JPS6048506A - 加工機械制御装置および制御方法 - Google Patents
加工機械制御装置および制御方法Info
- Publication number
- JPS6048506A JPS6048506A JP59142524A JP14252484A JPS6048506A JP S6048506 A JPS6048506 A JP S6048506A JP 59142524 A JP59142524 A JP 59142524A JP 14252484 A JP14252484 A JP 14252484A JP S6048506 A JPS6048506 A JP S6048506A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- signal
- tool holder
- computer
- tool
- workpiece
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q15/00—Automatic control or regulation of feed movement, cutting velocity or position of tool or work
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/41—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by interpolation, e.g. the computation of intermediate points between programmed end points to define the path to be followed and the rate of travel along that path
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Computing Systems (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Turning (AREA)
- Automatic Control Of Machine Tools (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野。
本発明は、加工物上に形づくられるべき外形を作り出す
ため(17)、工具と加工物とが佃に対して相対的に回
転するような工作機械による加工′吻の加工の制御に関
′1−るものである。
ため(17)、工具と加工物とが佃に対して相対的に回
転するような工作機械による加工′吻の加工の制御に関
′1−るものである。
従来技術。
近年、工作機械のコンピューター制御が広く開発さ、+
iでさた。コンピューターは、加工物上に望ま;1する
外形を提供する目的で工具を位11決めづ−るために用
いられる一連のディジタル信号を発生する。一般的には
、コンピューターは必要なディジタル信号馨予め計算し
、そしてその値はストアに供給されて保持され、望まれ
る時に、送りねじを介してモーターで動かされる工具を
有する従来の工具mり台に供給される。そこでは何らか
の少での工具位置フィードパンクが常に必要とされてい
るものではなく、そのためモーターは望まれる工具位置
を生じさせるために必要なモーターのステツプ2C9,
に=H14a fる信号を有するレジスタ?カウントダ
ウンすることにより制御されるようなステンビングモー
ターであることもできる。
iでさた。コンピューターは、加工物上に望ま;1する
外形を提供する目的で工具を位11決めづ−るために用
いられる一連のディジタル信号を発生する。一般的には
、コンピューターは必要なディジタル信号馨予め計算し
、そしてその値はストアに供給されて保持され、望まれ
る時に、送りねじを介してモーターで動かされる工具を
有する従来の工具mり台に供給される。そこでは何らか
の少での工具位置フィードパンクが常に必要とされてい
るものではなく、そのためモーターは望まれる工具位置
を生じさせるために必要なモーターのステツプ2C9,
に=H14a fる信号を有するレジスタ?カウントダ
ウンすることにより制御されるようなステンビングモー
ターであることもできる。
工具と加工物との間の相対曲回I肱が比較的低速であり
、またいかなる工具フィードパンクも存在しないなら、
ディジタル・15号の発生は大げさでない寸法のコンピ
ューターによって容易に行ない得る。加えて、滑りの慣
性は、モーターに加えられる信号の段1右的も性ケ円1
’iffに1−るのに十分である。
、またいかなる工具フィードパンクも存在しないなら、
ディジタル・15号の発生は大げさでない寸法のコンピ
ューターによって容易に行ない得る。加えて、滑りの慣
性は、モーターに加えられる信号の段1右的も性ケ円1
’iffに1−るのに十分である。
しかし、工具と加工物の回転の相対速度か劇的に増大さ
れ、また工具が、1回転の間にその位置を変更する必要
かあるならは、jlf大な異なる状況が発生する。
れ、また工具が、1回転の間にその位置を変更する必要
かあるならは、jlf大な異なる状況が発生する。
第1K、工具が極めて速く移動1〜ることか可能である
、即ち工具ホルダーが小さな慣性を持っている、という
必要がある。′?!r回転中に工具の位置し止る一ηに
変えること乞確大IC−fるため、工具位置フィードバ
ックが必要である。
、即ち工具ホルダーが小さな慣性を持っている、という
必要がある。′?!r回転中に工具の位置し止る一ηに
変えること乞確大IC−fるため、工具位置フィードバ
ックが必要である。
そのような速度では、一般的に用いられているコンピュ
ーターは、ディジタルの〕二具市1]御f言号l、工具
ホルダーがその信号で移動されるには不十分な頓度の速
さで発生し、そのため工具ホルダーは連続する信号のI
H」に無限の加速ケ俊求されるのだが、これは明らかに
不可能なことである。このように、そのコンピューター
は工具ホルダーを望まλするように移動させるのVC十
分な周波数で信号を発生する能カン有してはいない。
ーターは、ディジタルの〕二具市1]御f言号l、工具
ホルダーがその信号で移動されるには不十分な頓度の速
さで発生し、そのため工具ホルダーは連続する信号のI
H」に無限の加速ケ俊求されるのだが、これは明らかに
不可能なことである。このように、そのコンピューター
は工具ホルダーを望まλするように移動させるのVC十
分な周波数で信号を発生する能カン有してはいない。
従来のコンピューターのこの能力不足(ま、望ましい高
回転速1及を維持している時にコンピューターは望茹し
いフィードバック制御の能力かない、という別の問題ン
も生じさせる。
回転速1及を維持している時にコンピューターは望茹し
いフィードバック制御の能力かない、という別の問題ン
も生じさせる。
実際、1回転の山UC(多くの望ましい外形を却、定す
るのに必要な)位置の笑質的な数だけ、コンピューター
がディソタル工具制御信号を発生することがA? ”E
れるならば、そのコンピューターは一般的にいって、加
工動作のために必要なディジタル信号の帖てヲ&積する
ことさえ不可能であろう。
るのに必要な)位置の笑質的な数だけ、コンピューター
がディソタル工具制御信号を発生することがA? ”E
れるならば、そのコンピューターは一般的にいって、加
工動作のために必要なディジタル信号の帖てヲ&積する
ことさえ不可能であろう。
そのため、従来はM−産r(Cおいて望まれるような速
度ではコンピューター数値制御によって加工物上に複雑
な外形;5ニカρ工′1−ることは一般には可能となっ
てはいなかった。
度ではコンピューター数値制御によって加工物上に複雑
な外形;5ニカρ工′1−ることは一般には可能となっ
てはいなかった。
このような加工は一般には、その動きが工具(C伝達さ
れるようなカムフォロアーによって接触されている、あ
る形を持ったカムを有するカムフォロアー機株で達成さ
れてきた。
れるようなカムフォロアーによって接触されている、あ
る形を持ったカムを有するカムフォロアー機株で達成さ
れてきた。
しかし、ある形を持つカムの製作は時間もかかりまた高
価である上、カムの使用は処:1ffi w li5定
化してしまう。加えて、カムフォロアーがカムC(追従
できる速度は限界かあり、このため高回転速度では、フ
ォロアーがカムから離れてしまい、加工物中に不正4+
1+’さ娶もたらf。
価である上、カムの使用は処:1ffi w li5定
化してしまう。加えて、カムフォロアーがカムC(追従
できる速度は限界かあり、このため高回転速度では、フ
ォロアーがカムから離れてしまい、加工物中に不正4+
1+’さ娶もたらf。
発明が解決しようとする問題点。
本発明は前述のような、^速1iJ ’lr、加工にお
ける問題点を解決しようとするものである。
ける問題点を解決しようとするものである。
問題点を解決づ−るための手段。
本発明の第1の見地ifcよれば、力11王中rこは工
具ホルダーと加工物とが他に対して相対的に回転するよ
うな加工機イ戚のための制781装胤を提供でき、その
副+A+装置は、加工物f(MiJもって決められた外
形に力DIするためのシマしい連続的な工具ホルダー位
置を規定する一連のディジタル信号乞、それC・こ供給
された入力デ〜りから発生するためのコンピューターと
、前記ディジタル信号を相応1−る連続信号に変1欠1
−るための信号フ0ロセツ゛丈−と、あら6CC連続刃
を受信してそオシに従って工具ホルダーの動きを1li
l1両するための保]ループ連続1ム1」御装置と?有
して℃・る。
具ホルダーと加工物とが他に対して相対的に回転するよ
うな加工機イ戚のための制781装胤を提供でき、その
副+A+装置は、加工物f(MiJもって決められた外
形に力DIするためのシマしい連続的な工具ホルダー位
置を規定する一連のディジタル信号乞、それC・こ供給
された入力デ〜りから発生するためのコンピューターと
、前記ディジタル信号を相応1−る連続信号に変1欠1
−るための信号フ0ロセツ゛丈−と、あら6CC連続刃
を受信してそオシに従って工具ホルダーの動きを1li
l1両するための保]ループ連続1ム1」御装置と?有
して℃・る。
不都合は、デ・[ジタル的に発生された足振幅の工具ホ
ルダー位置信号ビ;j目応する連続信号に変換して、こ
の信号を顯ループ連続制御装置に供給し、こうしてフィ
ードバックfilt!I Th+がコンピューターによ
らないで達成されることKJ、す、かけらiする。
ルダー位置信号ビ;j目応する連続信号に変換して、こ
の信号を顯ループ連続制御装置に供給し、こうしてフィ
ードバックfilt!I Th+がコンピューターによ
らないで達成されることKJ、す、かけらiする。
この方法により、コンピューターは単に望ましい工具ホ
ルダー位置信号を計算し、そtt ’fg望fしい時間
間隔で出力するためだけに用いられろことが可能となる
。
ルダー位置信号を計算し、そtt ’fg望fしい時間
間隔で出力するためだけに用いられろことが可能となる
。
このことは、高速でしか〜も複雑な非円形外形の加工?
行なう除の加工制御にマイクロコンピュータ−が使用さ
fi得ることを示している。工具(ま連続信号によって
作動され、そのため無限の加速で動く必要はない。
行なう除の加工制御にマイクロコンピュータ−が使用さ
fi得ることを示している。工具(ま連続信号によって
作動され、そのため無限の加速で動く必要はない。
本発明の第2の見地によれは、加工物と工具ホルダーが
佃に対して、■対重に回’I!l、するJ二うな状態で
工具ホルダー2用いて加工’+’/J ’a:加工1−
る方法ン提供でき、その方法G′ま、力li工4勿の望
ましい外形?現示するデータをコンピューターに供給す
ることと、加工9勿を!和5己夕L)l多にノ几工1−
るために望ましい一連の工具ホルダー位ii’7 k肋
、足する一連のディジタル・18号乞コンピューターか
ら発生させることと、前1.と一連のディジタル1苫号
を処理してa応fる連続信号乞発生させることと、前記
連続信号をクローズループ!tilj御装置に供給する
ことと、また前記クローズルーツ;ム1]俳装置によっ
て工具ホルダーの動き4i ;jilJ御づ−ることと
を有している。
佃に対して、■対重に回’I!l、するJ二うな状態で
工具ホルダー2用いて加工’+’/J ’a:加工1−
る方法ン提供でき、その方法G′ま、力li工4勿の望
ましい外形?現示するデータをコンピューターに供給す
ることと、加工9勿を!和5己夕L)l多にノ几工1−
るために望ましい一連の工具ホルダー位ii’7 k肋
、足する一連のディジタル・18号乞コンピューターか
ら発生させることと、前1.と一連のディジタル1苫号
を処理してa応fる連続信号乞発生させることと、前記
連続信号をクローズループ!tilj御装置に供給する
ことと、また前記クローズルーツ;ム1]俳装置によっ
て工具ホルダーの動き4i ;jilJ御づ−ることと
を有している。
以下に、本発明の2つの火、%p例かβ’IJとして添
付図面を参照しなからさらに詳しく説明される。
付図面を参照しなからさらに詳しく説明される。
最初に第1図乞参照すると、加工物10は加工(吻ドラ
イブ゛1lVcよって高速で回転さf”している。力U
工物の回転速度は毎秒50回転(3000rpm )の
程度である。
イブ゛1lVcよって高速で回転さf”している。力U
工物の回転速度は毎秒50回転(3000rpm )の
程度である。
加工″19/J10は、アルミニウムまたはアルミニウ
ム合金のピストン形素材のような、全体的に円筒形であ
る素材である。この加工物は非円節形の外形、例えばバ
レル:gJ来もゴ生しさせるため加工物の軸長に旧って
真なる軸寸法を待つ長円形または楕円の断面となるよう
5911工さgる。
ム合金のピストン形素材のような、全体的に円筒形であ
る素材である。この加工物は非円節形の外形、例えばバ
レル:gJ来もゴ生しさせるため加工物の軸長に旧って
真なる軸寸法を待つ長円形または楕円の断面となるよう
5911工さgる。
伺加的にまたは代替的に、それは素拐?蝮数の起(、I
(のある表面部分を持つものとして形成する。J: ’
51aまれることもある。長円灰抜だほたる彩度、ある
し・はピストンの残りの部分からの隆起した表面部分の
高さは極めて小さいものであることは明白で7らって、
実除それは単に数ミクロンまたは微十ミクロンの程度で
ある。
(のある表面部分を持つものとして形成する。J: ’
51aまれることもある。長円灰抜だほたる彩度、ある
し・はピストンの残りの部分からの隆起した表面部分の
高さは極めて小さいものであることは明白で7らって、
実除それは単に数ミクロンまたは微十ミクロンの程度で
ある。
一方、加工物がベアリング表面を形成づ−るための素材
(示されてし・ない)であることもできる。これは、そ
の内jff!fまたは外債1表面が承ましい非円筒形外
形、またはその回転軸に全体的に垂直な平面上にあるよ
うな全体的VC平坦な表面に加工さnるか、まπ4・よ
スラス)・ベアリングを形成するためQて望ましい非平
坦外形に加工される。
(示されてし・ない)であることもできる。これは、そ
の内jff!fまたは外債1表面が承ましい非円筒形外
形、またはその回転軸に全体的に垂直な平面上にあるよ
うな全体的VC平坦な表面に加工さnるか、まπ4・よ
スラス)・ベアリングを形成するためQて望ましい非平
坦外形に加工される。
加工′吻10は、後にさしVC詳しく、況明される工員
26によって7す(j工さ)するが、こスしはj麦”L
’6しく説明さλする。篩−jル−フ0ff71J脅(
1&f目22によって加エイ吻10に向かって、まfこ
f、]、υ1j工″吻から離れるよう(τ、半径(・て
心って動くことができる(R位置)。加えて、2位置作
動器29は加工物10の回転軸に平行な方間(Z力面)
((工具26ケ動かづ−ため設けられている。このZ位
置作動器29(ま151]御装占t・てよって七ヒ生さ
λ′しる信号によって1n制御されるか、または作:r
Jr 2:; 29はセットさicた速!斐で゛加工[
′1勿10にそって工具26か1↓断するようCC股げ
られろかσ)、いずれても」:℃・。
26によって7す(j工さ)するが、こスしはj麦”L
’6しく説明さλする。篩−jル−フ0ff71J脅(
1&f目22によって加エイ吻10に向かって、まfこ
f、]、υ1j工″吻から離れるよう(τ、半径(・て
心って動くことができる(R位置)。加えて、2位置作
動器29は加工物10の回転軸に平行な方間(Z力面)
((工具26ケ動かづ−ため設けられている。このZ位
置作動器29(ま151]御装占t・てよって七ヒ生さ
λ′しる信号によって1n制御されるか、または作:r
Jr 2:; 29はセットさicた速!斐で゛加工[
′1勿10にそって工具26か1↓断するようCC股げ
られろかσ)、いずれても」:℃・。
力L1工(C先立ら、入力外形データが・′31′−ル
f#]されるが、それは力U工!吻の周りの一連の角反
位置および加工物に沿った一連の軸位置によって、加工
物の望ましい外形を規定するものである。角度(θ方向
における)的には、この外−形は公称最大半径からの低
下ま1こしよ減少どして、加工物10を囲むインターバ
ルにおし・て規定される。例エバ、こネラのインターバ
ルはピストンニχいては2.5度、またベアリングlこ
おいては0−5度であるかも知れない。最大の低下は0
.125 ミクロンのステソノにおいて1−5籍である
。かも;:onない。こitらの角度位置は、加工物1
0の軸に沿って10M・たけ離れている、一連の!!1
](ZJ位置で規定される。
f#]されるが、それは力U工!吻の周りの一連の角反
位置および加工物に沿った一連の軸位置によって、加工
物の望ましい外形を規定するものである。角度(θ方向
における)的には、この外−形は公称最大半径からの低
下ま1こしよ減少どして、加工物10を囲むインターバ
ルにおし・て規定される。例エバ、こネラのインターバ
ルはピストンニχいては2.5度、またベアリングlこ
おいては0−5度であるかも知れない。最大の低下は0
.125 ミクロンのステソノにおいて1−5籍である
。かも;:onない。こitらの角度位置は、加工物1
0の軸に沿って10M・たけ離れている、一連の!!1
](ZJ位置で規定される。
加工物が、加工物の回転軸を含む1つまたはそれ以上の
平面に関して対称であるなら、初期の対称部分に関する
入力データン規定することだけが必要である。
平面に関して対称であるなら、初期の対称部分に関する
入力データン規定することだけが必要である。
例えば、断面か楕円であるならば、対称の2つの平面の
囲1のft円の90匿のセグメンF Qて関する入力デ
ータだけが、規定に必要である。加えて、断面的な外形
は、外形において非線形変換や外形の変換の割り合いが
ある時にそのような軸的インターバルにおいてのみ規定
されろ必要がある。
囲1のft円の90匿のセグメンF Qて関する入力デ
ータだけが、規定に必要である。加えて、断面的な外形
は、外形において非線形変換や外形の変換の割り合いが
ある時にそのような軸的インターバルにおいてのみ規定
されろ必要がある。
この外形データはコンピューター13の入力装置12に
供給され、入力装置な通ってコンピューター13のスト
ア14に到る。コンピユークー13はマイクロプロセソ
ッーーでよい。
供給され、入力装置な通ってコンピューター13のスト
ア14に到る。コンピユークー13はマイクロプロセソ
ッーーでよい。
加工物は回転できるよう′0てセットされ、またθQ
ft−r−ンコータ15 トZ 位ii7エンコー タ
ー16とはそれぞれ、力I]工!1z10とコニJ舌2
6のθと2位!’(r表わすデータン規定1−るリアル
タイムのディジタル信号をストア゛14にイJ(給する
。
ft−r−ンコータ15 トZ 位ii7エンコー タ
ー16とはそれぞれ、力I]工!1z10とコニJ舌2
6のθと2位!’(r表わすデータン規定1−るリアル
タイムのディジタル信号をストア゛14にイJ(給する
。
このθ位置エンコーダー15は力11工物の回転の各2
部5度(または0.5度)毎に信号馨発生し、また2位
置エンコーダー16は工J1.26の軸方向移動の各1
0ミクロン毎に信号ケ発生する。
部5度(または0.5度)毎に信号馨発生し、また2位
置エンコーダー16は工J1.26の軸方向移動の各1
0ミクロン毎に信号ケ発生する。
Z位置およびθ位賞信号の受信によって、コンピュータ
ー13は望ましい力U上物外形を生じさせるために、゛
(2,θ)位置における望ましい工具のR位置[相当す
る一群のピントラ発生させる。コンピューター13は以
下のように行なう。
ー13は望ましい力U上物外形を生じさせるために、゛
(2,θ)位置における望ましい工具のR位置[相当す
る一群のピントラ発生させる。コンピューター13は以
下のように行なう。
加工(吻が毎秒50サイクルで回転しており、θ位置エ
ンコーダー15が各2.5度毎に信号を発生するならば
、コンピユークー13は各140マ・「クロ秒毎に一群
のピント?発生させなければならない。もちろん、さら
に高速であるとかさらに襦頼、な外形ビ必要とするなら
ば、この1侍間インターバル)ま、こ!tよりも小さく
、例えばそれは147・「クロ抄、となることもある。
ンコーダー15が各2.5度毎に信号を発生するならば
、コンピユークー13は各140マ・「クロ秒毎に一群
のピント?発生させなければならない。もちろん、さら
に高速であるとかさらに襦頼、な外形ビ必要とするなら
ば、この1侍間インターバル)ま、こ!tよりも小さく
、例えばそれは147・「クロ抄、となることもある。
実際上、ストア14は力11工物100兄全な外形乞規
定するQτ必要な総てのビ・ントを蓄積づ−ることは不
可能であるため、コンピューター13の演算ユニット1
7(まストア14中に保持されても・る入力データから
いくつ力・の初期的ビット1j’+” ’を旧算し、こ
れら77Jル」群をストア14乞通して、ストアつ・ら
信号処理器19にこの初ル;」群が出力されるが、こn
は以下シτさらGτ群しく説明されろ。
定するQτ必要な総てのビ・ントを蓄積づ−ることは不
可能であるため、コンピューター13の演算ユニット1
7(まストア14中に保持されても・る入力データから
いくつ力・の初期的ビット1j’+” ’を旧算し、こ
れら77Jル」群をストア14乞通して、ストアつ・ら
信号処理器19にこの初ル;」群が出力されるが、こn
は以下シτさらGτ群しく説明されろ。
群の間の140マイクロ秒インターバルの残りの期;H
]、この演算こ1−ニットは引き^犬く次の工具位置の
ためのビット群を発生1−る。そのようにして発生され
る群の数は各インターバルの間に利用できる時間や、ま
たそれら群娶保持するストア14の容量に依存する。
]、この演算こ1−ニットは引き^犬く次の工具位置の
ためのビット群を発生1−る。そのようにして発生され
る群の数は各インターバルの間に利用できる時間や、ま
たそれら群娶保持するストア14の容量に依存する。
”入力データ〃)らそれら群を発生させることは、人力
データ間の補間¥実施1″ろことであるか、それは入力
データが与えらFLるインターバルよりも尖除に必要と
される群のインターバルが小さいことから明らかである
。この」場合、コンピューター13が他のどんな望まし
い7部m l’iJ Y発生するようプログラムできる
ことが明らかであっても、この補出Iは線形補10」で
あることか望ましい。
データ間の補間¥実施1″ろことであるか、それは入力
データが与えらFLるインターバルよりも尖除に必要と
される群のインターバルが小さいことから明らかである
。この」場合、コンピューター13が他のどんな望まし
い7部m l’iJ Y発生するようプログラムできる
ことが明らかであっても、この補出Iは線形補10」で
あることか望ましい。
加えて、入力データが対称外形θ)1部しか規定してい
ない場合でも、コンビコー−クー、31′!力り上物の
総ての円周上の外形f/C関して桐・ヲ発生するようノ
ログ、ラムされるでかろ5゜例えば、外形が楕円でフ・
)って入力データか単に十肯円の90度のみ乞現示して
(・ろ詩、演算ユニット17は楕円外形の糺、て(・C
〕つたって洒ミ?言士算する。
ない場合でも、コンビコー−クー、31′!力り上物の
総ての円周上の外形f/C関して桐・ヲ発生するようノ
ログ、ラムされるでかろ5゜例えば、外形が楕円でフ・
)って入力データか単に十肯円の90度のみ乞現示して
(・ろ詩、演算ユニット17は楕円外形の糺、て(・C
〕つたって洒ミ?言士算する。
総ての将来用いられる群か力11工開始以前に計算さ、
lするわげでないため、ストア14は相当な容量乞要求
されるものではなく、それゆえストア14ば、最大の場
合に十分であるように一般的なマイクロプロセッサの中
から見出し得るものであることは明らかであろう。
lするわげでないため、ストア14は相当な容量乞要求
されるものではなく、それゆえストア14ば、最大の場
合に十分であるように一般的なマイクロプロセッサの中
から見出し得るものであることは明らかであろう。
こうしてコンピューター13からの出力は、θ位置エン
コー ダ−15およヒZ Q Mエンコーダー16から
の信号によって決められるタイムインターバルVCおい
てリアルタイムで発生される連続的/、I:工具位置を
規定づ−る一連のビットの81−である。
コー ダ−15およヒZ Q Mエンコーダー16から
の信号によって決められるタイムインターバルVCおい
てリアルタイムで発生される連続的/、I:工具位置を
規定づ−る一連のビットの81−である。
この一連のビットの群は、ディジタルからアナログへの
変換器18によって受信され、この変換器は連続する群
の各々を、その関連するビットの群の値に相応する定振
幅の工具ホルダー位消信号に笈挨するが、各工具ホルダ
ー位置信号の継続時間は連続する群の間のインターバル
に等しい。
変換器18によって受信され、この変換器は連続する群
の各々を、その関連するビットの群の値に相応する定振
幅の工具ホルダー位消信号に笈挨するが、各工具ホルダ
ー位置信号の継続時間は連続する群の間のインターバル
に等しい。
この(一連の論理的ステツプの結果である)出力は信号
処理器19のステソノ0変換器2o((供給される。
処理器19のステソノ0変換器2o((供給される。
ステソノ0変換器20((おいては、各信号の振幅は次
の引ぎ続く1言号が受信されるまで蓄積さスする。次の
引き続<1g号の振幅が而>、tすると直ちに、このス
テンプ変換器゛20−1、初期値が最初に受信さ、l’
した係号のイIDに等しく、最終値が次の引き萩((q
号の価に等しいような連続信号を出力する。明らかに、
もし2つの連&Rする信号の間に振幅におし・て庁異が
あるなら、その連続信号はそれら初期および最終値のi
iJでY1ν[進的に上昇または下降する。
の引ぎ続く1言号が受信されるまで蓄積さスする。次の
引き続<1g号の振幅が而>、tすると直ちに、このス
テンプ変換器゛20−1、初期値が最初に受信さ、l’
した係号のイIDに等しく、最終値が次の引き萩((q
号の価に等しいような連続信号を出力する。明らかに、
もし2つの連&Rする信号の間に振幅におし・て庁異が
あるなら、その連続信号はそれら初期および最終値のi
iJでY1ν[進的に上昇または下降する。
この上昇または下降は急形であってよいが、そうでなく
てはならないわけではない。
てはならないわけではない。
ステップKm器20の出力は、こうして引き続くタイム
インターバルの終りlこおいてディジタル信号のタイム
インターバルVC等しく、その信号の振幅がディジタル
信号の引き続く値に関連するように漸進的に変換されて
連続信号となる。
インターバルの終りlこおいてディジタル信号のタイム
インターバルVC等しく、その信号の振幅がディジタル
信号の引き続く値に関連するように漸進的に変換されて
連続信号となる。
この連続信号は、力1+工物10上の(θr z)位置
の連続における工具26の望ましい半径方向位置を表わ
す工具ホルダー位置信号の連続のアナログとして゛考え
ることかできる。
の連続における工具26の望ましい半径方向位置を表わ
す工具ホルダー位置信号の連続のアナログとして゛考え
ることかできる。
この連続信号は陥゛Jルーゾの連続的工具制仇装置62
2のフィードパンクf61) 鈎ノ装溢21への入力信
号として供給さ2する。フィードバック制飴」装置21
の出力は、その出力信号に従って半径方向に工具および
工具ホルダー啓移動させる工具作動器23vc供給され
ろ。工具作動器の出力は、フィードバンク係号C゛こま
って信号処理装置19からの連続信号を変化させるため
にフィードバック信号を用いるフィードバック制御装置
21に工具位置と工具速度係号とをフィードパンクする
工具半径方向立置トランスジューサー24と工具手径方
向速度トランスジューサー25とによつ−〔モニターさ
■ている。
2のフィードパンクf61) 鈎ノ装溢21への入力信
号として供給さ2する。フィードバック制飴」装置21
の出力は、その出力信号に従って半径方向に工具および
工具ホルダー啓移動させる工具作動器23vc供給され
ろ。工具作動器の出力は、フィードバンク係号C゛こま
って信号処理装置19からの連続信号を変化させるため
にフィードバック信号を用いるフィードバック制御装置
21に工具位置と工具速度係号とをフィードパンクする
工具半径方向立置トランスジューサー24と工具手径方
向速度トランスジューサー25とによつ−〔モニターさ
■ている。
こうして、コンピユー、!7−13は工具位1庁信号の
フィードバック制4m ICIN係することはない。
フィードバック制4m ICIN係することはない。
これは閉ループ1ijlJ征j装fJ 22 VCおい
て純粋にアナログ手法でなされる。こ、11 &:):
、+:にt V転速度を維持しさらに一回転中に:おい
て工具位置を斐えるという条理下でコンピュータ〜13
がマイクロプロセッサ−であることを許ゴー油の要因で
ある。
て純粋にアナログ手法でなされる。こ、11 &:):
、+:にt V転速度を維持しさらに一回転中に:おい
て工具位置を斐えるという条理下でコンピュータ〜13
がマイクロプロセッサ−であることを許ゴー油の要因で
ある。
ステップ戻伽器2Qの動作は装置゛1【1−のうちに時
間遅れを生じさせる。さらCて別の時曲btuが工具2
6とそれに組合わされている工具ホルダーの慣性によっ
て引き起こされろ。
間遅れを生じさせる。さらCて別の時曲btuが工具2
6とそれに組合わされている工具ホルダーの慣性によっ
て引き起こされろ。
一般的には、こ11は定数で1ちって、工具および工具
ホルダーは前もって決められた角度、ff1Jち可能性
としては連続する1つ」:た(よ2つのθ位置である2
、5度または5度だけ、加工物の周りの外形を移動1−
るたけであるから、このことは問題とはならない。しか
し、加コニ物外形が他の加工物形状に比して匂別な空間
的配置娶有することが望まれるかも知れない。
ホルダーは前もって決められた角度、ff1Jち可能性
としては連続する1つ」:た(よ2つのθ位置である2
、5度または5度だけ、加工物の周りの外形を移動1−
るたけであるから、このことは問題とはならない。しか
し、加コニ物外形が他の加工物形状に比して匂別な空間
的配置娶有することが望まれるかも知れない。
例えは、加工物10かピストン形索イJであって、この
ピストン外形はビスl□ yビンボアのようなピストン
形状に比して特殊な空間的配置を有するよう望ま1する
かも知れない。
ピストン外形はビスl□ yビンボアのようなピストン
形状に比して特殊な空間的配置を有するよう望ま1する
かも知れない。
この場合、コンピューター13は、工具位置がそこから
計算さ、i’Lるデータ位置が装置の時間遅λIVC等
しい距離だけオフセントさitろようプログラムさλす
ることもできる。これは、外形を樽まれる窒IIJ的自
己1置に全IJらぜるものとなる。
計算さ、i’Lるデータ位置が装置の時間遅λIVC等
しい距離だけオフセントさitろようプログラムさλす
ることもできる。これは、外形を樽まれる窒IIJ的自
己1置に全IJらぜるものとなる。
工具作動器23と工具ホルダー26とは、望ましいタイ
ムインターバルのうちに工具を望ましい位置に移動させ
るのに十分な速度で16]」御信号に反応することがで
きる帯域幅を詩つまう設けられた、どのようなjh:切
な槁成でもよい。
ムインターバルのうちに工具を望ましい位置に移動させ
るのに十分な速度で16]」御信号に反応することがで
きる帯域幅を詩つまう設けられた、どのようなjh:切
な槁成でもよい。
この理由で、贋導ネジを介してステッピングモーターに
よって拙″動移動する1般的工具を用いることはできな
い。
よって拙″動移動する1般的工具を用いることはできな
い。
さらに、工具ホルダーが位置に出入りして移動するよう
カム回転と共に命尋ネジを介してカムベアリング軸ケ駆
5b1−るモータル7持つスイス旋盤機構の使用も不可
能である。
カム回転と共に命尋ネジを介してカムベアリング軸ケ駆
5b1−るモータル7持つスイス旋盤機構の使用も不可
能である。
これら両方の場合、装置の慣性と時間遅れは連続する動
作な妨げるほど大きなものである。
作な妨げるほど大きなものである。
これら作動器に印加される信号が連続信号であるため、
無限の加速を実施するよう工具が望まれるという1問題
はない。
無限の加速を実施するよう工具が望まれるという1問題
はない。
適切な工具作動器230例は、出力軸上に直j妾取付け
られたカムと、工具ホルダー乞スプリングカに対して移
動させるために工具ホルダーに旋回可能に直接的Vc取
句げられたカムベアリングとを持つ高トルク低慣性霜、
気モーターを有づ−るものである。1方、工具作動1贋
↓ソレノイドのアーマチュアに直接的に取イ」けられる
工具ホルダーまたは工具26上のソレノイドベアリング
?含んでもよい。この工具はリニアモーターのアーマチ
ュア上VC取付けてもよい。工具26におけるさらに別
の可能性としては、十分な速度で反作用乞することので
きる、Mljも十分に広い帯域@を持つような、超音波
または磁歪または空気装置によって動かづ−こともでき
る。
られたカムと、工具ホルダー乞スプリングカに対して移
動させるために工具ホルダーに旋回可能に直接的Vc取
句げられたカムベアリングとを持つ高トルク低慣性霜、
気モーターを有づ−るものである。1方、工具作動1贋
↓ソレノイドのアーマチュアに直接的に取イ」けられる
工具ホルダーまたは工具26上のソレノイドベアリング
?含んでもよい。この工具はリニアモーターのアーマチ
ュア上VC取付けてもよい。工具26におけるさらに別
の可能性としては、十分な速度で反作用乞することので
きる、Mljも十分に広い帯域@を持つような、超音波
または磁歪または空気装置によって動かづ−こともでき
る。
コンピューター13は、どのような望ましい刀11工物
外形乞も製作するために迅速にまた容易にプログラムさ
iz得ることは明らかであろう。
外形乞も製作するために迅速にまた容易にプログラムさ
iz得ることは明らかであろう。
実際、27として破称で示さλtているキーボートンr
Jダけること6てよって、力G工しながらでも力ロ上物
外形を変更することも可;止である。また、加工の操作
は円1ζj形加工′吻馨加工することだけに必要とされ
ているのではないことも、明らかであり、こスtは一毅
には非平足外形乞前つ平面を加工することが可能である
。力[1えて、これは加工さ;h、ろ加工物の外気にお
いて必要とされるだけでなく、力0工!吻のピE91J
に2ける加工にも夏用される。
Jダけること6てよって、力G工しながらでも力ロ上物
外形を変更することも可;止である。また、加工の操作
は円1ζj形加工′吻馨加工することだけに必要とされ
ているのではないことも、明らかであり、こスtは一毅
には非平足外形乞前つ平面を加工することが可能である
。力[1えて、これは加工さ;h、ろ加工物の外気にお
いて必要とされるだけでなく、力0工!吻のピE91J
に2ける加工にも夏用される。
関連回転の1回転の間に迅速(C工具を移動させろよう
な、前(、・て説明した市IJ !I ”;IZ *の
能力は、望ずれるあらゆる外形面?持つようしτ加工物
を・(ンめて正確にしかも迅逮(C力p工することを可
能とI−だ。
な、前(、・て説明した市IJ !I ”;IZ *の
能力は、望ずれるあらゆる外形面?持つようしτ加工物
を・(ンめて正確にしかも迅逮(C力p工することを可
能とI−だ。
力[1エニ、勿D・必らずしもト勿g弘1−る必要がな
いことも、明らかであろう。工具ホルダーが回転し加工
物か静止したままであることも可能である。
いことも、明らかであろう。工具ホルダーが回転し加工
物か静止したままであることも可能である。
この場合、工具ホルダードライブから供給さnるθ位置
信号は、ドライブがらりJり離され、半径的に工具に位
置するようICさ7(土ろ。
信号は、ドライブがらりJり離され、半径的に工具に位
置するようICさ7(土ろ。
同時[2つの工具で卵上物10を加工することが望まし
いこともある。この」烏合、第1図?参照しながら前に
説明したJ5な打順の毎1J御装置2つか用いられるが
、それそ)’t c−、i、望寸しい工具移動に従って
それそオtの工具ケ作動させる。
いこともある。この」烏合、第1図?参照しながら前に
説明したJ5な打順の毎1J御装置2つか用いられるが
、それそ)’t c−、i、望寸しい工具移動に従って
それそオtの工具ケ作動させる。
例えば、加エニ吻の対面しまたlL]JI&、あろい(
i1.穴あけをする、加工物の同時回転や′7′(あけ
が行なわれてもよい。
i1.穴あけをする、加工物の同時回転や′7′(あけ
が行なわれてもよい。
像雑な外形では、2位置およびθ1立置信号が分離さ2
tて処理されることが\V叶しい場合があるのもまた、
明らかで゛ある。これ(tこ;J:・J当な配置板が第
2図に示されている。この自己ii″1では、2つの平
行な装置か設けられて℃・ろ。第1の装置は第1図を参
照して以前1(説明したものと実質的に同等で、コンピ
ューター13と、(8−号処PJ4器19と、工具26
の半径方向の位:j−1: (′f、たは1つの方向に
2ける工具の位置) ”l ′1lil1句1jする閉
ループ制御装置22とを有している。
tて処理されることが\V叶しい場合があるのもまた、
明らかで゛ある。これ(tこ;J:・J当な配置板が第
2図に示されている。この自己ii″1では、2つの平
行な装置か設けられて℃・ろ。第1の装置は第1図を参
照して以前1(説明したものと実質的に同等で、コンピ
ューター13と、(8−号処PJ4器19と、工具26
の半径方向の位:j−1: (′f、たは1つの方向に
2ける工具の位置) ”l ′1lil1句1jする閉
ループ制御装置22とを有している。
コンピューター13は変化づ−る(θ+Z)位置におけ
る工具の望ましい半径方向の位置を規定するデータが供
給される。第2の装置は2位1宜において]−具26の
横断する望ましい速度によって規定されるデータ乞受け
る2位置コンピューター307有している。このデータ
は単に、前もってプログラムさ几た吊報判抗馨行なうコ
ンピューター6でよって、様々な変化点における横断の
速度ン規定づ−るだけである。このコンピューター30
は、望ましい速度において工具を横断させる、ステッピ
ングモーターであるかも知れない、2位置作動器29に
与えられる位置信号を出力する。
る工具の望ましい半径方向の位置を規定するデータが供
給される。第2の装置は2位1宜において]−具26の
横断する望ましい速度によって規定されるデータ乞受け
る2位置コンピューター307有している。このデータ
は単に、前もってプログラムさ几た吊報判抗馨行なうコ
ンピューター6でよって、様々な変化点における横断の
速度ン規定づ−るだけである。このコンピューター30
は、望ましい速度において工具を横断させる、ステッピ
ングモーターであるかも知れない、2位置作動器29に
与えられる位置信号を出力する。
2方向に忘ける望寸しい輌Vfr速度またはイ負シテ速
度の変化割合いは比較的低いので、フィードバッグ制御
や、固定的な終端もしくはストップ部間を一定速度で駆
乳jさハる液力または大気のスライドを持たない一般的
なステッピングモーターを用いることができる。
度の変化割合いは比較的低いので、フィードバッグ制御
や、固定的な終端もしくはストップ部間を一定速度で駆
乳jさハる液力または大気のスライドを持たない一般的
なステッピングモーターを用いることができる。
分離された2位置装置を設けたことは、異なる速度で刀
り工されることが必要な、31(なる硬さの材料の混合
物であるようなカ1−■物において不可欠な横断速度の
変更が許さ)することとなる。
り工されることが必要な、31(なる硬さの材料の混合
物であるようなカ1−■物において不可欠な横断速度の
変更が許さ)することとなる。
添付図面を61((4しなからこj’+、 fでd;l
明された実施例のいずれにおいてでも、コンピュ−ター
は佃の加工機能を1ム1」飾することに月1いられるこ
ともできるのは明らかであ′る。
明された実施例のいずれにおいてでも、コンピュ−ター
は佃の加工機能を1ム1」飾することに月1いられるこ
ともできるのは明らかであ′る。
これは加工物の回転の速度の1ljlJ包IIおよび/
またQまロボント式アーム(てよってカ11工!I勿を
置くことや月又り外すことを含むこともある。
またQまロボント式アーム(てよってカ11工!I勿を
置くことや月又り外すことを含むこともある。
【図面の簡単な説明】
第1図は、非円形外形ン持つように加工物乞高速加工す
る際に用いら]1、る第1の1b1」御装置のブロック
図であり、 第2は」は、非円形外形を持つ、r、っに加工物乞高速
度加工する際に用いられる第2の制御装置のブロック図
である。 10・・加工物 11・・加工物ドライブ12・・パ入
カニニット 13・・コンピューター14・・・ストア
15,16・エンコ−ター17・・演算ユニット 18・ディシタルーアナログ変換器 19・・信号処理器 20・・ステップ変換器21・・
制御装ゐ1 22・・閉ループ制御器23・・工具作動
器 24 、25・・フィードバック26・・工具 2
9・・・Z位置ドライブ30・・コンピューター
る際に用いら]1、る第1の1b1」御装置のブロック
図であり、 第2は」は、非円形外形を持つ、r、っに加工物乞高速
度加工する際に用いられる第2の制御装置のブロック図
である。 10・・加工物 11・・加工物ドライブ12・・パ入
カニニット 13・・コンピューター14・・・ストア
15,16・エンコ−ター17・・演算ユニット 18・ディシタルーアナログ変換器 19・・信号処理器 20・・ステップ変換器21・・
制御装ゐ1 22・・閉ループ制御器23・・工具作動
器 24 、25・・フィードバック26・・工具 2
9・・・Z位置ドライブ30・・コンピューター
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 1、 工具ホルダーと加工物が加工生豆いに池に対して
回転するような加工機械のための制御装置であって、こ
れに加えられる入力データから加工物乞前もって決めた
外形に加工するための望ましい一連の工具ホルダー位置
を規定する一連のディジタル信号を発生するためのコン
ピューター(13)、と含むような装置において、前記
ディジタル信号を相応する連続信号に変換するための信
号処理器(19)と、連続信号を受けてそ7tvc従っ
て工具ホルダーの移動乞制御するための隔゛」ループ連
続制御装置(22)とを有することを%徴とする111
り御”A t# 。 2、ディジクル信号が連続的な等しい時間インターバル
の各々の間に発生され、各ディジタル信号が関連するデ
ィジタル信号の値に相当する定振幅の工具位置信号vc
変換さit1信号処理器(19)は連続する定振幅の工
具位置信号から連続信号を発生し、その連続信号は連i
U 的な時間インターバル、各インターバルは工具位置
信号の時n」インターバルに等しし・、の終りにおいて
連続信号の振幅が引き続く工具位置信号の値に相当する
よ5 VCiiiν1進的に変化するような、特許請求
の範囲第1項記載の制御装置。 3、各時1’、jjインターバルにおいてコンピュータ
ー (13) (cよって発生さtする各ディジタル信
号はそのインターバルにおける望ましい工具ホルダー位
置娶表現するビア1・の一群であり、ディシタルーアツ
ーログ変換器(18)がビットの群を工具ホルダー位1
r5.信号[7換するために設けられているような、特
許請求の範囲第2項記載の制御装置。 4、 コンピューターが望ましい加工物外形を規定する
入力データを受けるためのストア(14)を含み、少な
くともいくつかの前記時1bJインターバルの世にコン
ピューター(13’)は前記データから望ましい将来の
工具ホルダー位置のいくつかに相当するビットの群を発
生させ、前記群はストア(14)に供給さ汽コンピュー
ターは各時間インターバルの間に前記ストアからその時
間インターバルにおいて望ましい工具ホルダー位置に相
当するビットの一群をも出力するような、特許請求の範
囲第6項記載の制御装置。 5、 加工物(10)のその糾問の位置に相当するディ
ジタル信号をデータとの関連でコンピューターに供給す
るためのカロエ物位置フィードバック(15,)>さら
に有し、前記連続的な等しい時間インターバルの継続時
間か前記フィードバック信号によって決められるような
、特許請求の範囲第1項から第4項までのし・ずれかに
記載のルI」御装置。 6、 加工物が、加工物と工具ホルダーの相対回転の軸
を含む少なくとも1つの平面に関して対称な外形に加工
されるべきものであって、コンピューター(13)はズ
」イ小名IS分の1つブどけに関する加工物外形を規定
づ−4)データを受け、前記データからコンピューター
(13)が前記1つの部分と他の残り部分の両方におい
て望ましい工具位置乞表現ずろ工具ホルダー位置信号を
発生するような、傷許請求の範囲第1項から第5項まで
゛の℃・ずコ1かに記載の制御装置。 Z 閉ループ冶IJ II装置か、連続信号を受けまた
それ((従って工具ホルダーを移動させるためのリニア
モーター(23)v含むような、特許請求の範囲第1項
から第6項!Vでのいずれかに記載の制御装置。 8、 工具ホルダーを使用して加工物を加工する方法で
あって、加工物と工具ホルダーが互いに相対的に回転し
、望ましい力υ工物の外形を規定スるデータをコンピュ
ーターに供給し、前記外形に加工物乞加工するのに望ま
しい一連の工具ホルダー位置を規定する一連のディジタ
ル信号をコンピューターから発生1−るような加工方法
において、前記一連のディジタル信号が相当する連続信
号を発生させるために処理さスt、前記連続傷号が閉ル
ープ制御装置に供給され、次に工具ホルダーの移動が1
fiJ記閉ループ制御装置により制御されることを特徴
とする加工方法。 9 さらに、相当する連続的な等しい時間インターバル
毎に、一連のディジタル信号からディジタル信号に相当
する定振幅の信号を発生し、また前記工具ホルダー位置
信号を処理して前記連続信号を、工具ホルダー位置信号
の!植1Δjインターバルに等しい連、読的な時間イン
ターバルの終りに2いて、その信号の振幅が工具ホルダ
ー位置信号の引き続く値に関連するよう漸進的に変化さ
せられて発生させるような、特許請求の範囲第8項記載
の方法。 10、ディジタル信号が発生されるインターバルよりも
大きなインターバルで望ましい加エニ勿の外形を規定す
るデータをコンピューター6て供給し、この入力データ
はコンピューターのストアに蓄積され、少なくともいく
つかの時間インターバルの間に入力データが用いられて
望ましい外形を生じさせるのに必要な将来の工具ホルダ
ー位置信号のilrケ、il算し、Mil記将来の鋤は
ストアに倶ア拾され、また各インターバルの間に、出力
さ2tているそのインターバル((おける望まし℃(工
具・J・ルダー位置に相当する工具ホルダー位置信号ケ
出力するような、特許請求の範囲第9項記載の方法。 11、加工′吻が、工具と加工物の間の相対回転の軸を
含む少なくと−も1つの平面に関して対称な外形を持つ
よう加工さλ′1−、コンピューターには前記対称部分
の1つに;)」1−て外形を規定する外形データをコン
ピューターに倶松し、対称部分の総てに+3!jする望
ましい工具位置に相当スる信号をコンピュ−ターの中で
計真づ−る方法を含むような、時計aト“1求の範囲第
8項から第10項のいずれかに記載の方法。
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
GB8319892 | 1983-07-23 | ||
GB838319892A GB8319892D0 (en) | 1983-07-23 | 1983-07-23 | Machine tool control |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS6048506A true JPS6048506A (ja) | 1985-03-16 |
JP2708056B2 JP2708056B2 (ja) | 1998-02-04 |
Family
ID=10546188
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP59142524A Expired - Lifetime JP2708056B2 (ja) | 1983-07-23 | 1984-07-11 | 加工物を加工する工作機械装置 |
Country Status (22)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US4672550A (ja) |
EP (2) | EP0132341B1 (ja) |
JP (1) | JP2708056B2 (ja) |
KR (1) | KR890003339B1 (ja) |
AT (1) | AT395299B (ja) |
AU (1) | AU571529B2 (ja) |
BE (1) | BE900208A (ja) |
BR (1) | BR8403072A (ja) |
CA (1) | CA1219662A (ja) |
CH (1) | CH659609A5 (ja) |
DE (2) | DE3486419T2 (ja) |
DK (1) | DK168678B1 (ja) |
ES (2) | ES534410A0 (ja) |
FR (1) | FR2549618B1 (ja) |
GB (2) | GB8319892D0 (ja) |
IN (1) | IN161433B (ja) |
IT (1) | IT1176430B (ja) |
LU (1) | LU85469A1 (ja) |
MX (1) | MX158059A (ja) |
NL (1) | NL191102C (ja) |
SE (1) | SE468569B (ja) |
ZA (1) | ZA845617B (ja) |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6244353A (ja) * | 1985-05-07 | 1987-02-26 | ザ・クロス・カンパニ− | 計算機数値制御旋盤 |
JPH01257545A (ja) * | 1988-02-19 | 1989-10-13 | Cross & Trecker Corp | 工具の位置を制御する方法および装置 |
US5165676A (en) * | 1990-02-13 | 1992-11-24 | Levi Strauss & Co. | Fabric stack shingler |
US5586757A (en) * | 1994-01-14 | 1996-12-24 | Mita Industrial Co., Ltd. | Paper regulating mechanism and paper cassette |
JP2006249769A (ja) * | 2005-03-10 | 2006-09-21 | Dan House Kk | 住宅の断熱・防湿・熱反射構造 |
Families Citing this family (15)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
GB8319892D0 (en) | 1983-07-23 | 1983-08-24 | Ae Plc | Machine tool control |
USRE33910E (en) * | 1985-05-07 | 1992-05-05 | The Cross Company | CNC turning machine |
EP0258641B1 (en) * | 1986-08-01 | 1992-10-21 | Litton Industrial Automation Systems, Inc. | Velocity servo with position error correction |
US4990840A (en) * | 1988-02-19 | 1991-02-05 | The Cross Company | Method and system for controlling a machine tool such as a turning machine |
JP2615392B2 (ja) * | 1988-03-31 | 1997-05-28 | 工業技術院長 | 工具微動台 |
US4809568A (en) * | 1988-04-21 | 1989-03-07 | Demby Industries, Inc. | Barrel assembly for installation tool and method of installation |
GB2222468B (en) * | 1988-09-03 | 1992-06-10 | T & N Technology Ltd | Machine tool control |
JPH0661641B2 (ja) * | 1989-06-15 | 1994-08-17 | 三菱電機株式会社 | 工作機械の主軸駆動装置 |
JP2843362B2 (ja) * | 1989-07-06 | 1999-01-06 | 東芝機械株式会社 | Nc装置の楕円補間制御方法およびnc装置 |
JPH03217907A (ja) * | 1990-01-23 | 1991-09-25 | Toshiba Mach Co Ltd | 円弧補間軌跡表示機能を有する数値制御方法およびその装置 |
US5392502A (en) * | 1992-02-05 | 1995-02-28 | Freer; Edgar P. | Micromachining system and method |
US5223777A (en) * | 1992-04-06 | 1993-06-29 | Allen-Bradley Company, Inc. | Numerical control system for irregular pocket milling |
US5883482A (en) * | 1993-07-08 | 1999-03-16 | The Gleason Works | Method and apparatus for controlling a drive in a machine tool |
JP2001219342A (ja) * | 2000-02-07 | 2001-08-14 | Star Micronics Co Ltd | 工作機械の駆動制御装置 |
US10117713B2 (en) | 2015-07-01 | 2018-11-06 | Mako Surgical Corp. | Robotic systems and methods for controlling a tool removing material from a workpiece |
Citations (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS4848883A (ja) * | 1971-10-20 | 1973-07-10 | ||
JPS4849087A (ja) * | 1971-10-23 | 1973-07-11 | ||
JPS5179887A (en) * | 1974-12-13 | 1976-07-12 | Oki Electric Ind Co Ltd | Suchiseigyo niokeru taishokeirososeihoshiki |
JPS526427A (en) * | 1975-07-07 | 1977-01-18 | Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> | Off-line manual character input system |
JPS5269080A (en) * | 1975-12-05 | 1977-06-08 | Nec Corp | Numerical control device for non-right circle machining lathe |
JPS55139071A (en) * | 1979-04-13 | 1980-10-30 | Nec Corp | Two-axis feed type linear motor |
JPS56168223A (en) * | 1980-05-28 | 1981-12-24 | Fanuc Ltd | Numerical value control system |
JPS5796791A (en) * | 1980-11-27 | 1982-06-16 | Shin Meiwa Ind Co Ltd | Industrial robot working work having symmetrical shape |
JPS57211602A (en) * | 1981-06-20 | 1982-12-25 | Fanuc Ltd | Numerical controlling method |
Family Cites Families (20)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US3939390A (en) * | 1969-06-21 | 1976-02-17 | Ing. C. Olivetti & C., S.P.A. | Numerical control system |
FR2059117A5 (ja) * | 1969-08-22 | 1971-05-28 | Gen Electric | |
DE2014640C3 (de) * | 1970-03-26 | 1981-04-02 | Siemens AG, 1000 Berlin und 8000 München | Vorrichtung zur optimalen Anpassung einer numerisch gesteuerten Werkzeugmaschine an den Bearbeitungsvorgang eines Werkstückes |
JPS5424156B1 (ja) * | 1971-02-03 | 1979-08-18 | ||
JPS5425196B2 (ja) * | 1972-03-16 | 1979-08-25 | ||
FR2267584B1 (ja) * | 1974-04-11 | 1978-01-13 | Renault | |
US3958109A (en) * | 1975-01-20 | 1976-05-18 | The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Navy | Universal modularized digital controller |
US3984665A (en) * | 1975-06-04 | 1976-10-05 | Phillips Petroleum Company | Process controller |
JPS5267885A (en) * | 1975-12-04 | 1977-06-04 | Komatsu Ltd | Control unit for crank shaft mirror |
DE2724808C3 (de) | 1977-06-02 | 1980-01-17 | Purolator Filter Gmbh, 7110 Oehringen | Antriebsvorrichtung für die Quervorschubbewegung des Werkzeugs an Einrichtungen zum Materia] abtragenden Bearbeiten von Drehteilen |
US4245298A (en) * | 1979-01-15 | 1981-01-13 | Magicam, Inc. | System for creating a servo control signal |
GB2061554B (en) * | 1979-10-18 | 1984-02-01 | Gfm Fertigungstechnik | Control system for producing crankshafts |
US4375670A (en) * | 1979-10-29 | 1983-03-01 | Gfm Gesellschaft Fur Fertigungstechnik Und Maschinenbau Gesellschaft Mbh | Machine tool for machining crankshafts and control system for the machine tool |
EP0034229A1 (en) * | 1980-02-19 | 1981-08-26 | Fanuc Ltd. | Apparatus for, and methods of, controlling positioning of a movable part driven by a motor |
SE448692B (sv) * | 1980-07-12 | 1987-03-16 | G B Tools Components Export | Verktygsmaskin for bearbetning av roterande arbetsstycken |
DD154556A1 (de) * | 1980-11-14 | 1982-03-31 | Joachim Ebermann | Zwanglaufsteuerung an werkzeugmaschinen mit einer schaltungsanordnung zur schadensverhuetung |
US4341986A (en) * | 1981-01-22 | 1982-07-27 | The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Navy | Servo control system for the positioning of an apparatus |
JPH065486B2 (ja) * | 1981-03-26 | 1994-01-19 | 株式会社安川電機 | ロボットの軌跡制御方法 |
LU84311A1 (fr) * | 1981-08-11 | 1984-03-23 | Ae Plc | Pistons |
GB8319892D0 (en) | 1983-07-23 | 1983-08-24 | Ae Plc | Machine tool control |
-
1983
- 1983-07-23 GB GB838319892A patent/GB8319892D0/en active Pending
-
1984
- 1984-04-06 US US06/597,544 patent/US4672550A/en not_active Expired - Lifetime
- 1984-05-31 AU AU28876/84A patent/AU571529B2/en not_active Ceased
- 1984-06-21 IN IN453/MAS/84A patent/IN161433B/en unknown
- 1984-06-22 BR BR8403072A patent/BR8403072A/pt not_active IP Right Cessation
- 1984-06-27 AT AT0207584A patent/AT395299B/de not_active IP Right Cessation
- 1984-07-06 GB GB08417262A patent/GB2143968B/en not_active Expired
- 1984-07-09 EP EP84304672A patent/EP0132341B1/en not_active Revoked
- 1984-07-09 DE DE3486419T patent/DE3486419T2/de not_active Revoked
- 1984-07-09 DE DE3425181A patent/DE3425181C2/de not_active Expired - Fee Related
- 1984-07-09 EP EP88113249A patent/EP0303300A3/en not_active Ceased
- 1984-07-11 JP JP59142524A patent/JP2708056B2/ja not_active Expired - Lifetime
- 1984-07-17 LU LU85469A patent/LU85469A1/fr unknown
- 1984-07-17 NL NL8402257A patent/NL191102C/xx not_active IP Right Cessation
- 1984-07-18 SE SE8403783A patent/SE468569B/sv not_active IP Right Cessation
- 1984-07-18 ES ES534410A patent/ES534410A0/es active Granted
- 1984-07-19 IT IT21950/84A patent/IT1176430B/it active
- 1984-07-19 CH CH3511/84A patent/CH659609A5/fr not_active IP Right Cessation
- 1984-07-20 CA CA000459383A patent/CA1219662A/en not_active Expired
- 1984-07-20 MX MX202097A patent/MX158059A/es unknown
- 1984-07-20 ZA ZA845617A patent/ZA845617B/xx unknown
- 1984-07-23 DK DK360384A patent/DK168678B1/da active
- 1984-07-23 FR FR8411658A patent/FR2549618B1/fr not_active Expired
- 1984-07-23 BE BE0/213368A patent/BE900208A/fr not_active IP Right Cessation
- 1984-07-23 KR KR1019840004363A patent/KR890003339B1/ko not_active IP Right Cessation
- 1984-12-10 ES ES538440A patent/ES8602265A1/es not_active Expired
Patent Citations (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS4848883A (ja) * | 1971-10-20 | 1973-07-10 | ||
JPS4849087A (ja) * | 1971-10-23 | 1973-07-11 | ||
JPS5179887A (en) * | 1974-12-13 | 1976-07-12 | Oki Electric Ind Co Ltd | Suchiseigyo niokeru taishokeirososeihoshiki |
JPS526427A (en) * | 1975-07-07 | 1977-01-18 | Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> | Off-line manual character input system |
JPS5269080A (en) * | 1975-12-05 | 1977-06-08 | Nec Corp | Numerical control device for non-right circle machining lathe |
JPS55139071A (en) * | 1979-04-13 | 1980-10-30 | Nec Corp | Two-axis feed type linear motor |
JPS56168223A (en) * | 1980-05-28 | 1981-12-24 | Fanuc Ltd | Numerical value control system |
JPS5796791A (en) * | 1980-11-27 | 1982-06-16 | Shin Meiwa Ind Co Ltd | Industrial robot working work having symmetrical shape |
JPS57211602A (en) * | 1981-06-20 | 1982-12-25 | Fanuc Ltd | Numerical controlling method |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6244353A (ja) * | 1985-05-07 | 1987-02-26 | ザ・クロス・カンパニ− | 計算機数値制御旋盤 |
JPH01257545A (ja) * | 1988-02-19 | 1989-10-13 | Cross & Trecker Corp | 工具の位置を制御する方法および装置 |
US5165676A (en) * | 1990-02-13 | 1992-11-24 | Levi Strauss & Co. | Fabric stack shingler |
US5586757A (en) * | 1994-01-14 | 1996-12-24 | Mita Industrial Co., Ltd. | Paper regulating mechanism and paper cassette |
JP2006249769A (ja) * | 2005-03-10 | 2006-09-21 | Dan House Kk | 住宅の断熱・防湿・熱反射構造 |
Also Published As
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JPS6048506A (ja) | 加工機械制御装置および制御方法 | |
JP2635332B2 (ja) | 機械加工におけるスピンドルモータと送り用サーボモータとの同期制御方法 | |
JPS58192750A (ja) | 研削盤 | |
EP0121310B1 (en) | Apparatus for forming diverse shapes | |
JPH05301154A (ja) | 非円形ワークの研削方法及び装置 | |
JPH01257545A (ja) | 工具の位置を制御する方法および装置 | |
WO1988002676A1 (en) | Polygon manufacturing tool | |
JPH0241814A (ja) | リジッドタップの動作確認装置 | |
JPS6085802A (ja) | 工作機械 | |
JPH0341281B2 (ja) | ||
JPH0751989A (ja) | 自由曲面加工装置 | |
JPS63155206A (ja) | 数値制御方式 | |
JPS61182705A (ja) | 数値制御旋盤加工における切り屑処理法 | |
JP4167350B2 (ja) | 非真円形状切削加工方法 | |
JPH0716850B2 (ja) | 軸切換装置 | |
WO2022075178A1 (ja) | 加工工具とワークとの間の相対的な位置関係の制御を行う数値制御装置 | |
JP3612726B2 (ja) | 歯車ホーニング盤における内歯車形ホーニング砥石の機上成形方法 | |
CA1242870A (en) | Tool actuators for machine tools | |
KR100204836B1 (ko) | 피스톤 가공기 | |
WO2023127155A1 (ja) | 数値制御装置、およびコンピュータ読み取り可能な記憶媒体 | |
CN208895861U (zh) | 一种车床用电磨头装置 | |
JP2794691B2 (ja) | カム軸の回転制御機構付加工機 | |
WO1989006836A1 (en) | High precision pulse interpolation system | |
JPH07290316A (ja) | 歯車を加工する装置及び方法 | |
JP2624771B2 (ja) | 任意方向タッピング加工方法 |