JPS6045442B2 - 直線補間パルス分配方式 - Google Patents
直線補間パルス分配方式Info
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- JPS6045442B2 JPS6045442B2 JP51020338A JP2033876A JPS6045442B2 JP S6045442 B2 JPS6045442 B2 JP S6045442B2 JP 51020338 A JP51020338 A JP 51020338A JP 2033876 A JP2033876 A JP 2033876A JP S6045442 B2 JPS6045442 B2 JP S6045442B2
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- Japan
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- pulse
- counter
- straight line
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- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/416—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by control of velocity, acceleration or deceleration
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
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- G05B19/02—Programme-control systems electric
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- G05B19/19—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path
- G05B19/40—Open loop systems, e.g. using stepping motor
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- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/33—Director till display
- G05B2219/33099—Computer numerical control [CNC]; Software control [SWC]
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
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- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/34—Director, elements to supervisory
- G05B2219/34087—Enter at fixed periods distances in counter for each axis, pulse distribution
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- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
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- G05B2219/30—Nc systems
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- G05B2219/43187—Vector speed, ratio between axis, without feedback
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- General Physics & Mathematics (AREA)
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Description
【発明の詳細な説明】
本発明は補間すべき直線に沿つてパルスを分配する直
線補間パルス分配方式に関するもので、その目的とする
とこのは、直線の傾きに拘わらす送 り速度を指令値に
正確に維持できるようにするとともに、各座標軸に対す
るパルス分配が送り速度に比例した一定の間隔で均一に
行われるようにして、送り速度に変動のない滑らかな直
線補間が行なえるようにすることにある。
線補間パルス分配方式に関するもので、その目的とする
とこのは、直線の傾きに拘わらす送 り速度を指令値に
正確に維持できるようにするとともに、各座標軸に対す
るパルス分配が送り速度に比例した一定の間隔で均一に
行われるようにして、送り速度に変動のない滑らかな直
線補間が行なえるようにすることにある。
従来の直線補間パルス分配方式においては、ｘ座標軸
又はＹ座標軸方向に分配されたパルスの累積値が、補間
すべき直線に対して正領域にあるか又は負領域にあるか
を判別し、送り速度に応じた周波数に制御されたクロッ
クパルスをこの判別結果に応じてＸ座標軸又はＹ座標軸
方向に分配しているので、１個のパルスを送出するごと
に演算をする必要があり、またその近似軌跡は階段状と
な・り滑らかさを欠くとともに誤差が大きくなるという
決定があつた。
又はＹ座標軸方向に分配されたパルスの累積値が、補間
すべき直線に対して正領域にあるか又は負領域にあるか
を判別し、送り速度に応じた周波数に制御されたクロッ
クパルスをこの判別結果に応じてＸ座標軸又はＹ座標軸
方向に分配しているので、１個のパルスを送出するごと
に演算をする必要があり、またその近似軌跡は階段状と
な・り滑らかさを欠くとともに誤差が大きくなるという
決定があつた。
さらにクロックパルスの周波数を送り速度に応じて制御
しているだけであるので、直線の傾きによつて送り速度
が変わるという不具合があつた。また、各座標軸に対応
してレートマルチプライヤを設けて、各座標軸にそれぞ
れの移動量に対応した比率でパルス分配を行うものにお
いては、レートマルチプライヤに供給されるタイミング
パルスをレートマルチプライヤで間引いて各座標軸に分
配するため、各座標軸に分配されるパルスの周期は一定
とならず、送り方向の合成速度が変動する問題があつた
。
しているだけであるので、直線の傾きによつて送り速度
が変わるという不具合があつた。また、各座標軸に対応
してレートマルチプライヤを設けて、各座標軸にそれぞ
れの移動量に対応した比率でパルス分配を行うものにお
いては、レートマルチプライヤに供給されるタイミング
パルスをレートマルチプライヤで間引いて各座標軸に分
配するため、各座標軸に分配されるパルスの周期は一定
とならず、送り方向の合成速度が変動する問題があつた
。
本発明はかかる従来の不具合を解消するためになされた
もので、直線補間すべき直線の長さをＮＣデータによつ
て指令される送り速度で除して移動時間を演算し、この
移動時間を前記直線の各座標軸方向成分に応じて分配さ
れる各座標軸方向のパルス数で除して各座標軸のパルス
発振周期を演算し、各座標軸毎に設けられ一定周波数の
クロックパルスを計数する計数回路によつて各座標軸の
パルス発振周期に応じたパルス信号を得るようにし、こ
のパルス信号に応答して各座標軸に出力パルスを送出す
るとともに、前記演算されたパルス発振周期を再び計数
回路に設定するようにしたことを特徴とするものである
。
もので、直線補間すべき直線の長さをＮＣデータによつ
て指令される送り速度で除して移動時間を演算し、この
移動時間を前記直線の各座標軸方向成分に応じて分配さ
れる各座標軸方向のパルス数で除して各座標軸のパルス
発振周期を演算し、各座標軸毎に設けられ一定周波数の
クロックパルスを計数する計数回路によつて各座標軸の
パルス発振周期に応じたパルス信号を得るようにし、こ
のパルス信号に応答して各座標軸に出力パルスを送出す
るとともに、前記演算されたパルス発振周期を再び計数
回路に設定するようにしたことを特徴とするものである
。
以下本発明の実施例を図面に基いて説明する。
１，２は図略の移動体をＸおよびＹ座標軸方向に移動さ
せるためのパルスモータで、駆動回路３，４、出力変換
回路５，６を介して中央処理装置ＣＰＵにそれぞれ接続
されている。
せるためのパルスモータで、駆動回路３，４、出力変換
回路５，６を介して中央処理装置ＣＰＵにそれぞれ接続
されている。
７は１μＳｅｃ（単位時間）毎にクロックパルスを送出
するパルス発振器で、このクロックパルスはアンド回路
８，９を介してＸおよびＹ座標軸用の減算カウンタ１０
，１１に入力されるようになつている。
するパルス発振器で、このクロックパルスはアンド回路
８，９を介してＸおよびＹ座標軸用の減算カウンタ１０
，１１に入力されるようになつている。
こ一れら減算カウンタ１０，１１には中央処理装置ＣＰ
Ｕにて演算されたＸおよびＹ座標軸のパルス発振周期が
それぞれセットされ、各内容が前記クロックパルスによ
り減算されて零になると各零端子から信号を送出する。
１２，１３はＪ−Ｋフリ２ツプフロツプで、これらの出
力端子はアンド回路８，９に、Ｔ端子は中央処理装置Ｑ
ＰＵのセット指令端子に、リセット端子はノット回路１
４，１５を介して減算カウンタ１０，１１の零端子にそ
れぞれ接続されている。
Ｕにて演算されたＸおよびＹ座標軸のパルス発振周期が
それぞれセットされ、各内容が前記クロックパルスによ
り減算されて零になると各零端子から信号を送出する。
１２，１３はＪ−Ｋフリ２ツプフロツプで、これらの出
力端子はアンド回路８，９に、Ｔ端子は中央処理装置Ｑ
ＰＵのセット指令端子に、リセット端子はノット回路１
４，１５を介して減算カウンタ１０，１１の零端子にそ
れぞれ接続されている。
中央処理装置ＣＰＵにはコアメモリ若しくは磁気ディス
ク等の記憶装置１６が接続され、この記憶装置１６には
、補間すべき直線の終点座標値Ｘｅ，Ｙｅをそれぞれ記
憶する終点座標値欄、移動体の移動途中における各位置
のｘおよびＹ座標値Ｘｎ，Ｙｎをそれぞれ記憶する現在
座標値蘭が割振られるとともに、直線補間すべき直線の
長さ５を送り速度Ｆで除して移動時間Ｔを演算し、この
移動時間Ｔを前記直線のＸおよびＹ座標軸方向成分Ｘｅ
，Ｙｅに応じて分配される各座標軸方向のパルス数Ｎｘ
，Ｎｙで除して各座標軸のパルス発振周期Ｆｘ，ｆｙを
演算し、これらパルス発振周期Ｆｘ，ｆｙをＸおよびＹ
座標軸用の減算カウンタ１０，１１にセットし、減算カ
ウンタの零端子から信号が送出されるとこの信号が送出
された減算カウンタ１０又は１１に対応する座標軸方向
に出力パルスを１個送出しかつこの座標軸のパルス発振
周期Ｆｘ又はＦｙを対応する減算カウンタ１０又は１１
にセット７そ、以下同様のサイクルをＸｎ＝Ｘｅ，Ｙｎ
＝Ｙｅとなるまで繰返す直線補間プログラムが記憶され
ている。
ク等の記憶装置１６が接続され、この記憶装置１６には
、補間すべき直線の終点座標値Ｘｅ，Ｙｅをそれぞれ記
憶する終点座標値欄、移動体の移動途中における各位置
のｘおよびＹ座標値Ｘｎ，Ｙｎをそれぞれ記憶する現在
座標値蘭が割振られるとともに、直線補間すべき直線の
長さ５を送り速度Ｆで除して移動時間Ｔを演算し、この
移動時間Ｔを前記直線のＸおよびＹ座標軸方向成分Ｘｅ
，Ｙｅに応じて分配される各座標軸方向のパルス数Ｎｘ
，Ｎｙで除して各座標軸のパルス発振周期Ｆｘ，ｆｙを
演算し、これらパルス発振周期Ｆｘ，ｆｙをＸおよびＹ
座標軸用の減算カウンタ１０，１１にセットし、減算カ
ウンタの零端子から信号が送出されるとこの信号が送出
された減算カウンタ１０又は１１に対応する座標軸方向
に出力パルスを１個送出しかつこの座標軸のパルス発振
周期Ｆｘ又はＦｙを対応する減算カウンタ１０又は１１
にセット７そ、以下同様のサイクルをＸｎ＝Ｘｅ，Ｙｎ
＝Ｙｅとなるまで繰返す直線補間プログラムが記憶され
ている。
次に上記実施例の作動について説明する。
スタート釦が押動されると中央処理装置ＣＰＵは記憶・
装置１６に記憶されたＮＣデータの１ブロック分を読出
し、このＮＣデータが直線補間か否か判別する。今、終
点座標値Ｘｅ，Ｙｅに送り速度Ｆで直線補間するものと
すると、次に直線補間すべき直線の長さ．／Ｘｅ２＋Ｙ
ｅ２を送り速度Ｆで除し移動時間Ｔ＝！Ｘｅ２＋Ｙｅ２
／Ｆを演算し、この移動時間ＴをＸおよびＹ座標軸方向
に分配されるパルス数Ｎｘ，Ｎｙで除して各座標軸のパ
ルス発振周期Ｆｘ＝Ｔ／Ｎｘ，ｆｙ＝Ｔ／Ｎｙ（単位は
μＳｅｃ）を演算する。この場合１パルス当りの移動体
の移動量を１μとするとパルス数Ｎｘ，Ｎｙはそれぞれ
終点座標値Ｘｅ，Ｙｅと等しくなる。次に中央処理装置
ＣＰＵからのセット指令に基いて各減算カウンタ１０，
１１にパルス発振周期Ｆｘ，ｆｙがそれぞれセットされ
、このセット指令の立下がりによつてフリップフロップ
１２，１３がセットされて出力端子から出力゜゜１゛が
送出され、パルス発振器７からのクロックパルスはアン
ド回路８，９を通過して減算カウンタ１０，１１の減算
端子に入力され、各内容はクロックパルスが入力される
毎に１づつ減算されていく。
装置１６に記憶されたＮＣデータの１ブロック分を読出
し、このＮＣデータが直線補間か否か判別する。今、終
点座標値Ｘｅ，Ｙｅに送り速度Ｆで直線補間するものと
すると、次に直線補間すべき直線の長さ．／Ｘｅ２＋Ｙ
ｅ２を送り速度Ｆで除し移動時間Ｔ＝！Ｘｅ２＋Ｙｅ２
／Ｆを演算し、この移動時間ＴをＸおよびＹ座標軸方向
に分配されるパルス数Ｎｘ，Ｎｙで除して各座標軸のパ
ルス発振周期Ｆｘ＝Ｔ／Ｎｘ，ｆｙ＝Ｔ／Ｎｙ（単位は
μＳｅｃ）を演算する。この場合１パルス当りの移動体
の移動量を１μとするとパルス数Ｎｘ，Ｎｙはそれぞれ
終点座標値Ｘｅ，Ｙｅと等しくなる。次に中央処理装置
ＣＰＵからのセット指令に基いて各減算カウンタ１０，
１１にパルス発振周期Ｆｘ，ｆｙがそれぞれセットされ
、このセット指令の立下がりによつてフリップフロップ
１２，１３がセットされて出力端子から出力゜゜１゛が
送出され、パルス発振器７からのクロックパルスはアン
ド回路８，９を通過して減算カウンタ１０，１１の減算
端子に入力され、各内容はクロックパルスが入力される
毎に１づつ減算されていく。
そして終点座標値Ｘｅ，Ｙｅを各終点座標値欄に書込ん
で割込みがかかるまで待機する。而して、例えばｘ座標
軸のパルス発振周期が経過すると減算カウンタ１０の内
容が零になり、その零端子から信号が送出されて中央処
理装置ＣＰＵに割込みがかけられるとともにフリップフ
ロップ１２がリセットされてクロックパルスの減算カウ
ンタ１０への入力が阻止される。
で割込みがかかるまで待機する。而して、例えばｘ座標
軸のパルス発振周期が経過すると減算カウンタ１０の内
容が零になり、その零端子から信号が送出されて中央処
理装置ＣＰＵに割込みがかけられるとともにフリップフ
ロップ１２がリセットされてクロックパルスの減算カウ
ンタ１０への入力が阻止される。
この割込みがかかると零になつた減算カウンタはＸ座標
軸用のものか否かが判別され、Ｘ座標軸用のものである
ので、ｘ座標軸用の出力変換回路５に１個の出力パルス
が送出され、パルスモータ１は１パルス分回転駆動され
て移動体はＸ座標軸方向に１μ移動される。続いてｘ座
標軸用の現在座標値欄に１が加算され、現在座標値Ｘｎ
と終点座標値Ｘｅとが等しいか否か判別され、否であれ
ばパルス発振周期Ｆｘが減算カウンタ１０にセットされ
るとともにフリップフロップ１２がセットされてクロッ
クパルスが減算カウンタ１０に入力され、次の割込みが
かかるまで待機する。Ｙ座標軸のパルス発振周期が経過
したときもＸ座標軸の場合と同様にパルスモータ２は１
パルス分回転駆動され移動体はＹ座標軸方向に１μ移動
される。
軸用のものか否かが判別され、Ｘ座標軸用のものである
ので、ｘ座標軸用の出力変換回路５に１個の出力パルス
が送出され、パルスモータ１は１パルス分回転駆動され
て移動体はＸ座標軸方向に１μ移動される。続いてｘ座
標軸用の現在座標値欄に１が加算され、現在座標値Ｘｎ
と終点座標値Ｘｅとが等しいか否か判別され、否であれ
ばパルス発振周期Ｆｘが減算カウンタ１０にセットされ
るとともにフリップフロップ１２がセットされてクロッ
クパルスが減算カウンタ１０に入力され、次の割込みが
かかるまで待機する。Ｙ座標軸のパルス発振周期が経過
したときもＸ座標軸の場合と同様にパルスモータ２は１
パルス分回転駆動され移動体はＹ座標軸方向に１μ移動
される。
以下同様のことが繰返され現在座標値Ｘｎ，Ｙｎが終点
座標値Ｘｅ，Ｙｅに等しくなるとこの直線補間は完了し
、中央処理装置ＣＰＵは次のＮＣデータを読出す。又、
上記実施例の減算カウンタ１０，１１に代えて第３図に
示すように加算カウンタ２０，２１の加算端子をアンド
回路８，９に接続し、パルス発振周期Ｆｘ，ｆｙがセッ
トされて加算カウンタ２０，２１の内容がパルス発振周
期Ｆｘ，ｆｙと等しくなると信号を送出する比較回路２
２，２３を設け、比較回路２２又は２３から前記信号が
送出されるとこの比較回路に対応する座標軸方向に出力
パルスを１個送出するとともにこの座標軸用の加算カウ
ンタをリセットするようにしても良い。
座標値Ｘｅ，Ｙｅに等しくなるとこの直線補間は完了し
、中央処理装置ＣＰＵは次のＮＣデータを読出す。又、
上記実施例の減算カウンタ１０，１１に代えて第３図に
示すように加算カウンタ２０，２１の加算端子をアンド
回路８，９に接続し、パルス発振周期Ｆｘ，ｆｙがセッ
トされて加算カウンタ２０，２１の内容がパルス発振周
期Ｆｘ，ｆｙと等しくなると信号を送出する比較回路２
２，２３を設け、比較回路２２又は２３から前記信号が
送出されるとこの比較回路に対応する座標軸方向に出力
パルスを１個送出するとともにこの座標軸用の加算カウ
ンタをリセットするようにしても良い。
以上詳述したように本発明によれば、直線補間すべき直
線の長さをＮＣデータによつて指令される送り速度で除
して移動時間を演算し、この移動時間を前記直線の各座
標軸方向成分に応じて分配される各座標軸方向のパルス
数て除して各座標軸のパルス発振周期を演算し、これに
基づいて各座標軸に対するパルス分配を行うようにして
いるので、直線の傾きに拘わらず、送り速度を指令値に
維持できる。また、本発明においては、各座標軸のそれ
ぞれに対応して設けられた計数回路によつて各座標軸の
パルス発振周期に応じたパルス信号を得るようにし、こ
のパルス信号に応答し市各座標軸に出力パルスを送出す
るとともにパルスを送出した座標軸に対応するパルス発
振周期を計数回路に再び設定するようにしたので、各座
標軸に分配されるパルスの分配周期は一定になり、送り
方向の合成速ｌ度に変動のない高精度なパルス分配が行
なえる利点がある。
線の長さをＮＣデータによつて指令される送り速度で除
して移動時間を演算し、この移動時間を前記直線の各座
標軸方向成分に応じて分配される各座標軸方向のパルス
数て除して各座標軸のパルス発振周期を演算し、これに
基づいて各座標軸に対するパルス分配を行うようにして
いるので、直線の傾きに拘わらず、送り速度を指令値に
維持できる。また、本発明においては、各座標軸のそれ
ぞれに対応して設けられた計数回路によつて各座標軸の
パルス発振周期に応じたパルス信号を得るようにし、こ
のパルス信号に応答し市各座標軸に出力パルスを送出す
るとともにパルスを送出した座標軸に対応するパルス発
振周期を計数回路に再び設定するようにしたので、各座
標軸に分配されるパルスの分配周期は一定になり、送り
方向の合成速ｌ度に変動のない高精度なパルス分配が行
なえる利点がある。
第１図は本発明に係る直線補間パルス分配方式の一例を
示すブロック線図、第２図はそのプログ７ラム線図、第
３図は他の実施例を示すブロック線図である。 １９２１１１パルスモータ、７１１●◆パルス発振器、
１０，１１・・・・・・減算カウンタ、１６・・・・・
記憶回路、２０，２１・・・・・加算カウンタ、２２，
２３ク・・・・・・比較回路、ＣＰＵ・・・・・・中央
処理装置。
示すブロック線図、第２図はそのプログ７ラム線図、第
３図は他の実施例を示すブロック線図である。 １９２１１１パルスモータ、７１１●◆パルス発振器、
１０，１１・・・・・・減算カウンタ、１６・・・・・
記憶回路、２０，２１・・・・・加算カウンタ、２２，
２３ク・・・・・・比較回路、ＣＰＵ・・・・・・中央
処理装置。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 補間すべき直線に沿つてパルスを分配する直線補間
パルス分配方式において、一定間毎にクロックパルスを
送出するパルス発振器を設け、このクロックパルスを計
数し内容が特定値になると信号を送出するカウンタを各
座標軸に対応して配設し、直線補間すべき直線の長さを
ＮＣデータによつて指令される送り速度で除して移動時
間を演算し、この移動時間を前記直線の各座標軸方向成
分に応じて分配される各座標軸方向のパルス数で除して
各座標軸毎にパルス発振周期を演算し、各座標軸のパル
ス発振周期を前記カウンタにセットし、カウンタから前
記信号が送出されるとこのカウンタに対応する座標軸方
向に出力パルスを１個送出するとともにこのパルスを送
出した座標軸に対応する前記パルス発振周期を対応する
カウンタに再びセットするようにしたことを特徴とする
直補間パルス分配方式。 ２ 補間すべき直線に沿つてパルスを分配する直線補間
パルス分配方式において、一定時間毎にクロックパルス
を送出するパルス発振器を設け、このクロックパルスを
計数するカウンタおよび設定値がセットされカウンタの
計数内容がこの設定値になると信号を送出する比較回路
を各座標軸に対応して配設し、直線補間すべき直線の長
さをＮＣデータによつて指令される送り速度で除して移
動時間を演算し、この移動時間を前記直線の各座標軸方
向成分に応じて分配される各座標軸方向のパルス数で除
して各座標軸毎にパルス発振周期を演算し、各座標軸の
パルス発振周期を前記各座標軸の比較回路に設定値とし
てセットし、比較回路から前記信号が送出されるとこの
比較回路に対応する座標軸方向に出力パルスを１個送出
するとともにこのパルスを送出した座標軸に対応するカ
ウンタをリセットするようにしたことを特徴とする直線
補間パルス分配方式。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP51020338A JPS6045442B2 (ja) | 1976-02-25 | 1976-02-25 | 直線補間パルス分配方式 |
| US05/755,140 US4059746A (en) | 1976-02-25 | 1976-12-29 | Pulse distribution apparatus for linear interpolation in a numerical control system |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP51020338A JPS6045442B2 (ja) | 1976-02-25 | 1976-02-25 | 直線補間パルス分配方式 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS52102978A JPS52102978A (en) | 1977-08-29 |
| JPS6045442B2 true JPS6045442B2 (ja) | 1985-10-09 |
Family
ID=12024341
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP51020338A Expired JPS6045442B2 (ja) | 1976-02-25 | 1976-02-25 | 直線補間パルス分配方式 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4059746A (ja) |
| JP (1) | JPS6045442B2 (ja) |
Families Citing this family (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE2622974A1 (de) * | 1976-05-21 | 1977-11-24 | Siemens Ag | Mikroprogrammierbares steuerwerk |
| AT351110B (de) * | 1977-07-04 | 1979-07-10 | Gfm Fertigungstechnik | Numerische bahnsteuereinrichtung fuer eine mittels eines fraesers oder eines schleifwerk- zeuges konturbildende bzw.- bearbeitende werk- zeugmaschine, insbesondere eine kurbelwellen- fraesmaschine |
| JPS5433980A (en) * | 1977-08-19 | 1979-03-13 | Oki Electric Ind Co Ltd | N c system and devic |
| JPS5481095A (en) * | 1977-12-12 | 1979-06-28 | Toshiba Corp | Computer tomography device |
| JPS5940471B2 (ja) * | 1978-06-14 | 1984-10-01 | 蛇の目ミシン工業株式会社 | 電子ミシンにおける送り制御装置 |
| EP0064994A4 (en) * | 1980-11-25 | 1984-11-16 | Commw Of Australia | CONTOUR FORMATION. |
| US4377847A (en) * | 1981-02-17 | 1983-03-22 | Gould Inc. | Microprocessor controlled micro-stepping chart drive |
| JPS584377A (ja) * | 1981-03-18 | 1983-01-11 | 株式会社安川電機 | 関節形産業用ロボツトの制御装置 |
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Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US3576981A (en) * | 1967-03-31 | 1971-05-04 | Nippon Electric Co | Digital interpolator with a corrective distribution command device |
-
1976
- 1976-02-25 JP JP51020338A patent/JPS6045442B2/ja not_active Expired
- 1976-12-29 US US05/755,140 patent/US4059746A/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS52102978A (en) | 1977-08-29 |
| US4059746A (en) | 1977-11-22 |
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