JPS6051911A - ロボツト制御装置 - Google Patents
ロボツト制御装置Info
- Publication number
- JPS6051911A JPS6051911A JP15779183A JP15779183A JPS6051911A JP S6051911 A JPS6051911 A JP S6051911A JP 15779183 A JP15779183 A JP 15779183A JP 15779183 A JP15779183 A JP 15779183A JP S6051911 A JPS6051911 A JP S6051911A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- servo
- control unit
- switching
- positioner
- circuit
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/414—Structure of the control system, e.g. common controller or multiprocessor systems, interface to servo, programmable interface controller
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明はロボット制御方法に係り、さらに詳しくは、ハ
ード的に限られたサーボ制御可能なロボット軸数に対し
て、より多くのサーボ制御ができるよう圧した周辺装置
を有するロボットの制御方法に関するものである。
ード的に限られたサーボ制御可能なロボット軸数に対し
て、より多くのサーボ制御ができるよう圧した周辺装置
を有するロボットの制御方法に関するものである。
コンピュータシステムを用いた溶接ロボットは、予め組
込まｉまたプログラムに従って制御されるサーボ制御ユ
ニットと、同様に外部からの信号を解読し、前記サーボ
制御ユニットにサーボ制御可否信号を与える大川力制御
ユニットと、サーボアンプ、並びにポジショナ等の周辺
装置から成っている０ 従来のこの種のロボットにおいては、サーボ制御できる
軸数は初期構成において決定されるため、それより多く
のサーボ制御ができないばかりか、任意の周辺装置なサ
ーボ制御に変えて、手動によるローカル制御ができない
ものであった。
込まｉまたプログラムに従って制御されるサーボ制御ユ
ニットと、同様に外部からの信号を解読し、前記サーボ
制御ユニットにサーボ制御可否信号を与える大川力制御
ユニットと、サーボアンプ、並びにポジショナ等の周辺
装置から成っている０ 従来のこの種のロボットにおいては、サーボ制御できる
軸数は初期構成において決定されるため、それより多く
のサーボ制御ができないばかりか、任意の周辺装置なサ
ーボ制御に変えて、手動によるローカル制御ができない
ものであった。
本発明の目的は、ハード的にサーボ制御できる軸数の絶
対数を変更せずとも、簡単な切替操作をするだけでサー
ボ制御状態にあった周辺装置をローカル制御もできるよ
うにしたロボット制御装置を提供することにある。
対数を変更せずとも、簡単な切替操作をするだけでサー
ボ制御状態にあった周辺装置をローカル制御もできるよ
うにしたロボット制御装置を提供することにある。
本発明の特徴は、多数設置された周辺装置から選択され
た任意の周辺装置をローカルに駆動する際に使用する速
度調整器と、その速度調整器からの速度指令と前記サー
ボ制御ユニットからの速度指令を切替え、夫々の周辺装
置に入力せしめるための速度指令切替回路と、前記入出
力制御ユニットとのインターフェースをとりながら切替
時のタイミングを生成するタイミング回路を設け、前記
速度指令切替回路を切替えることによって多数の周辺装
置をサーボ制御とローカル制御で使用できるよう釦構成
した点である。
た任意の周辺装置をローカルに駆動する際に使用する速
度調整器と、その速度調整器からの速度指令と前記サー
ボ制御ユニットからの速度指令を切替え、夫々の周辺装
置に入力せしめるための速度指令切替回路と、前記入出
力制御ユニットとのインターフェースをとりながら切替
時のタイミングを生成するタイミング回路を設け、前記
速度指令切替回路を切替えることによって多数の周辺装
置をサーボ制御とローカル制御で使用できるよう釦構成
した点である。
以下、添付図に従って本発明の一実施例を詳述する。同
図はロボット用制御盤、周辺装置用制御盤並びにそれ釦
接続される周辺装置なるポジショナとの接続関係を示し
たものである。１はロボット用制御盤で、図示していな
いロボット本体のサーボ軸の他に、後述の周辺装置用制
御盤４を介してポジショナ１１．１２のサーボ軸を割付
けするサーボ制御ユニット２と、ポジショナ１１．１２
と入出力（！すをインターフェースする入出力制御架＃
３とから成っている。
図はロボット用制御盤、周辺装置用制御盤並びにそれ釦
接続される周辺装置なるポジショナとの接続関係を示し
たものである。１はロボット用制御盤で、図示していな
いロボット本体のサーボ軸の他に、後述の周辺装置用制
御盤４を介してポジショナ１１．１２のサーボ軸を割付
けするサーボ制御ユニット２と、ポジショナ１１．１２
と入出力（！すをインターフェースする入出力制御架＃
３とから成っている。
４はポジショナ１１．１２を制御する周辺装置用制御盤
で、ポジショナ１１．１２をローカルで使用する際に駆
動される速度調整器５と、サーボユニット２からの速度
指令２人と前記速度調整器５からの速度指令５Ａ、５Ｂ
を切替え、さらにポジショナ１１．１２からの位置検出
器信号１１Ａ。
で、ポジショナ１１．１２をローカルで使用する際に駆
動される速度調整器５と、サーボユニット２からの速度
指令２人と前記速度調整器５からの速度指令５Ａ、５Ｂ
を切替え、さらにポジショナ１１．１２からの位置検出
器信号１１Ａ。
１２Ａを切替えるための切替回路６と、入出力制御ユニ
ット３とインターフェースをとりながら切替時のタイミ
ングを生成するタイミング回路７と、ポジショナ１１．
１２をローカルで使用する際に操作する方向用押しボタ
ンとポジショナ１１または１２のどれをサーボ制御する
かを選択するサーボ軸選択切替スイッチを有したキーボ
ード８を備えている。９．１０はタイミング回路７によ
り制御され、切替回路６とポジショナ１１．１２間に挿
入したサーボアンプである。
ット３とインターフェースをとりながら切替時のタイミ
ングを生成するタイミング回路７と、ポジショナ１１．
１２をローカルで使用する際に操作する方向用押しボタ
ンとポジショナ１１または１２のどれをサーボ制御する
かを選択するサーボ軸選択切替スイッチを有したキーボ
ード８を備えている。９．１０はタイミング回路７によ
り制御され、切替回路６とポジショナ１１．１２間に挿
入したサーボアンプである。
図示の如く、周辺装置制御盤４内に切替回路６を設け、
ポジショナ１１と１２をサーボ制御動作させる他に、ロ
ーカル動作させる場合について説明する。まず、切替回
路６の接点６ａｌ、６ｂ１゜６Ｃ１がそれぞれ図示の如
く閉路状態にあり、ポジショナ１１け、サーボ制御ユニ
ット２よりの速度指令２人で制御され、図示していない
ロボットと協調運転をし、接 等の作業をしている。そ
のときのポジショナ１１よりの位置検出信号１１Ａは切
替回路６の接点６ｂ、を介してサーボ制御ユニット２に
帰還しである。一方、ポジショナ１２は、速度調整器５
よりの速度指令５Ｂが切替回路６の接点６Ｃ２、サーボ
アンプ１０を介して入力され、そのローカルｔｃ速度指
令に沿って駆動される。そのときの位置検出器信号１２
Ａは切替回路６の接点６ｂ、により断れた状態にある。
ポジショナ１１と１２をサーボ制御動作させる他に、ロ
ーカル動作させる場合について説明する。まず、切替回
路６の接点６ａｌ、６ｂ１゜６Ｃ１がそれぞれ図示の如
く閉路状態にあり、ポジショナ１１け、サーボ制御ユニ
ット２よりの速度指令２人で制御され、図示していない
ロボットと協調運転をし、接 等の作業をしている。そ
のときのポジショナ１１よりの位置検出信号１１Ａは切
替回路６の接点６ｂ、を介してサーボ制御ユニット２に
帰還しである。一方、ポジショナ１２は、速度調整器５
よりの速度指令５Ｂが切替回路６の接点６Ｃ２、サーボ
アンプ１０を介して入力され、そのローカルｔｃ速度指
令に沿って駆動される。そのときの位置検出器信号１２
Ａは切替回路６の接点６ｂ、により断れた状態にある。
そして、図示していないロボットがポジショナ１１上の
やはり図示ｌ〜ない接接等の作業を完了すると、入出力
制御ユニット３からは［作業完了〕である旨の信号がタ
イミング回路７に対して出力される。タイミング回路７
はこの信号を受信すると、キーボード８の表面部に設け
た図示しない表示器により「切替操作可能」の表示をす
る。次に、ローカルに制御されているポジショナ１２は
、キーボード８に設けたやはり図示しない方向用押ボタ
ンを左あるいは右等に押操作することにより、サーボア
ンプ１０にゲートロック解除信号１０Ａを出力Ｉ２、速
度調帳器５の速度指令５Ｂに従って動作する。ｔ、かる
後、作業対象なる溶接物の着脱が行ない易い位置に達し
たならば、方向用押ボタンを離すことにより、サーボア
ンプ１０に達していたゲートロック解除信号１０Ａが遮
断し、ボジシ日す１２は停止制御される。すなわち、ポ
ジショナ１１はサーボ制御ユニット３よりの指令に沿つ
て自動制御され、また、ポジショナ１２は速度調整器５
よりの指令に沿って、キーボード操作と併せてローカル
制御（手動操作）される。
やはり図示ｌ〜ない接接等の作業を完了すると、入出力
制御ユニット３からは［作業完了〕である旨の信号がタ
イミング回路７に対して出力される。タイミング回路７
はこの信号を受信すると、キーボード８の表面部に設け
た図示しない表示器により「切替操作可能」の表示をす
る。次に、ローカルに制御されているポジショナ１２は
、キーボード８に設けたやはり図示しない方向用押ボタ
ンを左あるいは右等に押操作することにより、サーボア
ンプ１０にゲートロック解除信号１０Ａを出力Ｉ２、速
度調帳器５の速度指令５Ｂに従って動作する。ｔ、かる
後、作業対象なる溶接物の着脱が行ない易い位置に達し
たならば、方向用押ボタンを離すことにより、サーボア
ンプ１０に達していたゲートロック解除信号１０Ａが遮
断し、ボジシ日す１２は停止制御される。すなわち、ポ
ジショナ１１はサーボ制御ユニット３よりの指令に沿つ
て自動制御され、また、ポジショナ１２は速度調整器５
よりの指令に沿って、キーボード操作と併せてローカル
制御（手動操作）される。
そして、このような制御がなされたところで、キーボー
ド８の表示面には前述した「切替操作可能」の表示がな
されているので、キーボード８にある図示していないサ
ーボ軸選択切替スイッチを操作する。その切替スイッチ
の切替信号がタイミング回路７に入力される。タイミン
グ回路７は前記切替信号をロボット用制御盤１０入出力
制御ユニツト３に発する。人出力制御ユニット６はサー
ボ制御ユニット２の速度指令２人をロック状態にした後
、再度タイミング回路７に「切替操作可能」信号を発す
る。タイきング回路７は前記信号を受信した後、まずサ
ーボアンプ９．１０に出力しているゲートロック解除信
号９Ａ、１０Ａを遮断し、ある時間（ｔ、）遅れて切替
回路６の接点６ａ１゜６ｂ、、６ｏ、をそれぞれ接点６
ａｌ 、６ ｂ、 。
ド８の表示面には前述した「切替操作可能」の表示がな
されているので、キーボード８にある図示していないサ
ーボ軸選択切替スイッチを操作する。その切替スイッチ
の切替信号がタイミング回路７に入力される。タイミン
グ回路７は前記切替信号をロボット用制御盤１０入出力
制御ユニツト３に発する。人出力制御ユニット６はサー
ボ制御ユニット２の速度指令２人をロック状態にした後
、再度タイミング回路７に「切替操作可能」信号を発す
る。タイきング回路７は前記信号を受信した後、まずサ
ーボアンプ９．１０に出力しているゲートロック解除信
号９Ａ、１０Ａを遮断し、ある時間（ｔ、）遅れて切替
回路６の接点６ａ１゜６ｂ、、６ｏ、をそれぞれ接点６
ａｌ 、６ ｂ、 。
６Ｃ！に切替える。
切替回路６の接点切替がなされた後、タイミング回路７
はサーボアンプ９．１０に出力しているゲートロック解
除信号９Ａ、１０Ａを発すると同時に、入出力制御ユニ
ット３に対し、「切替完了」の信号を発する。そこで入
出力制御ユニット３はサーボ制御ユニット２の速度指令
２人のロック状態を解放する。なお、ポジショナ１１．
１２の位置検出信号１１Ａ、１２Ａの切替は、速度指令
の切替と同じタイミングで行なわれる。
はサーボアンプ９．１０に出力しているゲートロック解
除信号９Ａ、１０Ａを発すると同時に、入出力制御ユニ
ット３に対し、「切替完了」の信号を発する。そこで入
出力制御ユニット３はサーボ制御ユニット２の速度指令
２人のロック状態を解放する。なお、ポジショナ１１．
１２の位置検出信号１１Ａ、１２Ａの切替は、速度指令
の切替と同じタイミングで行なわれる。
なお、キーボード８の表示面に「切替操作可能」の表示
がｔ「されていないときにキーボード８のサーボ軸選択
スイッチを操作すると、システム全体が非常停止となる
ように構成しである。
がｔ「されていないときにキーボード８のサーボ軸選択
スイッチを操作すると、システム全体が非常停止となる
ように構成しである。
切替回路６の接点切替後、ポジショナ１１はローカルに
制御さｈ、速度調整器５よりの指令５Ａにより速度が決
定される。このように、キーボード面８にある図示しな
い方向用押ボタンにより動作するということは、前述の
ポジショナ１２の場合と同一である。
制御さｈ、速度調整器５よりの指令５Ａにより速度が決
定される。このように、キーボード面８にある図示しな
い方向用押ボタンにより動作するということは、前述の
ポジショナ１２の場合と同一である。
一方のポジショナ１２はサーボ制御され、サーボ制御ユ
ニット２の速度指令２Ａに従って動作す７ 。
ニット２の速度指令２Ａに従って動作す７ 。
ることがわかる。
上述の実施例からもわかるよう釦、キーボード８による
簡単な切替操作でポジショナ１１．１２をサーボ制御動
作とローカル制御動作にて使用できることから、一方の
ポジショナがサーボ制御動作中でも、他方のポジショナ
を日−カルに動作させてワークの着脱等の作業を平行に
できる。また、切替タイミングを誤まっても事前にその
旨を検出してシステムを停止させることができる。さら
に、サーボ制御されているポジショナ側は速度コントロ
ールも可能で、ハードの標準化が図れると共に、あらゆ
る動作パターンを組込み使用できる。
簡単な切替操作でポジショナ１１．１２をサーボ制御動
作とローカル制御動作にて使用できることから、一方の
ポジショナがサーボ制御動作中でも、他方のポジショナ
を日−カルに動作させてワークの着脱等の作業を平行に
できる。また、切替タイミングを誤まっても事前にその
旨を検出してシステムを停止させることができる。さら
に、サーボ制御されているポジショナ側は速度コントロ
ールも可能で、ハードの標準化が図れると共に、あらゆ
る動作パターンを組込み使用できる。
以上の税、明からも明らかなように本発明によれば、サ
ーボ制御される多数台のポジショナ等の周辺装置を任意
に切替えて、そのままサーボ制御される周辺装置の他に
、ローカルに制御できるように構成したものであるから
、ハード的に限られたサーボ制御軸数に対して１対１の
対応だけでなく、より多くのサーボ制御できる周辺装置
を接続でき、０ボツトの作動軸を多軸化できるという利
点がある。
ーボ制御される多数台のポジショナ等の周辺装置を任意
に切替えて、そのままサーボ制御される周辺装置の他に
、ローカルに制御できるように構成したものであるから
、ハード的に限られたサーボ制御軸数に対して１対１の
対応だけでなく、より多くのサーボ制御できる周辺装置
を接続でき、０ボツトの作動軸を多軸化できるという利
点がある。
添付図は本発明の一実施例を説明するためのものであっ
て、ロボット制御装置のブロック図である０ １・・・制御盤、２・・・サーボ制御ユニット、３・・
・入出力制御ユニット、４・・・周辺制御装置制御盤、
５・・・速度調整器、６・・・切替回路、７・・・タイ
ミング回路、８・・・キーボード、９．１０・・・サー
ボアンプ、１１．１２・・・ボジショナ
て、ロボット制御装置のブロック図である０ １・・・制御盤、２・・・サーボ制御ユニット、３・・
・入出力制御ユニット、４・・・周辺制御装置制御盤、
５・・・速度調整器、６・・・切替回路、７・・・タイ
ミング回路、８・・・キーボード、９．１０・・・サー
ボアンプ、１１．１２・・・ボジショナ
Claims (1)
- 予め記憶されたプログラムに従って制御されるサーボ制
御ユニットと、外部からの入力信号を解読し、前記サー
ボ制御ユニットに対してサーボ制御可否信号を与えるた
めの入出力制御二ニットと、前記サーボ制御ユニットよ
りの制御指令に基づいてサーボ制御されるロボット軸駆
動用の多数の周辺装置とを備えてなるロボット制御装置
において、前記多数の周辺装置から選択された任意の周
辺装置をローカルに駆動する際に用いる速度調整器と、
該速度調整器からの速度指令と前記サーボ制御ユニット
からの速度指令を切替え、夫々の周辺装置に入力せしめ
るための速度指令切替回路と、前記入出力制御ユニット
とのインターフェースをとりながら切替時のタイミング
を生成するタイミング回路を設け、前記速度指令切替回
路を切替えることによって多数の周辺装置をサーボ制御
とローカル制御で使用できるように構成したことを特徴
とするロボット制御製電。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15779183A JPS6051911A (ja) | 1983-08-31 | 1983-08-31 | ロボツト制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15779183A JPS6051911A (ja) | 1983-08-31 | 1983-08-31 | ロボツト制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6051911A true JPS6051911A (ja) | 1985-03-23 |
Family
ID=15657365
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15779183A Pending JPS6051911A (ja) | 1983-08-31 | 1983-08-31 | ロボツト制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6051911A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110270471A (zh) * | 2018-03-15 | 2019-09-24 | 艾格赛尔工业公司 | 加料流量取决于流体输出孔速度的流体产品涂敷装置 |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5318170A (en) * | 1976-08-04 | 1978-02-20 | Tsubakimoto Chain Co | Manimulator controller |
| JPS55128377A (en) * | 1979-03-26 | 1980-10-04 | Shin Meiwa Ind Co Ltd | Automatic welding robot |
| JPS57103504A (en) * | 1980-12-19 | 1982-06-28 | Toyota Motor Corp | Driving system of industrial robot |
-
1983
- 1983-08-31 JP JP15779183A patent/JPS6051911A/ja active Pending
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5318170A (en) * | 1976-08-04 | 1978-02-20 | Tsubakimoto Chain Co | Manimulator controller |
| JPS55128377A (en) * | 1979-03-26 | 1980-10-04 | Shin Meiwa Ind Co Ltd | Automatic welding robot |
| JPS57103504A (en) * | 1980-12-19 | 1982-06-28 | Toyota Motor Corp | Driving system of industrial robot |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110270471A (zh) * | 2018-03-15 | 2019-09-24 | 艾格赛尔工业公司 | 加料流量取决于流体输出孔速度的流体产品涂敷装置 |
| CN110270471B (zh) * | 2018-03-15 | 2022-06-28 | 艾格赛尔工业公司 | 加料流量取决于流体输出孔速度的流体产品涂敷装置 |
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