JP2012161876A - 把持装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】把持装置は、両側に電極22a,22bが設けられた圧電素子21を電極22a,22bに接続された1対のフレキシブル基板23a,23bで挟み込んで形成された圧電振動型圧力センサ20を、ワークを把持する把持部6の指先部6a及び中節部6bに圧電素子21と1対のフレキシブル基板23a,23bを把持部6の把持力方向に配置して備え、さらに、把持部6に着脱可能に設けられた耐油性、耐薬性の弾性を有するゴム製の保護層24を備えている。被覆部材の劣化、傷、摩耗、ヘタリが生じても、圧電振動型圧力センサ全体を交換する必要がなく、保護層24のみを交換できる。
【選択図】図1
Description
6a:指先部(把持位置)、6b:中節部(把持位置)、20:圧電振動型圧力センサ、21:圧電素子、22a、22b:電極、23a、23b:フレキシブル基板(回路基板)、24,124,224,324:保護層(被覆部材)、224a,324a:外層、224b,324b:内層、100:組立ロボット、F1乃至F4:ロボットハンドの把持力方向、
W1、W2:ワーク(被把持物)、J1、J2:関節
Claims (4)
- 両側に電極が設けられた圧電素子を前記電極に接続された1対の回路基板で挟み込んで形成された圧電振動型圧力センサを、被把持物を把持する把持部の把持位置に前記圧電素子と前記1対の回路基板を前記把持部の把持力方向に配置して備えた把持装置であって、
前記把持部に着脱自在に設けられた弾性部材製の被覆部材を備えた、
ことを特徴とする把持装置。 - 前記被覆部材は、ゴム製部材で形成され、外側に近い部分は、カーボンブラックを含有している、
ことを特徴とする請求項1に記載の把持装置。 - 前記被覆部材は、ゴム製部材で形成され、外層と内層とで形成されて、前記外層にカーボンブラックを含有し、
前記被覆部材の外層は、前記内層より弾性が大きく、かつ厚みが薄い、
ことを特徴とする請求項1に記載の把持装置。 - 前記弾性部材は、ブチルゴムもしくはニトリルゴムからなる、
ことを特徴とする請求項1記載の把持装置。
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