JPS6034293A - 皮膚感覚センサ - Google Patents
皮膚感覚センサInfo
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- JPS6034293A JPS6034293A JP58141028A JP14102883A JPS6034293A JP S6034293 A JPS6034293 A JP S6034293A JP 58141028 A JP58141028 A JP 58141028A JP 14102883 A JP14102883 A JP 14102883A JP S6034293 A JPS6034293 A JP S6034293A
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- Japan
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- skin sensation
- sensation sensor
- sensor
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明は、皮膚感覚センサ、特に組立ロボット等高機能
マニピュレータの指先感覚の検出に好適な皮膚感覚セン
サに関するものである。
マニピュレータの指先感覚の検出に好適な皮膚感覚セン
サに関するものである。
従来、マニピュレータの指先感覚検出用センサとしては
、対象物を把持する面に、リミットスイッチ、導電性ゴ
ム、歪ゲージ等のスイッチ手段を設け、このスイッチ手
段の動作によシ対象物の把持の有無を確認するものが主
体となっている。その例としては特開昭５３−９６６４
８号公報、実開昭５５−１２９７９２号公報がある。ま
た特殊なものとして流体を用いるものも提案されている
。この種のセンサは前述したように、対象物を確実に把
持した状態にあるか否か全検出するものである。
、対象物を把持する面に、リミットスイッチ、導電性ゴ
ム、歪ゲージ等のスイッチ手段を設け、このスイッチ手
段の動作によシ対象物の把持の有無を確認するものが主
体となっている。その例としては特開昭５３−９６６４
８号公報、実開昭５５−１２９７９２号公報がある。ま
た特殊なものとして流体を用いるものも提案されている
。この種のセンサは前述したように、対象物を確実に把
持した状態にあるか否か全検出するものである。
一方、近年のマニピュレータにおいては、高機能が要求
されており、これに伴って指先感覚検出用センサとして
人間の指先に相当するもの、すなわち、圧力感、せん断
線、すべり感等の複合感覚を得ることができるセンサが
要求されている。
されており、これに伴って指先感覚検出用センサとして
人間の指先に相当するもの、すなわち、圧力感、せん断
線、すべり感等の複合感覚を得ることができるセンサが
要求されている。
本発明は、」二連の事柄にもとづいてなされたもので、
圧力感、すべり感、せん断線の複合感覚を検出すること
ができる皮膚感覚センサを提供することを目的とするも
のである。
圧力感、すべり感、せん断線の複合感覚を検出すること
ができる皮膚感覚センサを提供することを目的とするも
のである。
本発明は、対象物との接触感覚を検出する皮膚感覚セン
サにおいて、検出部を複数の板状圧電体と電極とを交互
に積層して構成し、この検出部にその対向する電極に誘
起される電圧を処理する処理回路を接続し、圧電体に加
わる力の方向、大きさにより変化する圧電体の誘起電圧
により、圧力感、すべり感、せん断線に関する情報を同
時に検出するようにしたものである。
サにおいて、検出部を複数の板状圧電体と電極とを交互
に積層して構成し、この検出部にその対向する電極に誘
起される電圧を処理する処理回路を接続し、圧電体に加
わる力の方向、大きさにより変化する圧電体の誘起電圧
により、圧力感、すべり感、せん断線に関する情報を同
時に検出するようにしたものである。
以下、本発明の実施例を図面を参照して説明する。
第１図および第２図は本発明のセンサの一実施例を示す
もので、これらの図において、検出部１は板状の圧電体
２及び３と電極４，５及び６とを交互に積層して構成さ
れており、支持体７上に設けられた基板８上に配置され
ている。また基板８上には各電極４，５．６に接続する
処理回路９が配置されている。電極２．３及び４には電
位ＰＩ＋Ｐ２及びＰ３が発生し基板８上に配置された処
理回路９に入力される。
もので、これらの図において、検出部１は板状の圧電体
２及び３と電極４，５及び６とを交互に積層して構成さ
れており、支持体７上に設けられた基板８上に配置され
ている。また基板８上には各電極４，５．６に接続する
処理回路９が配置されている。電極２．３及び４には電
位ＰＩ＋Ｐ２及びＰ３が発生し基板８上に配置された処
理回路９に入力される。
以上の構成において、圧電体２はＺ方向に分極処理をほ
どこされており、検出部１のＺ方向に力が加えられた場
合、電極４及び５０間に電圧が誘起され電位Ｐ１とＰ２
の間に差が生じる。また、圧電体３はＸ方向に分極処理
をほどこされており、検出部１にＸ方向のせん断力が加
えられた場合、電極５及び６の間に電圧が誘起され電位
Ｐ２とＰ３の間に差が生じる。
どこされており、検出部１のＺ方向に力が加えられた場
合、電極４及び５０間に電圧が誘起され電位Ｐ１とＰ２
の間に差が生じる。また、圧電体３はＸ方向に分極処理
をほどこされており、検出部１にＸ方向のせん断力が加
えられた場合、電極５及び６の間に電圧が誘起され電位
Ｐ２とＰ３の間に差が生じる。
前述した処理回路９の構成を第３図によって説明する。
処理回路９は圧力検出回路１０、せん断検出回路１１お
よび弁別回路１２を備えている。圧力検出回路１０は、
第４図に示すようにチャージアンプＩＯＡで構成されて
おシ、電位Ｐ１とＰ２の間の電位差を入力し、検出部１
のＺ方向に加わる力に比例した圧力信号Ｐを演算し出力
する。せん断検出回路１１は、第４図と同様なチャージ
アンプで構成されており、電位Ｐ２とＰ３の間の電位差
を入力し、検出部１のＸ方向に加わるせん断力に比例し
た信号りを演算し出力する。弁別回路１２は、信号りの
直流成分に比例したせん断信号Ｓ及び信号りの交流成分
に比例したすべり信号Ｆを出力する。この弁別回路１２
は信号りの直流成分に比例したせん断信号Ｓを出力する
ローパスフィルタ１２Ａと、信号りの交流成分を抽出す
るバイパスフィルタ１２Ｂと、交流成分の周波数に比例
したすべり信号Ｆを出力する周波数−電圧変換器１２Ｃ
とで構成されている。
よび弁別回路１２を備えている。圧力検出回路１０は、
第４図に示すようにチャージアンプＩＯＡで構成されて
おシ、電位Ｐ１とＰ２の間の電位差を入力し、検出部１
のＺ方向に加わる力に比例した圧力信号Ｐを演算し出力
する。せん断検出回路１１は、第４図と同様なチャージ
アンプで構成されており、電位Ｐ２とＰ３の間の電位差
を入力し、検出部１のＸ方向に加わるせん断力に比例し
た信号りを演算し出力する。弁別回路１２は、信号りの
直流成分に比例したせん断信号Ｓ及び信号りの交流成分
に比例したすべり信号Ｆを出力する。この弁別回路１２
は信号りの直流成分に比例したせん断信号Ｓを出力する
ローパスフィルタ１２Ａと、信号りの交流成分を抽出す
るバイパスフィルタ１２Ｂと、交流成分の周波数に比例
したすべり信号Ｆを出力する周波数−電圧変換器１２Ｃ
とで構成されている。
以上述べたように、上述した本発明の一実施例によれば
、検出部１に垂直に加わる抑圧の感覚、すなわち圧感に
係る情報を圧力信号Ｐよシ得られる。また、検出部１に
接触する対象物が水平方向に動こうとする感覚、すなわ
ちせん断線に係る情報を、せん断信号Ｓにより得られる
。また、検出部１に接触する対象物が水平方向にすべる
感覚、すなわちすべり感に係わる情報を、電極６と対象
物の摩擦によるスティックスリップ振動の周波数に基づ
くすべり信号Ｆにより得られる。
、検出部１に垂直に加わる抑圧の感覚、すなわち圧感に
係る情報を圧力信号Ｐよシ得られる。また、検出部１に
接触する対象物が水平方向に動こうとする感覚、すなわ
ちせん断線に係る情報を、せん断信号Ｓにより得られる
。また、検出部１に接触する対象物が水平方向にすべる
感覚、すなわちすべり感に係わる情報を、電極６と対象
物の摩擦によるスティックスリップ振動の周波数に基づ
くすべり信号Ｆにより得られる。
したがって、この実施例によれば、一つのセンサにより
圧感、せん断線及びすべり感からなる複合感覚を検出す
ることができる。また、検出部９と信号の処理回路９と
金一つの基＆８上に集積して構成しているので、高密度
実装に向は小形化が容易な皮膚感覚センサ全構成できる
。
圧感、せん断線及びすべり感からなる複合感覚を検出す
ることができる。また、検出部９と信号の処理回路９と
金一つの基＆８上に集積して構成しているので、高密度
実装に向は小形化が容易な皮膚感覚センサ全構成できる
。
つぎに本発明のセンサの他の実施例を第６図。
第７図及び第８図を用いて説明する。
第６図、第７図及び第８図の各図は各本発明のセンサの
他の実施例を示すものであり、この図において第２図と
同じ番号を記した部分は同じものを表わす。
他の実施例を示すものであり、この図において第２図と
同じ番号を記した部分は同じものを表わす。
第６図に示す実施例は、検出部１の周囲に摩擦係数が高
い可撓性材料からなる保護層１３を形成したものである
。
い可撓性材料からなる保護層１３を形成したものである
。
この実施例によれば、保護層１３により検出部１全対象
物との接触による衝激、摩擦等の物理的影響から保護す
ることが可能である。また、保護層１３０表面の摩擦力
により、対象物と検出部１との接触が確実になり、せん
断線及びすべり感の検出感度を良くすることができる。
物との接触による衝激、摩擦等の物理的影響から保護す
ることが可能である。また、保護層１３０表面の摩擦力
により、対象物と検出部１との接触が確実になり、せん
断線及びすべり感の検出感度を良くすることができる。
第７図に示す実施例は、第６図に示す実施例の変形例で
あり、この図で第６図と同じ番号を記した部分は同じも
のを表わす。この実施例は保護層１３の表面に耐熱、耐
摩耗性材料からなる強化層１４を形成したものである。
あり、この図で第６図と同じ番号を記した部分は同じも
のを表わす。この実施例は保護層１３の表面に耐熱、耐
摩耗性材料からなる強化層１４を形成したものである。
この実施例によれば、強化１１１４により保護層１３を
高熱、摩耗から保護することができ、皮膚感覚センサの
寿命、耐環境性を向上できる。
高熱、摩耗から保護することができ、皮膚感覚センサの
寿命、耐環境性を向上できる。
なお、この実施例において、強化層１４は保護層１３０
表面を耐熱性、耐摩耗性を向上するよう変質させで形成
してもよい。
表面を耐熱性、耐摩耗性を向上するよう変質させで形成
してもよい。
さらに、第８図に示す実施例は、検出部１の最上層の電
極６に突出部６人を形成したものでおる。
極６に突出部６人を形成したものでおる。
この実施例によれば、電極６と保護層１３との結合が確
実になり、せん断線及びすベシ感の検出感度を良くする
ことができる。
実になり、せん断線及びすベシ感の検出感度を良くする
ことができる。
第９図は第３図に示す処理回路９からの信号の転送回路
の一例を示すもので、この図において第３図と同じ番号
を記した部分は同一のものを表わす。この転送回路にお
いては圧力信号Ｐ１せん断信号Ｓ及びすべり信号Ｆは、
バスドライバ１５’ｅ介してデータバス１６へ転送され
る。バスドライバ１５は、例えばスイッチ１６人とＡ
Ｎ １）回路１６Ｂとを備え、信号Ａ及びＢがともに真
になった場合、圧力信号Ｐ１せん断信号Ｓ及びすべり信
号Ｆｋ比出力、信号Ａ及びＢがともに真にならない場合
は、出力が高インピーダンスになるように作動する。
の一例を示すもので、この図において第３図と同じ番号
を記した部分は同一のものを表わす。この転送回路にお
いては圧力信号Ｐ１せん断信号Ｓ及びすべり信号Ｆは、
バスドライバ１５’ｅ介してデータバス１６へ転送され
る。バスドライバ１５は、例えばスイッチ１６人とＡ
Ｎ １）回路１６Ｂとを備え、信号Ａ及びＢがともに真
になった場合、圧力信号Ｐ１せん断信号Ｓ及びすべり信
号Ｆｋ比出力、信号Ａ及びＢがともに真にならない場合
は、出力が高インピーダンスになるように作動する。
第１０図は、第９図に示す処理回路を有する皮膚感覚セ
ンサＭの応用例を示すものである。
ンサＭの応用例を示すものである。
格子状に配列された複数の皮膚感覚センナＭのパストラ
イバ１５の出力は、共通のデータバス１６に接続されて
いる。また、各皮膚感覚センサＭのバスドライバ１５は
、列選択回路１７及び行（９） 選択回路１８が発生する信号Ａ、Ｂにより選択され、検
出結果をデータバス１６に出力する。すなわち、データ
バス１６には、信号Ａ及びＢがともに真と指定された皮
膚感覚センサＭの検出結果が表われるよう構成されてい
る。
イバ１５の出力は、共通のデータバス１６に接続されて
いる。また、各皮膚感覚センサＭのバスドライバ１５は
、列選択回路１７及び行（９） 選択回路１８が発生する信号Ａ、Ｂにより選択され、検
出結果をデータバス１６に出力する。すなわち、データ
バス１６には、信号Ａ及びＢがともに真と指定された皮
膚感覚センサＭの検出結果が表われるよう構成されてい
る。
以上述べたように、この実施例によれば、複数の皮膚感
覚センサＭｉ面上に高密度に配置し、圧力分布、せん断
力分布、すべり分布等の２次元分布の感覚情報を得るこ
とができる。
覚センサＭｉ面上に高密度に配置し、圧力分布、せん断
力分布、すべり分布等の２次元分布の感覚情報を得るこ
とができる。
なお、この実施例において、バスドライバ１６は、信号
Ａ及びＢの２つの信号で選択されるよう構成しているが
、１つの信号もしくは３つ以上の信号で選択されるよう
構成してもよいことは明白でおる。
Ａ及びＢの２つの信号で選択されるよう構成しているが
、１つの信号もしくは３つ以上の信号で選択されるよう
構成してもよいことは明白でおる。
つぎに本発明のセンサの他の実施例を第１１図及び第１
２図を用いて説明する。
２図を用いて説明する。
第１１図は本発明のセンサの他の実施例の縦断正面図で
あり、この図において第２図と同じ番号金肥した部分は
同じものを表わす。また第１２図は本発明のセンサの他
の実施例に用いられる処理（１０） 回路の構成を示すものであり、この図において第３図と
同じ番号を記した部分は同じものを表わす。
あり、この図において第２図と同じ番号金肥した部分は
同じものを表わす。また第１２図は本発明のセンサの他
の実施例に用いられる処理（１０） 回路の構成を示すものであり、この図において第３図と
同じ番号を記した部分は同じものを表わす。
第１１図において、電極６上には、温度センサ１９が配
置されている。この温度センサ１９は、検出した温度に
比例した信号Ｔ。全処理回路２０に出力する。
置されている。この温度センサ１９は、検出した温度に
比例した信号Ｔ。全処理回路２０に出力する。
この処理回路２０は、第１２図に示すように圧力検出回
路２１及びせん断検出回路２２と温度検出回路２３が設
けられている。圧力検出回路２１は信号Ｔ。に基づき電
位Ｐ１及びＰ２の温度による変動を補償し、検出部１に
加わるＺ方向の力に比例した圧力信号Ｐ−ｉ出力する。
路２１及びせん断検出回路２２と温度検出回路２３が設
けられている。圧力検出回路２１は信号Ｔ。に基づき電
位Ｐ１及びＰ２の温度による変動を補償し、検出部１に
加わるＺ方向の力に比例した圧力信号Ｐ−ｉ出力する。
また、せん断検出回路２２は信号Ｔ。に基づき電位Ｐ３
及びＰ４の温度による変動を補償し、検出部１に加わる
Ｘ方向のせん断力に比例した信号Ｄａ−出力する。また
、温度検出回路２３は、信号Ｔｏに比例した温度信号Ｔ
全出力する。
及びＰ４の温度による変動を補償し、検出部１に加わる
Ｘ方向のせん断力に比例した信号Ｄａ−出力する。また
、温度検出回路２３は、信号Ｔｏに比例した温度信号Ｔ
全出力する。
この実施例によれば、皮膚感覚センサの検出出力の温度
に対する安定性を向上でき、さらに、圧力窓、せん所感
、すべり感に加え温度に係る情報（１１） が検出可能な皮膚感覚センサを提供することができる。
に対する安定性を向上でき、さらに、圧力窓、せん所感
、すべり感に加え温度に係る情報（１１） が検出可能な皮膚感覚センサを提供することができる。
つぎに本発明のセンサのさらに他の実施例を、第１３図
、第１４図及び第１５図を用いて説明する。
、第１４図及び第１５図を用いて説明する。
第１３図は本発明のセンサのさらに他の実施例を示す平
面図であり、この図において第２図と同じ番号を記した
部分は同じもの金表わす。
面図であり、この図において第２図と同じ番号を記した
部分は同じもの金表わす。
第１３図および第１４図において、検出部１は、電極６
上にさらに圧電体２４及び電極２５ｔｌ−積層して構成
している。
上にさらに圧電体２４及び電極２５ｔｌ−積層して構成
している。
この構成において、圧電体２４はＹ方向に分極処理をほ
どこされており、検出部１にＹ方向のせん断力が加えら
れると、電極６及び２５の電位Ｐ３とＰ４の間に電位差
が生じ、電位Ｐ３及びＰ４は、処理回路２６に入力され
処理される。
どこされており、検出部１にＹ方向のせん断力が加えら
れると、電極６及び２５の電位Ｐ３とＰ４の間に電位差
が生じ、電位Ｐ３及びＰ４は、処理回路２６に入力され
処理される。
この処理回路２６の構成を第１５図に示す。この図にお
りて第３図と同じ番号を記した部分は同じものを表わす
。第１５図の構成において、せん断回路２７及び２８は
第３図で示すせん断回路（１２） １１と同様の構成であり、電位Ｐ２とＰ３より検出部１
に加わるＸ方向のせん断力に比例した信号り、金、また
電位Ｐ３とＰ４とにより検出部１に加わるＹ方向のせん
断力に比例した信号Ｄｙｅ出力する。
りて第３図と同じ番号を記した部分は同じものを表わす
。第１５図の構成において、せん断回路２７及び２８は
第３図で示すせん断回路（１２） １１と同様の構成であり、電位Ｐ２とＰ３より検出部１
に加わるＸ方向のせん断力に比例した信号り、金、また
電位Ｐ３とＰ４とにより検出部１に加わるＹ方向のせん
断力に比例した信号Ｄｙｅ出力する。
また、弁別回路２９及び３０も第３図の弁別回路１２と
同様の構成をもち、信号Ｄ８よシＸ方向のせん断信号Ｓ
８及びすべり信号Ｆ Ｋ 、また信号ＤアよりＹ方向の
せん断信号Ｓア及びすベシ信号Ｆア全出力する。
同様の構成をもち、信号Ｄ８よシＸ方向のせん断信号Ｓ
８及びすべり信号Ｆ Ｋ 、また信号ＤアよりＹ方向の
せん断信号Ｓア及びすベシ信号Ｆア全出力する。
以上述べたように、この実施例によれば、一つのセンサ
により、圧感に加え、Ｘ方向、Ｙ方向のせん断及びすべ
り感奮検出することが可能であり、２元次方向の対象物
の運動に関する情報を検出し得る皮膚センサを提供する
ことができる。
により、圧感に加え、Ｘ方向、Ｙ方向のせん断及びすべ
り感奮検出することが可能であり、２元次方向の対象物
の運動に関する情報を検出し得る皮膚センサを提供する
ことができる。
第１６図および第１７図は第１３図に示す本発明のセン
サに用いられる処理回路２６の他の例を示すもので、第
１６図及び第１７図において、第１５図と同じ番号を記
した部分は同じものを表わす。
サに用いられる処理回路２６の他の例を示すもので、第
１６図及び第１７図において、第１５図と同じ番号を記
した部分は同じものを表わす。
（１３）
第１６図に示す処理回路２６においては、変換回路３１
を備えており、この回路３１は、せん断信号Ｓｘ及びＳ
アに基づき、せん断力の強さに比例しだせん断強度信号
Ａ、及びせん断力のＸＹ平面内の方向に比例したせん断
方向信号θ、全演算し出力する。
を備えており、この回路３１は、せん断信号Ｓｘ及びＳ
アに基づき、せん断力の強さに比例しだせん断強度信号
Ａ、及びせん断力のＸＹ平面内の方向に比例したせん断
方向信号θ、全演算し出力する。
この処理回路２６によれば、せん所感に係る情報を、せ
ん断力の強度とＸＹ平面内の方向の形で得る皮膚感覚セ
ンサを提供することができる。
ん断力の強度とＸＹ平面内の方向の形で得る皮膚感覚セ
ンサを提供することができる。
第１６図に示す処理回路２６においては、最大値回路３
２を備えており、この回路は、すベシ信号Ｆ、とＦアの
内大きな値の方をすべり信号Ｆとして信号する。
２を備えており、この回路は、すベシ信号Ｆ、とＦアの
内大きな値の方をすべり信号Ｆとして信号する。
この処理回路２６によれば、信号Ｄアもしくは信号Ｄ８
のどちらかの値が非常に小さく、すベシ信号Ｆ８もしく
はＦアのどちらかが不精確な値を示す場合、正確な値を
優先的にすべり信号Ｆとして出力することが可能な皮膚
センサを提供することができる。
のどちらかの値が非常に小さく、すベシ信号Ｆ８もしく
はＦアのどちらかが不精確な値を示す場合、正確な値を
優先的にすべり信号Ｆとして出力することが可能な皮膚
センサを提供することができる。
なお、以上で述べた一実施例及び他の実施例に（１４）
おいて、処理回路は、アナログ回路、ディジタル回路、
アナログとディジタル回路の混成回路もしくは、マイク
ロコンピュータ等によるソフトウェアにより構成しても
よいことは明白である。
アナログとディジタル回路の混成回路もしくは、マイク
ロコンピュータ等によるソフトウェアにより構成しても
よいことは明白である。
また、圧電体を４層以」二積層して検出部を構成し、各
圧“成体の分極方向につき、せん断信号、すべり信号を
形成できるよう処理回路全構成してもよいことは明白で
ある。
圧“成体の分極方向につき、せん断信号、すべり信号を
形成できるよう処理回路全構成してもよいことは明白で
ある。
以上述べたように、本発明によれば、圧感、せん所感、
すべり感金複数の感圧素子の出力間の関係から同時に検
出することができ、複合感覚を得られる。この結果、人
間の指先に相当する皮膚感覚センサを提供することがで
きる。
すべり感金複数の感圧素子の出力間の関係から同時に検
出することができ、複合感覚を得られる。この結果、人
間の指先に相当する皮膚感覚センサを提供することがで
きる。
第１図は本発明のセンサの一実施例を示す平面図、第２
図は第１図の■−■矢祝矢面断面図３図は第１図に示す
センサに用いられる処理回路の構成図、第４図はその処
理回路を構成する圧力検出回路の構成図、第５図は処理
回路を構成する弁別（１５） 回路の構成図、第６図〜第８図は本発明のセンサの他の
実施例を示す縦断正面図、第９図は第３図に示す処理回
路からの信号全転送する回路図、第１０図は複数個の本
発明のセンサの使用例を示す構成図、第１１図は本発明
のセンサのさらに他の実施例を示す縦断正面図、第１２
図は第１１図に示すセンサに用いられる処理回路の構成
図、第１３図は本発明のセンサの他の実施例を示す平面
図、第１４図は第１３図のＸＩＶ−ＸＩＶ矢視断面図、
第１５図は第１３図に示すセンサに用いられる処理回路
の一例の構成図、第１６図および第１７図は第１３図に
示すセンサに用いられる処理回路の他の例の構成図であ
る。 １・・・検出部、２．３・・・圧電体、４，５．６・・
・電極、７・・・支持体、８・・・基板、９・・・処理
回路、１３・・・保護層、１４・・・強化層、１９・・
・温度センサ、２０・・・処理回路、２４・・・圧電体
、２５・・・電極、２６・・・処理回路。 （１６） 第３ 履 Ｐ 、Ｓ Ｆ 第４− 図 第 ５ 図 Ｌ−一一−−−−−−−−−−−−−−−−−−」第
６ Σ 」 ７ 図 ￥：Ｊ Ｂ図 市９ 図 ％ｔｒ 図 ｑ χ １２ 口 Ｐ β Ｆ ７ Ｍ １３ 図 １ 第１４ 図 Ｙ １５ 図 爾 ／乙 臣何
図は第１図の■−■矢祝矢面断面図３図は第１図に示す
センサに用いられる処理回路の構成図、第４図はその処
理回路を構成する圧力検出回路の構成図、第５図は処理
回路を構成する弁別（１５） 回路の構成図、第６図〜第８図は本発明のセンサの他の
実施例を示す縦断正面図、第９図は第３図に示す処理回
路からの信号全転送する回路図、第１０図は複数個の本
発明のセンサの使用例を示す構成図、第１１図は本発明
のセンサのさらに他の実施例を示す縦断正面図、第１２
図は第１１図に示すセンサに用いられる処理回路の構成
図、第１３図は本発明のセンサの他の実施例を示す平面
図、第１４図は第１３図のＸＩＶ−ＸＩＶ矢視断面図、
第１５図は第１３図に示すセンサに用いられる処理回路
の一例の構成図、第１６図および第１７図は第１３図に
示すセンサに用いられる処理回路の他の例の構成図であ
る。 １・・・検出部、２．３・・・圧電体、４，５．６・・
・電極、７・・・支持体、８・・・基板、９・・・処理
回路、１３・・・保護層、１４・・・強化層、１９・・
・温度センサ、２０・・・処理回路、２４・・・圧電体
、２５・・・電極、２６・・・処理回路。 （１６） 第３ 履 Ｐ 、Ｓ Ｆ 第４− 図 第 ５ 図 Ｌ−一一−−−−−−−−−−−−−−−−−−」第
６ Σ 」 ７ 図 ￥：Ｊ Ｂ図 市９ 図 ％ｔｒ 図 ｑ χ １２ 口 Ｐ β Ｆ ７ Ｍ １３ 図 １ 第１４ 図 Ｙ １５ 図 爾 ／乙 臣何
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、対象物との接触感覚を検出する皮膚感覚センサにお
いて、検出部を複数の板状の圧電体と電極とを交互に積
層して構成し、この検出部に、その電極間に発生する電
位差を処理する処理回路を接続して構成したことを特徴
とする皮膚感覚センサ。 ２、検出部と処理回路とを同一基板上に配置したこと全
特徴とする特許請求の範囲第１項記載の皮膚感覚センサ
。 ３、前記検出部の周辺に可撓性材料からなる保護層を形
成したことを特徴とする特許請求の範囲第１項または第
２項記載の皮膚感覚センサ。 ４、前記保護層の表面に耐熱、耐摩耗性材料からなる強
化層を形成したことを特徴とする特許請求の範囲第３項
記載の皮膚感覚センサ。 ５、前記電極に少なくとも１つの突出部を設けたことを
特徴とする特許請求の範囲第１項〜第４項のいずれかに
記載の皮膚感覚センサ。 ６、処理回路は前記基板に対し垂直方向に分極処理され
た圧電体を挾む電極間の電位差に基づく情報及び、前記
基板に対し水平方向に分極処理された圧電体を挾む電極
間の電位差の直流成分及び交流成分に基づく情報を形成
することを特徴とする特許請求の範囲第１項〜第５項の
いずれかに記載の皮膚感覚センサ。 ７、処理回路は外部からの信号により、出力端子を高イ
ンピーダンス状態に切替ることかできることを特徴とす
る特許請求の範囲第１項〜第６項のいずれかに記載の皮
膚感覚センサ。 ８、処理回路は前記電極上に少なくとも１つ設けた温度
センナの出力に基づき前記検出部の出力の温度補償を行
なうことを特徴とする特許請求の範囲第１項〜第６項の
いずれかに記載の皮膚感覚センサ。 ９、処理回路は前記温度センサの出力に基づく情報を形
成することを特徴とする特許請求の範囲第８項記載の皮
膚感覚センサ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58141028A JPS6034293A (ja) | 1983-08-03 | 1983-08-03 | 皮膚感覚センサ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58141028A JPS6034293A (ja) | 1983-08-03 | 1983-08-03 | 皮膚感覚センサ |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6034293A true JPS6034293A (ja) | 1985-02-21 |
| JPH0448595B2 JPH0448595B2 (ja) | 1992-08-07 |
Family
ID=15282531
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58141028A Granted JPS6034293A (ja) | 1983-08-03 | 1983-08-03 | 皮膚感覚センサ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6034293A (ja) |
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