163412A (ja) * | 2019-03-28 | 2020-10-08 | 日鉄日新製鋼株式会社 | 筒状構造体、該筒状構造体の製造方法及び製造装置 |
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