JPS6037266A - 切断用の旋回アーム式ロボツト - Google Patents
切断用の旋回アーム式ロボツトInfo
- Publication number
- JPS6037266A JPS6037266A JP59142509A JP14250984A JPS6037266A JP S6037266 A JPS6037266 A JP S6037266A JP 59142509 A JP59142509 A JP 59142509A JP 14250984 A JP14250984 A JP 14250984A JP S6037266 A JPS6037266 A JP S6037266A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- burner
- control mechanism
- cutting
- height control
- arm
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K7/00—Cutting, scarfing, or desurfacing by applying flames
- B23K7/10—Auxiliary devices, e.g. for guiding or supporting the torch
- B23K7/102—Auxiliary devices, e.g. for guiding or supporting the torch for controlling the spacial relationship between the workpieces and the gas torch
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/0019—End effectors other than grippers
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Robotics (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Arc Welding In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は、旋回アームと旋回アームの自由端シ
に固定された回覧継手とを有する、特に、金属をガス切
断又はプラズマ切断するための、切断用の旋回アーム式
ロボットに関する。
断又はプラズマ切断するための、切断用の旋回アーム式
ロボットに関する。
従来の技術
旋回アーム式ロボットは生産プロセスの自動化を可能し
かつ生産性を不変に向上さ゛せるのに役立つ。
かつ生産性を不変に向上さ゛せるのに役立つ。
切断バーナを所定の軌道に沿って自動的に案内するため
にプログラム化ユニットが配属されている、特に金属を
ガス切断又はプラズマ切断するための、切断用の旋回ア
ーム式ロボットは、最近ではますます頻繁に薄板加工工
業において使用されている（メツサー グリースハイム
案内書、１９８１年度版、第６２．６０２６号、オイロ
ボットーＥｕ、ｒｏｂｏｔ −３およびメツサー・グリ
ースハイム案内書、１９８６年度版、第６２６０２０号
、オイロボットーＫｕ、ｒｏｂｏｔ −１０＝Ｗ）。
にプログラム化ユニットが配属されている、特に金属を
ガス切断又はプラズマ切断するための、切断用の旋回ア
ーム式ロボットは、最近ではますます頻繁に薄板加工工
業において使用されている（メツサー グリースハイム
案内書、１９８１年度版、第６２．６０２６号、オイロ
ボットーＥｕ、ｒｏｂｏｔ −３およびメツサー・グリ
ースハイム案内書、１９８６年度版、第６２６０２０号
、オイロボットーＫｕ、ｒｏｂｏｔ −１０＝Ｗ）。
公知の旋回アーム式ロボットのロボット運動の軌道曲線
、即ち切断経過は手で個々の軌道点を逐一走行させるこ
とによってプログラム化される。プログラム化ユニット
の抑圧キーによって個々の軸がその都度の位置に動かさ
せられかつプログラム化キーを押圧することによってロ
ボット制御装置に記憶される。ガス切断又はプラズマ切
断のばあい切断バーナは軌道制御機構を介して立体的に
任意に湾曲した軌道を高い精度を以って繰返し動かされ
る。
、即ち切断経過は手で個々の軌道点を逐一走行させるこ
とによってプログラム化される。プログラム化ユニット
の抑圧キーによって個々の軸がその都度の位置に動かさ
せられかつプログラム化キーを押圧することによってロ
ボット制御装置に記憶される。ガス切断又はプラズマ切
断のばあい切断バーナは軌道制御機構を介して立体的に
任意に湾曲した軌道を高い精度を以って繰返し動かされ
る。
発明が解決しようとする問題点
立体的に湾曲した軌道が一様な経過を有していないか又
は工作物に熱が取り入れられることによって工作物高さ
の変化が生じたばあいには、−面では不規則に湾曲した
軌道のプログラム化が極めて面倒であるかもしくは最早
不可能である。何故ならば極めて多くの軌道点を逐一走
行させねばならないかもしくは最大２Ｄ［］Ｏの軌道点
を記憶ずろ必要があるからである。他面では切断中のゆ
がみによる工作物高さ変化はプログラム制御によって制
御できない。これによって誤ったがス切断もしくはプラ
ズマ切断が行なわれる。
は工作物に熱が取り入れられることによって工作物高さ
の変化が生じたばあいには、−面では不規則に湾曲した
軌道のプログラム化が極めて面倒であるかもしくは最早
不可能である。何故ならば極めて多くの軌道点を逐一走
行させねばならないかもしくは最大２Ｄ［］Ｏの軌道点
を記憶ずろ必要があるからである。他面では切断中のゆ
がみによる工作物高さ変化はプログラム制御によって制
御できない。これによって誤ったがス切断もしくはプラ
ズマ切断が行なわれる。
本発明の課題は、上述のプログラム化ユニットによって
三次元の切断軌道のプログラム化が簡単にされるように
することにある。
三次元の切断軌道のプログラム化が簡単にされるように
することにある。
更に本発明の別の課題は、切断中のゆがみによる工作物
の高さ変化を自動的に補償することができ、このばあい
切断バーナが正しい高さで、即ち切断しようとする軌道
の上方でコンスタントな間隔を以って案内されるように
することにある。このばあい正しい高さが少なくとも一
時的にプログラム化された高さとは異なっている。
の高さ変化を自動的に補償することができ、このばあい
切断バーナが正しい高さで、即ち切断しようとする軌道
の上方でコンスタントな間隔を以って案内されるように
することにある。このばあい正しい高さが少なくとも一
時的にプログラム化された高さとは異なっている。
問題点を解決するための手段
本発明の構成では冒頭に述べた形式のロボットにおいて
、回＼継手に所属のバーナ高さ制御機構を有する切断バ
ーナが固定されている。
、回＼継手に所属のバーナ高さ制御機構を有する切断バ
ーナが固定されている。
実施例
、 第１図では５自由度を有する旋回アーム式ロボット
が全体として符号１０で示されている。
が全体として符号１０で示されている。
旋回アーム式ロボットの５自由度は回転ユニット１２、
アーム１４．１６並びに回り継手１８によって生ゼしぬ
られる。
アーム１４．１６並びに回り継手１８によって生ゼしぬ
られる。
回転ユニット１２、およびアーム１４．１６制御された
軸の駆動はサーボモータ２０．２２゜２４を介して行な
われる。回り継手１８は図示されてないモータを介して
駆動され、このばあい回り継手１８を１８０°旋回並び
に３０００回動させることができる。
軸の駆動はサーボモータ２０．２２゜２４を介して行な
われる。回り継手１８は図示されてないモータを介して
駆動され、このばあい回り継手１８を１８０°旋回並び
に３０００回動させることができる。
本発明による実施例に相応して回り継手には往復台２６
が配置されていて、該往復台２６は回り継手１８に固定
された案内部材２８と該案内部材上で直線的に走行可能
な往復台部分３０とから構成されている。
が配置されていて、該往復台２６は回り継手１８に固定
された案内部材２８と該案内部材上で直線的に走行可能
な往復台部分３０とから構成されている。
案内部材２８内には、往復台部分３０を案内するのに用
いられる詳細に図示されてない玉回転スピンドルが支承
されている。玉回転スピンドルは案内部材内に配置され
たモータを介して駆動される。
いられる詳細に図示されてない玉回転スピンドルが支承
されている。玉回転スピンドルは案内部材内に配置され
たモータを介して駆動される。
第２図から明らかなように、切断バーナ３２は往復台部
分３０上で旋回可能なフォーク部材３４内に固定されて
いる。
分３０上で旋回可能なフォーク部材３４内に固定されて
いる。
フォーク部材３４の側方部分３６．３８の間には詳細に
図示されてない支承ブロックが配置されており、該支承
ブロックは軸を介してフォーク部材３４の何方部分３６
．３８に結合されている。軸は何方部分３６．３８の互
いに整合する孔並びに支承ブロックの孔内に支承されて
いる。支承ブロックの下側は往復台部分３０にねじ止め
される固定板として形成されている。
図示されてない支承ブロックが配置されており、該支承
ブロックは軸を介してフォーク部材３４の何方部分３６
．３８に結合されている。軸は何方部分３６．３８の互
いに整合する孔並びに支承ブロックの孔内に支承されて
いる。支承ブロックの下側は往復台部分３０にねじ止め
される固定板として形成されている。
フォーク部材３４の前面はバーナ保持体４０として形成
されている。バーナ保持体４０の孔４２内には、ガスお
よび酸素供給導管４４．４６を介して補給されるガス切
断バーナ３２が固定されている。
されている。バーナ保持体４０の孔４２内には、ガスお
よび酸素供給導管４４．４６を介して補給されるガス切
断バーナ３２が固定されている。
フォーク部材３４の何方には制御ケーシング４８が固定
されており、該制御ケーシング４８内には容量性のバー
ナ高さ制御機構５５の振動および調整回路が配置されて
いる。振動および調整回路の給電は導管５０を介して行
なわれる。
されており、該制御ケーシング４８内には容量性のバー
ナ高さ制御機構５５の振動および調整回路が配置されて
いる。振動および調整回路の給電は導管５０を介して行
なわれる。
バーナノズル５２に面した制御ケーシング側には容量性
のフイーラユニット５４が支承されている。容量性のフ
イーラユニットはバーナノズル５２のすぐ近くに配置さ
れたフイーラ５６を有しており、該フイーラ５６は保持
ロッｌ’５８を介して制御ケーシング４８に結合されて
いる。
のフイーラユニット５４が支承されている。容量性のフ
イーラユニットはバーナノズル５２のすぐ近くに配置さ
れたフイーラ５６を有しており、該フイーラ５６は保持
ロッｌ’５８を介して制御ケーシング４８に結合されて
いる。
バーナ保持体とは反対側の制御ケーシング側４８には空
気供給部材６４が接続されており、該空気供給部材６４
は容量性の振動および調整回路の電子的／電気的な構成
素子を冷却するのに用いられる。バーナ保持体４０と反
対側の往復台側では往復台部分３０に供給部材６６が固
定されており、該供給部材６６は銅製管６８を介してフ
イーラ５６と工作物との間の中間スペースな空気で負荷
する。弁７０において圧力を任意に調節できる空気によ
って中間スペースを負荷することによって一面ではフィ
ーラ５６の冷却が行なわれかつ他面では容量性のフイー
ラユニット５４と工作物との間で一様な大気が維持され
るので、燃焼ガス並びに煙等がフイーラ５６と工作物と
の間の容量に影響を及ぼすことはない。
気供給部材６４が接続されており、該空気供給部材６４
は容量性の振動および調整回路の電子的／電気的な構成
素子を冷却するのに用いられる。バーナ保持体４０と反
対側の往復台側では往復台部分３０に供給部材６６が固
定されており、該供給部材６６は銅製管６８を介してフ
イーラ５６と工作物との間の中間スペースな空気で負荷
する。弁７０において圧力を任意に調節できる空気によ
って中間スペースを負荷することによって一面ではフィ
ーラ５６の冷却が行なわれかつ他面では容量性のフイー
ラユニット５４と工作物との間で一様な大気が維持され
るので、燃焼ガス並びに煙等がフイーラ５６と工作物と
の間の容量に影響を及ぼすことはない。
容量性のバーナ高さ制御機構５５がプログラム化された
高さからのおよび（または）バーナ高さ制御機構におい
て調節された高さからの工作物高さ偏位を検出したばあ
いには、高さ信号が 未く往復台２６のモータを制御しかつ有利には５０ｍｍ
の行程を行なう往復台２Ｇが切断バー大３２をバーナ高
さ制御機構５５において相応に調節されたコンスタント
な間隔まで動かす。
高さからのおよび（または）バーナ高さ制御機構におい
て調節された高さからの工作物高さ偏位を検出したばあ
いには、高さ信号が 未く往復台２６のモータを制御しかつ有利には５０ｍｍ
の行程を行なう往復台２Ｇが切断バー大３２をバーナ高
さ制御機構５５において相応に調節されたコンスタント
な間隔まで動かす。
規定通りのプログラム化を保証するために、プログラム
化中往復台が中央位置を占めるように、往復台２６は制
御される。これによって切断中プラス２０ｍｍからマイ
ナス２０ｍｍの範囲で後調整が保証される。切断が終了
した後では往復台２６は自動的に上側位置に動かされる
。新たな工作物のはあいバーナは前記上側位置から工作
物に向って動かされかつフイーラ５−６を介して高さ調
節される。
化中往復台が中央位置を占めるように、往復台２６は制
御される。これによって切断中プラス２０ｍｍからマイ
ナス２０ｍｍの範囲で後調整が保証される。切断が終了
した後では往復台２６は自動的に上側位置に動かされる
。新たな工作物のはあいバーナは前記上側位置から工作
物に向って動かされかつフイーラ５−６を介して高さ調
節される。
当然、モータ往復台を直接バーを高さ制御機構５５によ
って制御するのではなく、高さ信号をモータ往復台２６
を制御するロボット制御装置に供給することもできる。
って制御するのではなく、高さ信号をモータ往復台２６
を制御するロボット制御装置に供給することもできる。
更に、バーナ高さ制御機構５５によって検出される高さ
変化を、旋回アーム式ロボット全体を動かしひいては切
断バーナを所望の高さに調節するロボット制御装置に直
接投入することもシ できる。このばあい回〜継手１８におけるモルタ往復台
を省くことができる。
変化を、旋回アーム式ロボット全体を動かしひいては切
断バーナを所望の高さに調節するロボット制御装置に直
接投入することもシ できる。このばあい回〜継手１８におけるモルタ往復台
を省くことができる。
発明の作用効果
本発明によって得られる利点はほぼ、旋回アシ
ーム式ロボットの回％１手にバーナ高さ制御機構を有す
る切断バーナを配置することによって簡単に、−面では
軌道の高低差を個々に走行させる必要がないため制御し
ようとする軌道点の数が著しく減少させられかつ他面で
はゆがみによる高さ変化が補償されるということにある
。
る切断バーナを配置することによって簡単に、−面では
軌道の高低差を個々に走行させる必要がないため制御し
ようとする軌道点の数が著しく減少させられかつ他面で
はゆがみによる高さ変化が補償されるということにある
。
更に本発明による装置によって有利には、二次元的に記
憶される手段によって三次元的に形成された工作物を切
断することができ、このばあい高さは自動的にコンスタ
ントに保持される。
憶される手段によって三次元的に形成された工作物を切
断することができ、このばあい高さは自動的にコンスタ
ントに保持される。
特に前記利点を費用のかかるプログラム化ユニットおよ
びソフトウェアを用いることなしに得ることができるよ
うにするために、旋回アーム式ロボットの回シフ継手と
切断バーナとノ間ニモータ往復台が配置されている。
びソフトウェアを用いることなしに得ることができるよ
うにするために、旋回アーム式ロボットの回シフ継手と
切断バーナとノ間ニモータ往復台が配置されている。
図面は本発明の実施例を示すものであって、第１図は本
発明による旋回アーム式ロボットの斜視図、第２図は第
１図の回動継手、切断バーナおよびバーナ高さ制御機構
範囲の拡大図である。 １０・・・旋回アーム式ロボット、１２・・・回転ユニ
ット、１４．１６・・・アーム、１８・・・回り＃手、
２０．２２．２４・・・サーボモータ、２６・・・往復
台、２８・・・案内部材、３０・・・往復台部分、３２
・・・切断バーナ、３４・・・フォーク部材、３６．３
８・・・側方部分、４０・・・バーナ保持体、４２・・
・孔、４４．４６・・・ガスおよび酸素供給導管、４８
・・・制御ケーシング、５０・・・導管、５２・・・バ
ーナノズル、５４・・・フイーラユニット、５５・・・
バーナ高さ制御機構、５６・・・フイーラ、５８・・・
保持ロッド、６４・・・空気供給部材、６６・・・供給
部材、６８・・・銅製管、７０・・・・弁 第１頁の続き ［相］発明者 ゲルハルト・ヒュプシ ドユ ラ ［相］発 明 者 ヴオルフガング・レー ドマン イツ連邦共和国ゾーリンゲン・ニーダーザクセンシュト
ーセ ５
発明による旋回アーム式ロボットの斜視図、第２図は第
１図の回動継手、切断バーナおよびバーナ高さ制御機構
範囲の拡大図である。 １０・・・旋回アーム式ロボット、１２・・・回転ユニ
ット、１４．１６・・・アーム、１８・・・回り＃手、
２０．２２．２４・・・サーボモータ、２６・・・往復
台、２８・・・案内部材、３０・・・往復台部分、３２
・・・切断バーナ、３４・・・フォーク部材、３６．３
８・・・側方部分、４０・・・バーナ保持体、４２・・
・孔、４４．４６・・・ガスおよび酸素供給導管、４８
・・・制御ケーシング、５０・・・導管、５２・・・バ
ーナノズル、５４・・・フイーラユニット、５５・・・
バーナ高さ制御機構、５６・・・フイーラ、５８・・・
保持ロッド、６４・・・空気供給部材、６６・・・供給
部材、６８・・・銅製管、７０・・・・弁 第１頁の続き ［相］発明者 ゲルハルト・ヒュプシ ドユ ラ ［相］発 明 者 ヴオルフガング・レー ドマン イツ連邦共和国ゾーリンゲン・ニーダーザクセンシュト
ーセ ５
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 土 旋回アームと旋回アームの自由端に固定された回し
継手とを有する、切断用の旋回アーム式ロボットにおい
て、前記回り、継手（１８）に、所属のバーチ高さ制御
機構（５５）を有する切断バーナ（３２）が固定されて
（・ることを特徴とする切断用の旋回アーム式ロボット
。 ２、回り継手（１８）と所属のバー大高さ制御機構（５
５）を有する切断バーナ（３２）との間にモータ往復台
（２６）が固定されて（・る特許請求の範囲第１項記載
の旋回アーム式ろ、 バーナ高さ制御機構（５５）が直
接ロボット制御装置に接続されている特許請求の範囲第
１項又は第２項記載の旋回アーム弐ロポツ４ バーナ高
さ制御機構（５５）の出力信号が往復台（２６）のモー
タに供給可能である特許請求の範囲第２項記載の旋回ア
ーム弐ロボット。 ５、バーナ高さ制御機構（５５）が容量性の高さ制御機
構として構成されている特許請求の範囲第１項から第４
項までのいずれか１項記載の旋回アーム式ロボット。 ６、 バーナ高さ制御機構（５５）に、制御ケーシング
（４８）およびフィーラ（５６）を冷却するため並びに
７．イーラ（５６）と工作物との間に一様な大気な維持
するために、空気供給部材（６４，６６）が配属されて
いる特許請求の範囲第１項から第５項までのいずれか１
項記載の旋回アーム式ロボット。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DE3324948.2 | 1983-07-11 | ||
| DE3324948A DE3324948C2 (de) | 1983-07-11 | 1983-07-11 | Knickarmroboter zum Schneiden |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6037266A true JPS6037266A (ja) | 1985-02-26 |
Family
ID=6203675
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59142509A Pending JPS6037266A (ja) | 1983-07-11 | 1984-07-11 | 切断用の旋回アーム式ロボツト |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6037266A (ja) |
| DE (1) | DE3324948C2 (ja) |
| FR (1) | FR2548941A1 (ja) |
| GB (1) | GB2143762B (ja) |
| IT (1) | IT1196174B (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104476046A (zh) * | 2014-12-03 | 2015-04-01 | 哈尔滨工程大学 | 可折叠双旋转切割机构 |
| CN106216803A (zh) * | 2016-08-18 | 2016-12-14 | 无锡百禾工业机器人有限公司 | 一种工业氧气切割机械手臂 |
Families Citing this family (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE3627560C3 (de) * | 1986-08-14 | 1994-12-22 | Audi Ag | Programmgesteuerte und sensorgeführte Fertigungs- und/oder Montageeinheit, insbesondere Industrieroboter |
| US4744499A (en) * | 1986-09-08 | 1988-05-17 | Lecco, Inc. | System for automated manufacture of pressure vessels |
| FR2608737B1 (fr) * | 1986-12-23 | 1990-08-10 | Donze Michel | Chalumeau a gaz a corps articule et extensible |
| DE3721073A1 (de) * | 1987-06-26 | 1989-01-12 | Oxytechnik Ges Systemtech | Einrichtung zum bearbeiten von boeden, insbesondere zum ausschneiden von loechern aus boeden |
| AT405379B (de) * | 1996-04-25 | 1999-07-26 | Joanneum Research Forschungsge | Verfahren zum ausbessern von oberflächendefekten |
| WO2001032345A2 (en) * | 1999-10-29 | 2001-05-10 | Pasulka Matthew P | Metal cutting machines with angled cutting torch |
| DE102010023789A1 (de) * | 2010-06-15 | 2011-12-15 | Eb-Invent Gmbh | Knickarmroboter |
| DE102010023788A1 (de) * | 2010-06-15 | 2011-12-15 | Eb-Invent Gmbh | Antrieb für einen Knickarmroboter |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| GB1541358A (en) * | 1977-03-16 | 1979-02-28 | Kramator Ni I P Tekhnolog I Ma | Gascutting machine |
-
1983
- 1983-07-11 DE DE3324948A patent/DE3324948C2/de not_active Expired
-
1984
- 1984-06-19 FR FR8409598A patent/FR2548941A1/fr not_active Withdrawn
- 1984-06-29 GB GB08416582A patent/GB2143762B/en not_active Expired
- 1984-06-29 IT IT21674/84A patent/IT1196174B/it active
- 1984-07-11 JP JP59142509A patent/JPS6037266A/ja active Pending
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104476046A (zh) * | 2014-12-03 | 2015-04-01 | 哈尔滨工程大学 | 可折叠双旋转切割机构 |
| CN106216803A (zh) * | 2016-08-18 | 2016-12-14 | 无锡百禾工业机器人有限公司 | 一种工业氧气切割机械手臂 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| GB2143762B (en) | 1986-12-10 |
| IT8421674A0 (it) | 1984-06-29 |
| DE3324948C2 (de) | 1985-05-15 |
| DE3324948A1 (de) | 1985-01-31 |
| IT1196174B (it) | 1988-11-10 |
| IT8421674A1 (it) | 1985-12-29 |
| FR2548941A1 (fr) | 1985-01-18 |
| GB8416582D0 (en) | 1984-08-01 |
| GB2143762A (en) | 1985-02-20 |
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