JPS6034525A - クラツチ制御装置 - Google Patents
クラツチ制御装置Info
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- JPS6034525A JPS6034525A JP58143503A JP14350383A JPS6034525A JP S6034525 A JPS6034525 A JP S6034525A JP 58143503 A JP58143503 A JP 58143503A JP 14350383 A JP14350383 A JP 14350383A JP S6034525 A JPS6034525 A JP S6034525A
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- Japan
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- clutch
- stroke
- operation range
- control unit
- engagement
- Prior art date
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- Pending
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- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16D—COUPLINGS FOR TRANSMITTING ROTATION; CLUTCHES; BRAKES
- F16D48/00—External control of clutches
- F16D48/06—Control by electric or electronic means, e.g. of fluid pressure
- F16D48/066—Control of fluid pressure, e.g. using an accumulator
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16D—COUPLINGS FOR TRANSMITTING ROTATION; CLUTCHES; BRAKES
- F16D2500/00—External control of clutches by electric or electronic means
- F16D2500/10—System to be controlled
- F16D2500/102—Actuator
- F16D2500/1026—Hydraulic
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16D—COUPLINGS FOR TRANSMITTING ROTATION; CLUTCHES; BRAKES
- F16D2500/00—External control of clutches by electric or electronic means
- F16D2500/70—Details about the implementation of the control system
- F16D2500/706—Strategy of control
- F16D2500/70605—Adaptive correction; Modifying control system parameters, e.g. gains, constants, look-up tables
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16D—COUPLINGS FOR TRANSMITTING ROTATION; CLUTCHES; BRAKES
- F16D2500/00—External control of clutches by electric or electronic means
- F16D2500/70—Details about the implementation of the control system
- F16D2500/706—Strategy of control
- F16D2500/70663—State analysis; Analysing potential states of the machine and developing control strategies at each state
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- Physics & Mathematics (AREA)
- Fluid Mechanics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Hydraulic Clutches, Magnetic Clutches, Fluid Clutches, And Fluid Joints (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
本発明は、自動クラッチの制御において、クラッチの判
定操作を行って継き始め点と完接点をめてり２ツチの操
作範囲を判定（学習）する場合。
定操作を行って継き始め点と完接点をめてり２ツチの操
作範囲を判定（学習）する場合。
いままでの操作範囲値と新しく学習した操作範囲値とに
もとづき新しめ操作範囲値を定めるようにしたクラッチ
制御装置に関する。
もとづき新しめ操作範囲値を定めるようにしたクラッチ
制御装置に関する。
従来電子装置によってパルプを制御し、そのパルプを通
して制御されるアクチュエータを用いて摩擦り２ツチの
操作を自動化した自動クラッチが提案されている。・ 古１図は従来の自動クラッチの制御系の構成を説明する
ものでおる。第１図において、１はアクセル・ペダル、
１ａはアクセル・ペダル・センサ。
して制御されるアクチュエータを用いて摩擦り２ツチの
操作を自動化した自動クラッチが提案されている。・ 古１図は従来の自動クラッチの制御系の構成を説明する
ものでおる。第１図において、１はアクセル・ペダル、
１ａはアクセル・ペダル・センサ。
２はエンジン、２ａはエンジン回転数センサ、３はスロ
ットル・アクチュエータ、４はクラッチ。
ットル・アクチュエータ、４はクラッチ。
５は変速機、６はクラッチ・アクチュエータ。
６ａはクラッチφストローク・センサ、７は電磁弁、８
は圧力源（オイル・ポンプ）、９はタンク（オイル−タ
ンク）、１０ｔｉコントロール書ユニツト、１１は車速
センサである。コントロール・ユニット１０は２例えば
マイクロブーセッサで構成され、アクセル・ベダルーセ
／す１ａからの踏込量信号と、エンジン回転数センサ２
ａからのエンジン回転数信号を入力し、スロットル・ア
クチュエータ６を制御し、またクラッチ−ストローク・
センサ６ａからのストローク信号をフィートノ（ツクし
て、クラッチの接続開始付近、クラッチの完接付近、エ
ンジン回転数の変化、車速などの運転条件で規定される
移動速度でクラッチの断拳接が行われるように電磁弁７
を制御する。電磁弁が制御されるとその出力によりクラ
ッチφアクチュエータ６が駆動され、クラッチ４が断番
接される。
は圧力源（オイル・ポンプ）、９はタンク（オイル−タ
ンク）、１０ｔｉコントロール書ユニツト、１１は車速
センサである。コントロール・ユニット１０は２例えば
マイクロブーセッサで構成され、アクセル・ベダルーセ
／す１ａからの踏込量信号と、エンジン回転数センサ２
ａからのエンジン回転数信号を入力し、スロットル・ア
クチュエータ６を制御し、またクラッチ−ストローク・
センサ６ａからのストローク信号をフィートノ（ツクし
て、クラッチの接続開始付近、クラッチの完接付近、エ
ンジン回転数の変化、車速などの運転条件で規定される
移動速度でクラッチの断拳接が行われるように電磁弁７
を制御する。電磁弁が制御されるとその出力によりクラ
ッチφアクチュエータ６が駆動され、クラッチ４が断番
接される。
このように自動クラッチで社、クラッチ・ストローク・
センサ６ａからのクラッチのストローク信号をフィード
バックしてクラッチ４の移動速度を制御している。
センサ６ａからのクラッチのストローク信号をフィード
バックしてクラッチ４の移動速度を制御している。
この種の従来の自動クラッチの制御方式としては、従来
エンジン回転数の上昇に比例して徐々にクラッチの保合
状態を変化させる方式（例えば特公昭５０−１２６４８
号公報）や、エンジン回転数によりクラッチの保合速度
を変化させる方式（例えば特開昭５２−５１１７号公報
）などが提案されている。
エンジン回転数の上昇に比例して徐々にクラッチの保合
状態を変化させる方式（例えば特公昭５０−１２６４８
号公報）や、エンジン回転数によりクラッチの保合速度
を変化させる方式（例えば特開昭５２−５１１７号公報
）などが提案されている。
ところでクラッチは９例えば製造上のバラツキや使用に
よる摩耗その他の要因によって操作範囲が変動するもの
である。一般にクラッチの継ぎ始め点から完接点に至る
までのストロークＬ、摩耗代も含めたフルーストローク
のに程度でちるので。
よる摩耗その他の要因によって操作範囲が変動するもの
である。一般にクラッチの継ぎ始め点から完接点に至る
までのストロークＬ、摩耗代も含めたフルーストローク
のに程度でちるので。
フル會ストロークで断・接操作を行う場合の操作時間（
３００ｍ５程度）は、有効操作範囲のみのストロークで
断・接操作を行う場合の操作時間の４倍を要することに
なる。それ故、このようにフル争ストロークで操作制御
する場合には装置全体の処理効率が低下し、操作時間に
無駄が生じ、その結果制御ｎ度も低下することになる。
３００ｍ５程度）は、有効操作範囲のみのストロークで
断・接操作を行う場合の操作時間の４倍を要することに
なる。それ故、このようにフル争ストロークで操作制御
する場合には装置全体の処理効率が低下し、操作時間に
無駄が生じ、その結果制御ｎ度も低下することになる。
それで本特許出願人は、このクラッチの操作範囲の判定
、つまりクラッチの継ぎ始め点から完接点までの操作範
囲の判定を容易に行うことができるクラッチ制御装置を
出願した。
、つまりクラッチの継ぎ始め点から完接点までの操作範
囲の判定を容易に行うことができるクラッチ制御装置を
出願した。
このクラッチ制御装置の動作原理を第２図によシ説明す
る。
る。
変速機５が中立状態でエンジン２が回転しているときク
ラッチ４が開放状態にあればギア側への回転は伝達され
ず、したがってインプラ）−シャフト・センサ１２の出
力は零である。いまクラッチ４を移動させて接続開始状
態になるとギア側のシャフト１４が回転するのでこれに
よりクラッチ４の接続開始位置が検知される。このとき
のクラッチの移動量をクラッチ位置センサ１３で検出し
てこれを記憶しておく。また高速でクラッチ操作を行な
いクラッチの移動量の変化が零となったときクラッチ４
が完接状態になったものと判定してそのときのクラッチ
の移動量をり２ツチ位置センサ１３で検出してこれを記
憶し、これによりクラッチの継ぎ始め点を基準にしてク
ラッチの操作範囲を判定している。
ラッチ４が開放状態にあればギア側への回転は伝達され
ず、したがってインプラ）−シャフト・センサ１２の出
力は零である。いまクラッチ４を移動させて接続開始状
態になるとギア側のシャフト１４が回転するのでこれに
よりクラッチ４の接続開始位置が検知される。このとき
のクラッチの移動量をクラッチ位置センサ１３で検出し
てこれを記憶しておく。また高速でクラッチ操作を行な
いクラッチの移動量の変化が零となったときクラッチ４
が完接状態になったものと判定してそのときのクラッチ
の移動量をり２ツチ位置センサ１３で検出してこれを記
憶し、これによりクラッチの継ぎ始め点を基準にしてク
ラッチの操作範囲を判定している。
ところでこのクラッチの接続状態はクラッチの摩耗程度
に応じて変化するのみならず油の温度変化等、外乱によ
っても変化するので単に学習によりそのときの接続開始
点と完接点とをめてこれによシフ２ツチの移動範囲を制
御しても、外乱により正しい状態がめられない場合があ
り制御精度が低下し、運転者等に与えるフィーリングも
悪くなるという問題が生じる。
に応じて変化するのみならず油の温度変化等、外乱によ
っても変化するので単に学習によりそのときの接続開始
点と完接点とをめてこれによシフ２ツチの移動範囲を制
御しても、外乱により正しい状態がめられない場合があ
り制御精度が低下し、運転者等に与えるフィーリングも
悪くなるという問題が生じる。
本発明の目的状上記の問題点を改善するため。
外乱による操作範囲の判定誤差を小さくしてクラッチの
操作範囲を正確に判定できるようにしたクラッチ制御装
置を提供することである。
操作範囲を正確に判定できるようにしたクラッチ制御装
置を提供することである。
この目的を達成するために本発明のクラッチ制御装置は
、クラッチ、該クラッチのストロークを制御するクラッ
チＯアクチュエータ、該クラッチ・アクチュエータを駆
動するバルブ、上記クラッチのスト四−りを検出するク
ラッチ・ストローク赤センサ、該クラッチｅストローク
ーセンサで検出されたストローク信号をフィードバック
し上記バルブを制御することによって上記り２ツチの断
・接制御を行うコントロールΦユニットを備え、該コン
）１＝−ル・ユニットは上記クラッチの接操作を行って
上記ストローク信号の変化量がなくなる完接点の学習値
と、インプラ）−シャフトが回転を停止するまで上記ク
ラッチの断操作を行いしかる後上記クラッチの接操作を
行って上記インプット畢シャフトが回転を開始する継ぎ
始め点の学習値とをめて学習操作を行うようにしたクラ
ッチ制御装置において、上記コントロール・ユニットに
演算手段とデータ保持手段を設けるとともにこのデータ
保持手段に以前の操作範囲Ｑ１１−１を保持させ、新し
く学習した操作範囲をＱとしたとき、上記演算手段に Ｑ−＝ （αＱｎ−１＋βＱ）÷（α＋β）の演算を行
わせて得たＱｎを断操作範囲とすることを４？！／故す
る。
、クラッチ、該クラッチのストロークを制御するクラッ
チＯアクチュエータ、該クラッチ・アクチュエータを駆
動するバルブ、上記クラッチのスト四−りを検出するク
ラッチ・ストローク赤センサ、該クラッチｅストローク
ーセンサで検出されたストローク信号をフィードバック
し上記バルブを制御することによって上記り２ツチの断
・接制御を行うコントロールΦユニットを備え、該コン
）１＝−ル・ユニットは上記クラッチの接操作を行って
上記ストローク信号の変化量がなくなる完接点の学習値
と、インプラ）−シャフトが回転を停止するまで上記ク
ラッチの断操作を行いしかる後上記クラッチの接操作を
行って上記インプット畢シャフトが回転を開始する継ぎ
始め点の学習値とをめて学習操作を行うようにしたクラ
ッチ制御装置において、上記コントロール・ユニットに
演算手段とデータ保持手段を設けるとともにこのデータ
保持手段に以前の操作範囲Ｑ１１−１を保持させ、新し
く学習した操作範囲をＱとしたとき、上記演算手段に Ｑ−＝ （αＱｎ−１＋βＱ）÷（α＋β）の演算を行
わせて得たＱｎを断操作範囲とすることを４？！／故す
る。
本発明を一実施例にもとづき詳述するに先立ちその動作
原理について簡単に説明する。
原理について簡単に説明する。
以前の操作範囲値がＱ−１（接続開始点Ｑｎ−ｔａｒ完
接点Ｑｎ−ｒ□）であったときに新しく操作範囲を学習
して新学習値Ｑ（接続開始点Ｑｏ＋完接点Ｑｔ）が得ら
れたとき、新しい操作範囲値Ｑ１１（接続開始点Ｑｎｏ
＋完接点Ｑｎ＋）を、Ｑ、−（αＱｕ−ｓ＋βＱ）÷（
α＋β）でめるものである。なおα、βは設定値でちり
α〉βとすることがよい。例えばα−７，β−１とすれ
ば新学習値Ｑが外乱のため大きな誤差が存在する場合で
もその影響を非常に小さくできる。
接点Ｑｎ−ｒ□）であったときに新しく操作範囲を学習
して新学習値Ｑ（接続開始点Ｑｏ＋完接点Ｑｔ）が得ら
れたとき、新しい操作範囲値Ｑ１１（接続開始点Ｑｎｏ
＋完接点Ｑｎ＋）を、Ｑ、−（αＱｕ−ｓ＋βＱ）÷（
α＋β）でめるものである。なおα、βは設定値でちり
α〉βとすることがよい。例えばα−７，β−１とすれ
ば新学習値Ｑが外乱のため大きな誤差が存在する場合で
もその影響を非常に小さくできる。
本発明の一実施例を第３図〜第１０図にもとづき説明す
る。
る。
第３図は本発明の概略栴成図、第４図はそのコントロー
ル・ユニットの詳細説明図、第５図線クラッチ・ストロ
ークとセンナ出力との関係を示す図、第６図、第７図は
学習時における；ントロール書ユニットによる処理の流
れを説明する図、第８図〜第１０図はり２ツチ・ストロ
ークの絶対位置と相対位置との関係を説明する図で６る
。
ル・ユニットの詳細説明図、第５図線クラッチ・ストロ
ークとセンナ出力との関係を示す図、第６図、第７図は
学習時における；ントロール書ユニットによる処理の流
れを説明する図、第８図〜第１０図はり２ツチ・ストロ
ークの絶対位置と相対位置との関係を説明する図で６る
。
第３図において、４，５，６１ ６ａ、８と１０は第１
図に対応するものを示し、２６はエンジン・フライホイ
ール、４ａはクラッチΦプレッシャ・プレート、４ｂは
クラッチ・ディスク、４ｃはダイヤフラム・スプリング
、４ｄはクラッチ・レリーズ−ベアリング、４ｅはクラ
ッチ・レリーズ・レバー、４ｆはクラッチ・シャフトｒ
４ｇはレノ（−２７１ないし７５は電磁弁、Ｂは電源、
ｓｗはイクニッション―スイッチに連動した電源スィッ
チ、ＡＣはアキュムレータをそれぞれ示している。
図に対応するものを示し、２６はエンジン・フライホイ
ール、４ａはクラッチΦプレッシャ・プレート、４ｂは
クラッチ・ディスク、４ｃはダイヤフラム・スプリング
、４ｄはクラッチ・レリーズ−ベアリング、４ｅはクラ
ッチ・レリーズ・レバー、４ｆはクラッチ・シャフトｒ
４ｇはレノ（−２７１ないし７５は電磁弁、Ｂは電源、
ｓｗはイクニッション―スイッチに連動した電源スィッ
チ、ＡＣはアキュムレータをそれぞれ示している。
電磁弁７１は、り２ツチ４を断操作する時に駆動され、
電磁弁７２と７６は、クラッチ４を接操作する時に駆動
されるきのである。すなわち、コントロール・ユニット
１０拡、クラッチ４の断操作を行う場合には電磁弁７１
を駆動して圧力源８からの圧力流体をり２ツチ・アクチ
ュエータ６に供給し、ピストンを第３図図示の右方へ移
動せしめ。
電磁弁７２と７６は、クラッチ４を接操作する時に駆動
されるきのである。すなわち、コントロール・ユニット
１０拡、クラッチ４の断操作を行う場合には電磁弁７１
を駆動して圧力源８からの圧力流体をり２ツチ・アクチ
ュエータ６に供給し、ピストンを第３図図示の右方へ移
動せしめ。
クラッチ４の接操作を行う場合にＬ電磁弁７２と７３を
駆動してクラッチ−アクチュエータ６の中の圧力流体を
流出せしめ、ピストンを第３図図示の左方へ移動せしめ
る。その移動結果は、り２ツチ・アクチュエータ鳴セン
サ６ａを通してコント四−ルφユニット１０にフィード
バックされる。
駆動してクラッチ−アクチュエータ６の中の圧力流体を
流出せしめ、ピストンを第３図図示の左方へ移動せしめ
る。その移動結果は、り２ツチ・アクチュエータ鳴セン
サ６ａを通してコント四−ルφユニット１０にフィード
バックされる。
なお、接操作に用いられる電磁弁７２と７６は。
一方の流路（電磁弁７２の流路）にオリフィスを設ける
ことにより制御係数の異なる複数の系統を構成したもの
であり９両方の流路に異なる径のオリスイスを設けるよ
うにしても、２系統でなくてもよい。また、断操作側も
電磁弁７１の外にさらに系統を追加して複数系統にして
もよい。クラッチ４の移動速度および移動量の制御は、
これらの電磁弁７１ないし７３のデユーティ比を制御し
ながら行われる。クラッチ・ストローク・センサ６ａは
、クラッチ参アクチュエータ６のピストンの動きを例え
ばポテンショメータによって検出しストローク信号とす
るものである。このクラッチ・ストローク−センサ６ａ
の出方（ストローク信号ｊとクラッチ４のストロークと
の関係を例示したのが第５図であり、このようなり２ツ
チの操作範囲をコントロール・ユニットにより判定（学
習）する処理の流れを示したのが第６図と第７図である
。
ことにより制御係数の異なる複数の系統を構成したもの
であり９両方の流路に異なる径のオリスイスを設けるよ
うにしても、２系統でなくてもよい。また、断操作側も
電磁弁７１の外にさらに系統を追加して複数系統にして
もよい。クラッチ４の移動速度および移動量の制御は、
これらの電磁弁７１ないし７３のデユーティ比を制御し
ながら行われる。クラッチ・ストローク・センサ６ａは
、クラッチ参アクチュエータ６のピストンの動きを例え
ばポテンショメータによって検出しストローク信号とす
るものである。このクラッチ・ストローク−センサ６ａ
の出方（ストローク信号ｊとクラッチ４のストロークと
の関係を例示したのが第５図であり、このようなり２ツ
チの操作範囲をコントロール・ユニットにより判定（学
習）する処理の流れを示したのが第６図と第７図である
。
第６図は判定操作を開始する条件を説明したものであり
、変速が終了し、ギア・ポジションが中立にあり、セレ
クタ・レバーが中立位置にある場合にクラッチの操作範
囲の判定操作を行うようにするというのが条件Ａ、さら
にその条件人を満足し、運転者が特定のスイッチ（例え
ば学習スイッチ）を操作した場合にクラッチの操作範囲
の判定操作を行うようにするというのが条件Ｂである。
、変速が終了し、ギア・ポジションが中立にあり、セレ
クタ・レバーが中立位置にある場合にクラッチの操作範
囲の判定操作を行うようにするというのが条件Ａ、さら
にその条件人を満足し、運転者が特定のスイッチ（例え
ば学習スイッチ）を操作した場合にクラッチの操作範囲
の判定操作を行うようにするというのが条件Ｂである。
これらのいずれかの条件が満足されると開始される判定
操作を第７図を参照しつつ説明する。
操作を第７図を参照しつつ説明する。
■ 自動車が停車状態にあるか否かを調べる。
ｙｅｓの場合には■の処理を行い、Ｎｏの場合には■の
処理を行う。
処理を行う。
■ 高速でクラッチの接操作を行い、ポテンショメータ
のストローク信号変化量が０になった点を完接点として
記憶する。次に■の処理に戻る。
のストローク信号変化量が０になった点を完接点として
記憶する。次に■の処理に戻る。
■ 完接点が記憶されている状態にあるが否かを調べる
。
。
Ｙｅｓの場合には■の処理を行い、Ｎｏの場合には■の
処理に戻シ、完接点を検出して記憶する。
処理に戻シ、完接点を検出して記憶する。
■ 高速でクラッチの断操作を行う。次に■の処理を行
う。
う。
■ クラッチ断状態になったが否かを調べる。
Ｙｅｓの場合には■の処理を行い、Ｎｏの場合には■の
処理を行う。
処理を行う。
■ 低速でクラッチの断操作を行う。次に■の処理を行
う。
う。
■ インプット・シャフトの回転が停止したが否かを調
べる。
べる。
Ｙｅｓの場合には■の処理を行い、Ｎｏの場合には■の
処理に戻る。
処理に戻る。
■ 低速でクラッチの接操作を行う。次に■の処理を行
う。
う。
■ インプットｅシャフトが回転が停止したままの状態
か否かを調べる。
か否かを調べる。
Ｙｅｓの場合には■の処理に戻り、ＮＯの場合には■の
処理を行う。
処理を行う。
■ インプット・シャフトが回転し始めた点を継ぎ始め
点として記憶する。
点として記憶する。
以上の判定操作によって、クラッチの継ぎ始め点（半ク
ラッチの始まり点）と完接点が学習され。
ラッチの始まり点）と完接点が学習され。
記憶される。
クラッチ・ストロークの絶対位置をＣＬＵＴＣＨ：ＡＤ
とし、ＣＬＵＴＣＨ： ＡＤを基に学習等の値で相対位
置に変換した値をＣＬＵＴＣＨとし、クラッチ・ストロ
ークの絶対位置と相対位置の関係倉示したのが第８図な
いし第１０図である。ここで。
とし、ＣＬＵＴＣＨ： ＡＤを基に学習等の値で相対位
置に変換した値をＣＬＵＴＣＨとし、クラッチ・ストロ
ークの絶対位置と相対位置の関係倉示したのが第８図な
いし第１０図である。ここで。
ＣＮＣＴ：ＬＥＡＲＮは上記■の処理によって記憶され
ている完接点の学習値、ＣＵＴ：ＬＥＡＲＮは上記Ｏの
処理によって記憶されている継ぎ始め点の学習値、ＣＮ
ＣＴ：８ＴＲＴはＣＵＴ：ＬＥＡＲＮの相対値。
ている完接点の学習値、ＣＵＴ：ＬＥＡＲＮは上記Ｏの
処理によって記憶されている継ぎ始め点の学習値、ＣＮ
ＣＴ：８ＴＲＴはＣＵＴ：ＬＥＡＲＮの相対値。
８ＴＲＫ：ＤＦＬＴはストロークのバックΦアップ値。
ＣＵＴ：ＤＦＬＴｆｉＣＵＴ：ＬＥＡＲＮＯ／＜ ツク
・７ ツブ値を示している。
・７ ツブ値を示している。
第８図はクラッチの継ぎ始め点の学習値ＣＵＴ ：ＬＥ
ＡＲＮが消滅していない場合、すなわち学習が完全にな
されている場合（ＣＵＴ：ＬＥＡＲＮ〜０）を示す。こ
の場合の相対位置ＣＬＵＴＣＨは。
ＡＲＮが消滅していない場合、すなわち学習が完全にな
されている場合（ＣＵＴ：ＬＥＡＲＮ〜０）を示す。こ
の場合の相対位置ＣＬＵＴＣＨは。
ＣＬＵＴＣＨ：ＡＤ−ＣＵＴ：ＬＥＡＲＮ＋ＣＮ’ＣＴ
：５ＴＲＴ ・・・・・川（１）となる。
：５ＴＲＴ ・・・・・川（１）となる。
第９図はクラッチの継ぎ始め点の学習値ＣＵＴ ：ＬＥ
ＡＲＮは消滅しているが、クラッチが継がっている状態
の完接点の学習値ＣＮＣＴ：ＬＥＡＲＮが得られテｌ／
する場合（ＣＵＴ：ＬＥＡＲＮ＝ｏ、ＣＮＣＴ：ＬＢＡ
ＲＮ＝＝ＱＯ）を示す。この場合の相対位置ＣＬＵＴＣ
Ｈは。
ＡＲＮは消滅しているが、クラッチが継がっている状態
の完接点の学習値ＣＮＣＴ：ＬＥＡＲＮが得られテｌ／
する場合（ＣＵＴ：ＬＥＡＲＮ＝ｏ、ＣＮＣＴ：ＬＢＡ
ＲＮ＝＝ＱＯ）を示す。この場合の相対位置ＣＬＵＴＣ
Ｈは。
ＣＬＵＴＣＨ：ＡＤ−ＣＵＴ：ＤＦＬＴ十ＣＮＣＴ：５
ＴＲＴ ・・・・川・・ （２）となり、上記（１）式
ｏＣＵＴ：Ｌ、ＥＡＲＮを、ｃｒｔｒｃ’ｒ：ＩＢＡＲ
Ｎ＋８ＴＲＫ：ＤＦＬＴ で置換した処理に相当する。
ＴＲＴ ・・・・川・・ （２）となり、上記（１）式
ｏＣＵＴ：Ｌ、ＥＡＲＮを、ｃｒｔｒｃ’ｒ：ＩＢＡＲ
Ｎ＋８ＴＲＫ：ＤＦＬＴ で置換した処理に相当する。
第１０図はクラッチの継ぎ始め点の学習値ＣＵＴ：ＬＥ
ＡＲＮ、完接点の学習値ＣＮＣＴ：ＬＦｉＡＲＮの全て
が消滅している場合（ＣＵＴ：ＬＥＡＲＮ−０゜ＣＮＣ
Ｔ：ＬＥＡＲＮ−０）を示す。この場合の相対位置ＣＬ
ＵＴＣＨは。
ＡＲＮ、完接点の学習値ＣＮＣＴ：ＬＦｉＡＲＮの全て
が消滅している場合（ＣＵＴ：ＬＥＡＲＮ−０゜ＣＮＣ
Ｔ：ＬＥＡＲＮ−０）を示す。この場合の相対位置ＣＬ
ＵＴＣＨは。
ＣＬＵＴＣＨ：ＡＤ−ＣＵＴ：ＤＦＬＴ＋ＣＮＣＴ：５
ＴＲＴ ・・・・・・・・・（３）となり、上記（１）
式のＣＴ、ＩＴ：ＬＥＡＲＮをＣＵＴ：ＤＦＬＴで置換
した処理に相当するものである。
ＴＲＴ ・・・・・・・・・（３）となり、上記（１）
式のＣＴ、ＩＴ：ＬＥＡＲＮをＣＵＴ：ＤＦＬＴで置換
した処理に相当するものである。
本発明ではコントロール・ユニット２０に、第４図に示
す如く、演算部２１．レジスタ２２．第１係数保持レジ
スタ２３．最新学習値レジスタ２４゜第２係数レジスタ
２５等が設けられている。レジスタ２２には、上記の如
き手法でめられた。以前の操作範囲Ｑｎ−１がセットさ
れており、第１係数レジスタ２３には係数αがセットさ
れている。そして最新学習値レジスタ２４にはこれまた
上記の手法でめられた最新の操作範囲Ｑがセットされて
いる。そして第２係数レジスタ２５には係数βがセット
されている。
す如く、演算部２１．レジスタ２２．第１係数保持レジ
スタ２３．最新学習値レジスタ２４゜第２係数レジスタ
２５等が設けられている。レジスタ２２には、上記の如
き手法でめられた。以前の操作範囲Ｑｎ−１がセットさ
れており、第１係数レジスタ２３には係数αがセットさ
れている。そして最新学習値レジスタ２４にはこれまた
上記の手法でめられた最新の操作範囲Ｑがセットされて
いる。そして第２係数レジスタ２５には係数βがセット
されている。
演算部２１はこれらの各レジスタ２２〜２５にセットさ
れたデータＱ、ｌ−ム、Ｑ、α、β等にもとづき。
れたデータＱ、ｌ−ム、Ｑ、α、β等にもとづき。
前述の如く９次式にもとづき演算を行ない新しい操作範
囲Ｑ、を演算する。ここでα）βとする。
囲Ｑ、を演算する。ここでα）βとする。
Ｑゎ−（αＱｎ−１＋βＱ）÷（α＋β） ・・・・・
・・・・ （１）そしてとのＱ、を新しい操作範囲とし
て出力するとともにこれをレジスタ２２にセットして２
次の学習によりめられた値に対して上記（１）式の演算
に使用する。なお初期状態の演算の場合のように。
・・・・ （１）そしてとのＱ、を新しい操作範囲とし
て出力するとともにこれをレジスタ２２にセットして２
次の学習によりめられた値に対して上記（１）式の演算
に使用する。なお初期状態の演算の場合のように。
Ｑｎ−ｘがない場合には、Ｑ、＝Ｑを出力する。
このようにすることにより、外乱等による短周期の変化
を無視し９例えばクラッチとクラッチ・アクチュエータ
の取付はバラツキ、クラッチの摩耗による操作範囲の移
動等の長期間の変動に対応することができる。
を無視し９例えばクラッチとクラッチ・アクチュエータ
の取付はバラツキ、クラッチの摩耗による操作範囲の移
動等の長期間の変動に対応することができる。
例えばα−７，β＝１．Ｑイーｓ＝ １５０ 、 Ｑ
−１５４の場合（外乱によりＱゎ−１よシ大きな値とな
った）を考えると、上記（」）式により Ｑ、ｌ−（７Ｘ １５０＋１５４ ）＋（７＋１ ）−
１５０，５となり、外乱により最新学習値が１５４に変
化したとしても、はとんど変動しない。
−１５４の場合（外乱によりＱゎ−１よシ大きな値とな
った）を考えると、上記（」）式により Ｑ、ｌ−（７Ｘ １５０＋１５４ ）＋（７＋１ ）−
１５０，５となり、外乱により最新学習値が１５４に変
化したとしても、はとんど変動しない。
またα−７，β−１１Ｑｏ−１５０のとき、２０回の学
習を行ない、そのときのＱがすべて１５２であったとす
ると。
習を行ない、そのときのＱがすべて１５２であったとす
ると。
Ｑｌ＝（７Ｘ １５０＋ １５２ ）＋８＝ １５０．
２５Ｑ１＝（７Ｘ１５０．２５＋１５２）十鼻七１５０
．４７Ｑｚｏ−１５１，８６ となり、長期間の変動には追従することができる。
２５Ｑ１＝（７Ｘ１５０．２５＋１５２）十鼻七１５０
．４７Ｑｚｏ−１５１，８６ となり、長期間の変動には追従することができる。
本発明によれば、コントロール・ユニットがクラッチの
操作範囲を学習する場合、車のコンディションにより変
化するが、水温の変化のような外乱により操作範囲が変
化してもそれによる影響を無視して、クラッチの摩耗の
ような長期間の変動に対して追従させることができるの
で、非常に正確な制御を行うことが可能となる。
操作範囲を学習する場合、車のコンディションにより変
化するが、水温の変化のような外乱により操作範囲が変
化してもそれによる影響を無視して、クラッチの摩耗の
ような長期間の変動に対して追従させることができるの
で、非常に正確な制御を行うことが可能となる。
第１図は従来の自動クラッチの制御系の構成説明図、第
２図紘クラッチの操作範囲の判定説明図。 第３図は本発明の概略構成図、第４図はそのコントロー
ル・ユニットの詳細説明図、第５図はクラッチ・ストロ
ークとセンサ出力との関係を示す図。 第６図、第７図は学習時におけるコントロール・ユニッ
トによる処理の流れを説明する図、第８図〜第１０図は
クラッチ・ストロークの絶対位置と相対位置との関係を
説明する図である。 図中、１はアクセル・ペダル、１ａはアクセル・ペダル
センサ、２はエンジン、２ａｉｊ、エンジン回転数セン
サ、６はスロットル・アクチュエータ。 ４はクラッチ、５は変速機、６はクラッチ・アクチュエ
ータ、６ａはクラッチ・ストロークψセンサ、７と７１
〜７３は電磁弁、８は圧力源（オイル・ポンプ）、９は
タンク（オイル・タンク）、１゜はコントロール会ユニ
ット、ｉｉは車ａセンサ。 ２１は演算部、２２はレジスタ、２３は第１係数ｖジス
タ、２４は最新学習値レジスタ、２５はｍ２係数レジス
タを示す。 千５日 ′Ｊ−６図
２図紘クラッチの操作範囲の判定説明図。 第３図は本発明の概略構成図、第４図はそのコントロー
ル・ユニットの詳細説明図、第５図はクラッチ・ストロ
ークとセンサ出力との関係を示す図。 第６図、第７図は学習時におけるコントロール・ユニッ
トによる処理の流れを説明する図、第８図〜第１０図は
クラッチ・ストロークの絶対位置と相対位置との関係を
説明する図である。 図中、１はアクセル・ペダル、１ａはアクセル・ペダル
センサ、２はエンジン、２ａｉｊ、エンジン回転数セン
サ、６はスロットル・アクチュエータ。 ４はクラッチ、５は変速機、６はクラッチ・アクチュエ
ータ、６ａはクラッチ・ストロークψセンサ、７と７１
〜７３は電磁弁、８は圧力源（オイル・ポンプ）、９は
タンク（オイル・タンク）、１゜はコントロール会ユニ
ット、ｉｉは車ａセンサ。 ２１は演算部、２２はレジスタ、２３は第１係数ｖジス
タ、２４は最新学習値レジスタ、２５はｍ２係数レジス
タを示す。 千５日 ′Ｊ−６図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 クラッチ、該クラッチのスト四−りを制御するクラッチ
φアクチュエータ、該り２ツチ−アクチュエータを駆動
するパルプ、上記クラッチのストロークを検出するクラ
ッチ・ストロークーセンサ。 該クラッチ・スト四−り・センサで検出されたストロー
ク信号をフィードバックし上記パルプを制御することに
よって上記クラッチの断・接制御を行つコントロール・
ユニットヲ備工＋該コントロール・ユニットは上記クラ
ッチの接操作を行って上記ストローク信号の変化量がな
くなる完接点の学習値と、インプット・シャフトが回転
を停止するまで上記り２ツチの断操作を行いしかる後上
記り２ツチの接操作を行って上記インプット・シャフト
が回転を開始する継ぎ始め点の学習値とをめて学習操作
を行うようにしたクラッチ制御装置において、上記コン
トロールａ３−ニットに演算手段とデータ保持手段を設
けるとともにこのデータ保持手段に以前の操作範囲Ｑ１
１−１を保持させ、新しく学習した操作範囲をＱとした
とき、上記演算手段に下記の演算を行わせて得たＱｆｉ
を断操作範囲としたことを特徴とするクラッチ制御装置
。 Ｑ７＝（αＱ、−１＋βＱ）÷（α十β）
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58143503A JPS6034525A (ja) | 1983-08-05 | 1983-08-05 | クラツチ制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58143503A JPS6034525A (ja) | 1983-08-05 | 1983-08-05 | クラツチ制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6034525A true JPS6034525A (ja) | 1985-02-22 |
Family
ID=15340235
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58143503A Pending JPS6034525A (ja) | 1983-08-05 | 1983-08-05 | クラツチ制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6034525A (ja) |
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0193412A2 (en) * | 1985-02-28 | 1986-09-03 | Isuzu Motors Limited | Clutch control system |
| JPS6319425A (ja) * | 1986-07-08 | 1988-01-27 | Isuzu Motors Ltd | クラツチ制御装置 |
| JPS6319426A (ja) * | 1986-07-08 | 1988-01-27 | Isuzu Motors Ltd | クラツチ制御装置 |
| JPH0234836U (ja) * | 1988-08-31 | 1990-03-06 | ||
| US4986396A (en) * | 1988-01-29 | 1991-01-22 | Fuji Jukogyo Kabushiki Kaisha | Control system for a clutch of a motor vehicle |
| JPH0356719A (ja) * | 1989-07-24 | 1991-03-12 | Zexel Corp | クラッチ制御装置 |
| EP0493840A2 (de) * | 1991-01-04 | 1992-07-08 | Fichtel & Sachs AG | Anordnung zur Überwachung einer Reibungskupplung |
| KR100412832B1 (ko) * | 2001-07-05 | 2003-12-31 | 현대자동차주식회사 | 수동 변속기 차량의 엔진 제어 장치 |
| KR20180133217A (ko) * | 2017-06-05 | 2018-12-13 | 오츠카덴시가부시끼가이샤 | 광학 측정 장치 및 광학 측정 방법 |
-
1983
- 1983-08-05 JP JP58143503A patent/JPS6034525A/ja active Pending
Cited By (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0193412A2 (en) * | 1985-02-28 | 1986-09-03 | Isuzu Motors Limited | Clutch control system |
| JPS6319425A (ja) * | 1986-07-08 | 1988-01-27 | Isuzu Motors Ltd | クラツチ制御装置 |
| JPS6319426A (ja) * | 1986-07-08 | 1988-01-27 | Isuzu Motors Ltd | クラツチ制御装置 |
| US4986396A (en) * | 1988-01-29 | 1991-01-22 | Fuji Jukogyo Kabushiki Kaisha | Control system for a clutch of a motor vehicle |
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| JPH0356719A (ja) * | 1989-07-24 | 1991-03-12 | Zexel Corp | クラッチ制御装置 |
| US5065851A (en) * | 1989-07-24 | 1991-11-19 | Zexel Corporation | Clutch control unit |
| EP0493840A2 (de) * | 1991-01-04 | 1992-07-08 | Fichtel & Sachs AG | Anordnung zur Überwachung einer Reibungskupplung |
| EP0493840A3 (ja) * | 1991-01-04 | 1994-03-23 | Fichtel & Sachs Ag | |
| KR100412832B1 (ko) * | 2001-07-05 | 2003-12-31 | 현대자동차주식회사 | 수동 변속기 차량의 엔진 제어 장치 |
| KR20180133217A (ko) * | 2017-06-05 | 2018-12-13 | 오츠카덴시가부시끼가이샤 | 광학 측정 장치 및 광학 측정 방법 |
| KR20180133218A (ko) * | 2017-06-05 | 2018-12-13 | 오츠카덴시가부시끼가이샤 | 광학 측정 장치 및 광학 측정 방법 |
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