JPS603003A - 最適化機能付デイジタル調節器 - Google Patents
最適化機能付デイジタル調節器Info
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- JPS603003A JPS603003A JP10855783A JP10855783A JPS603003A JP S603003 A JPS603003 A JP S603003A JP 10855783 A JP10855783 A JP 10855783A JP 10855783 A JP10855783 A JP 10855783A JP S603003 A JPS603003 A JP S603003A
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- 238000005457 optimization Methods 0.000 claims description 9
- 238000005259 measurement Methods 0.000 abstract description 7
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 5
- 238000000034 method Methods 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 230000002411 adverse Effects 0.000 description 2
- 230000035945 sensitivity Effects 0.000 description 2
- 240000002853 Nelumbo nucifera Species 0.000 description 1
- 235000006508 Nelumbo nucifera Nutrition 0.000 description 1
- 235000006510 Nelumbo pentapetala Nutrition 0.000 description 1
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
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- 239000002699 waste material Substances 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B13/00—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion
- G05B13/02—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric
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- Automation & Control Theory (AREA)
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は、ディジタル調節器に関し、とくに制御対象の
制御量に対する制御目標値（以下、目標（＋Ｕという。
制御量に対する制御目標値（以下、目標（＋Ｕという。
）及びその目標値近傍の再調整点の両者を設定し、制御
量がその再調整点に達したときに制御対象の伝達関数を
計測すると共にその伝達関数に対応する制御要素定数の
最適値を初出し且つその最適（ｆｔに制御要素定数を１
１調整したのち制ｉｌｌを（、）“じ行する最適化機能
伺ディジタル調節器に関する。
量がその再調整点に達したときに制御対象の伝達関数を
計測すると共にその伝達関数に対応する制御要素定数の
最適値を初出し且つその最適（ｆｔに制御要素定数を１
１調整したのち制ｉｌｌを（、）“じ行する最適化機能
伺ディジタル調節器に関する。
従来技術
温度）・の制御量を調節する調節器においては、制御特
性を高めオーバシューＩ・等による悪影響を避りるため
制１１１１要素定数の最適化が大切である。
性を高めオーバシューＩ・等による悪影響を避りるため
制１１１１要素定数の最適化が大切である。
従来は、あらかじめ算定した最適値を手動で設定してい
た。
た。
例えば、理想的な比例積分微分（ＰＩＤ）制御２１１要
素を有し伝達関数がＫｐ（１＋ｓＴｄ ＋ ）である調
Ｔｉ 部器を、伝達関数がＫ ｅ−”／ｓＴである制御対象に
作用させた場合の制御要素定数の最適値をライ−ブラー
、ニコルス（Ｚｉｅｇｌｅｒ、 Ｎ１ｃｈｏｌｓ）は次
の様に提案している。
素を有し伝達関数がＫｐ（１＋ｓＴｄ ＋ ）である調
Ｔｉ 部器を、伝達関数がＫ ｅ−”／ｓＴである制御対象に
作用させた場合の制御要素定数の最適値をライ−ブラー
、ニコルス（Ｚｉｅｇｌｅｒ、 Ｎ１ｃｈｏｌｓ）は次
の様に提案している。
Ｋｐ＝１．２Ｔ／Ｌ、 Ｔｉ＝２Ｌ、 Ｔｄ＝０．５１
ここに、Ｓニラプラス変換の演算子 Ｋｐ：制御要素の比例感度 Ｔｉ：制御要素の積分時間 Ｔｄ：制御要素の微分時間 に： 制御対象の比例感度 Ｔ二 制御対象の時定数 り二 制御対象のむだ１１＋ｆ間 ｅ： 自然対数の底 上式め様に、制御要素定数の最適値は制御対象の時定数
Ｔ、むだ時間り等の定数の関数である。
ここに、Ｓニラプラス変換の演算子 Ｋｐ：制御要素の比例感度 Ｔｉ：制御要素の積分時間 Ｔｄ：制御要素の微分時間 に： 制御対象の比例感度 Ｔ二 制御対象の時定数 り二 制御対象のむだ１１＋ｆ間 ｅ： 自然対数の底 上式め様に、制御要素定数の最適値は制御対象の時定数
Ｔ、むだ時間り等の定数の関数である。
従来は、制御対象の定数として予め測定したものを用い
るか又は勘により想定したものを用いた上で、制御要素
の最適値を手動設定していた。さらに、制御対象の時定
数Ｔやむだ時間りが温度等の制御量の関数であるので、
所要の制御要素定数の最適値も温度などの制御量の関数
となり、たとえ制御対象が同じでも制御目標値が変ると
その最適値が変化する。このため、実際の手動による制
御要素定数の最適値設定は、制御要素定数の仮設定と装
置全体の試運転・測定を反復する一種のカント・アンド
・トライ法によっていたのが実状であり、高度の熟練を
要する困難なものであった。また、従来の手動による制
御要素定数の最適値”設定には技術基の多くの手間を要
する欠点と大量のエネルギー消費をイ゛ｒう欠点が避け
られなかった。
るか又は勘により想定したものを用いた上で、制御要素
の最適値を手動設定していた。さらに、制御対象の時定
数Ｔやむだ時間りが温度等の制御量の関数であるので、
所要の制御要素定数の最適値も温度などの制御量の関数
となり、たとえ制御対象が同じでも制御目標値が変ると
その最適値が変化する。このため、実際の手動による制
御要素定数の最適値設定は、制御要素定数の仮設定と装
置全体の試運転・測定を反復する一種のカント・アンド
・トライ法によっていたのが実状であり、高度の熟練を
要する困難なものであった。また、従来の手動による制
御要素定数の最適値”設定には技術基の多くの手間を要
する欠点と大量のエネルギー消費をイ゛ｒう欠点が避け
られなかった。
力ｙ ト・アンド・トライ法の面倒を避けるため、温度
などの制御量が目標値にあるときに制御対象の時定数Ｔ
やむだ時間りなどの定数を測定し、その測定値を使って
制御要素最適定数の設定をすることも考えられる。しか
し、例えばｆｌｌ湿温度どの１−１標僅にある制御対象
に対し定数−１１定のためステンプ電圧、ランプ電圧、
δ関数のパルス電圧、又はパラボラ波形の電圧等の外乱
を加えることはオーバシュート等の好ましくない影響を
制御’ｌｌ対象に与える欠点を生ずる。
などの制御量が目標値にあるときに制御対象の時定数Ｔ
やむだ時間りなどの定数を測定し、その測定値を使って
制御要素最適定数の設定をすることも考えられる。しか
し、例えばｆｌｌ湿温度どの１−１標僅にある制御対象
に対し定数−１１定のためステンプ電圧、ランプ電圧、
δ関数のパルス電圧、又はパラボラ波形の電圧等の外乱
を加えることはオーバシュート等の好ましくない影響を
制御’ｌｌ対象に与える欠点を生ずる。
発明の１−１的
従って、本発明の目的は、従来技術の−１−記欠点を解
決し、操作が容易であり且つ最適制御を自動的にしかも
確実に実現できる制御効率が高い最適化機能付ディジタ
ル調節器を提供するにある。
決し、操作が容易であり且つ最適制御を自動的にしかも
確実に実現できる制御効率が高い最適化機能付ディジタ
ル調節器を提供するにある。
発明の構成
」、記［１的を達成するため、本発明による最適化機能
イ１ディジタル調節器には、目標値と再調整点とを設定
する設定手段を設ける。制御対象の制御量か」−記聞調
整点に達した時に制御対象の伝達関数を計測する手段を
」−記ディジタル調節器へ接続し、そのＪ Ａｉ’ｉさ
れた伝達関数に対応する制御要素定数の最適１１６を算
定する手段、及び制御要素の定数をその最適値に再調整
する手段を設ける。
イ１ディジタル調節器には、目標値と再調整点とを設定
する設定手段を設ける。制御対象の制御量か」−記聞調
整点に達した時に制御対象の伝達関数を計測する手段を
」−記ディジタル調節器へ接続し、そのＪ Ａｉ’ｉさ
れた伝達関数に対応する制御要素定数の最適１１６を算
定する手段、及び制御要素の定数をその最適値に再調整
する手段を設ける。
始動時には、ディジタル調節器を制御対象に接続し、目
標値と円調整点とを適宜設定し且つ制御要素の定数を任
意の値に設定した後調節動作を開始する。制ｉｌｌ量が
上記再〜調整点に達したときにＪ―記再調整を自動的に
行い制御要素の定数を最適化したのち自動調節をｉｆｆ
開して制御量を上記［−１標イ１６に一周節する。
標値と円調整点とを適宜設定し且つ制御要素の定数を任
意の値に設定した後調節動作を開始する。制ｉｌｌ量が
上記再〜調整点に達したときにＪ―記再調整を自動的に
行い制御要素の定数を最適化したのち自動調節をｉｆｆ
開して制御量を上記［−１標イ１６に一周節する。
好ましくは、上記の伝達関数計測手段及び制御要素の最
適値算出手段等をマ・ｒクロコンピユータによって構成
し、ディジクル調＠器の再調整動作を高速で行う。
適値算出手段等をマ・ｒクロコンピユータによって構成
し、ディジクル調＠器の再調整動作を高速で行う。
実施例
本発明の一実施例のブロック図を示す第１図において、
制御対象１に対するディジタル制御手段２を制御要素３
と測定器４によって構成する。図示実施例においては、
制御量Ｘを制御対象ｌの出力側の引き出し点ＩＡから分
岐して測定器４により測定し、その測定値を、加え合せ
点２Ａを介して制御要素３へ負帰還すると共に制御対象
１の伝達関数を、；ｔ Ａ１１ｌする計測手段５にも加
える。制御量５に３からの操作量ヱを他の加え合せ点２
Ｂを介して制御対象１へ加える。上記計測手段５かもの
計７１１川重圧Ｕを」二記加え合せ点２Ｂへ加え、その
ス１測手段５の出力を制御要素定数の最適値の算出手段
６へ加える。算出手段６の出力は、再調整毛段７によっ
て制御要素３に加えられる。設定手段８に設定される目
標値Ｘｃは加え合せ点２Ａを介して制御要素３へ加えら
れ、同様に設定手段８に設定される再調整点Ｘｒは上記
計測手段５へ加えられる。
制御対象１に対するディジタル制御手段２を制御要素３
と測定器４によって構成する。図示実施例においては、
制御量Ｘを制御対象ｌの出力側の引き出し点ＩＡから分
岐して測定器４により測定し、その測定値を、加え合せ
点２Ａを介して制御要素３へ負帰還すると共に制御対象
１の伝達関数を、；ｔ Ａ１１ｌする計測手段５にも加
える。制御量５に３からの操作量ヱを他の加え合せ点２
Ｂを介して制御対象１へ加える。上記計測手段５かもの
計７１１川重圧Ｕを」二記加え合せ点２Ｂへ加え、その
ス１測手段５の出力を制御要素定数の最適値の算出手段
６へ加える。算出手段６の出力は、再調整毛段７によっ
て制御要素３に加えられる。設定手段８に設定される目
標値Ｘｃは加え合せ点２Ａを介して制御要素３へ加えら
れ、同様に設定手段８に設定される再調整点Ｘｒは上記
計測手段５へ加えられる。
第２図及び第３図を参照して本発明の」−記実施例の作
用を説明する。第２図は、制御対象ｌが例えば電気炉で
ある場合の目標値Ｘｃと再調整点Ｘｒ及び時間上の経過
に対する温度χの変化を示すが、本発明のディジタル調
節器の用途は温度調節に限定されるものではない。また
、第２図は、温度を−に昇させて一定値に制御する場合
を示すが、本発明は、冷凍機等の温度下降の調節や目標
値Ｘｃが変化する場合にも応用することができる。第３
図のフローチャートのステップ３１は、上記目標値Ｘｃ
と再調整点Ｘｒの設定、制御要素３の定数ＫＰ＋Ｔｉ、
Ｔｄ等の仮整定、及び以下に説明するカウント値Ｎを
Ｎ＝Ｏとする初期化を示す。
用を説明する。第２図は、制御対象ｌが例えば電気炉で
ある場合の目標値Ｘｃと再調整点Ｘｒ及び時間上の経過
に対する温度χの変化を示すが、本発明のディジタル調
節器の用途は温度調節に限定されるものではない。また
、第２図は、温度を−に昇させて一定値に制御する場合
を示すが、本発明は、冷凍機等の温度下降の調節や目標
値Ｘｃが変化する場合にも応用することができる。第３
図のフローチャートのステップ３１は、上記目標値Ｘｃ
と再調整点Ｘｒの設定、制御要素３の定数ＫＰ＋Ｔｉ、
Ｔｄ等の仮整定、及び以下に説明するカウント値Ｎを
Ｎ＝Ｏとする初期化を示す。
上記初期化の後ディジタル調節器はステップ３２の調節
動作へ進む。同時に、測定器４による測定がステップ３
３に示される様に行われる。第３図では、簡単のため第
１図の負帰還を省略する。測定された制御量２は、計測
手段５の比較要素５Ａにより、ステップ３４で示される
様に上記の再調整点Ｘｒの値と比較される。第２図の時
刻１＝０と１＝１０との間において制御量Ｘが再調整点
Ｘｒの値と一致しない場合には、第３図に示される様に
ディジタル調節器の動作はステップ３２の調節へ還り、
第２図に示される様に制御量χを増大させながら第３図
のステップ３２−３４の循環による調節が行われる。
動作へ進む。同時に、測定器４による測定がステップ３
３に示される様に行われる。第３図では、簡単のため第
１図の負帰還を省略する。測定された制御量２は、計測
手段５の比較要素５Ａにより、ステップ３４で示される
様に上記の再調整点Ｘｒの値と比較される。第２図の時
刻１＝０と１＝１０との間において制御量Ｘが再調整点
Ｘｒの値と一致しない場合には、第３図に示される様に
ディジタル調節器の動作はステップ３２の調節へ還り、
第２図に示される様に制御量χを増大させながら第３図
のステップ３２−３４の循環による調節が行われる。
第２図の時刻１＝１ｏにおいて制御部Ｘか（１調整点×
ｒの値と一致すると、ステップ３５によりこのときカラ
ン）・（＋ＯＮが１でない（この例では、Ｎ＝ｌがｉｆ
ｆ調整不要の状態を示すものと仮定している。）ことが
判定されディジタル調節器の動作は第３図のステップ３
６へ進みカウント値Ｎが１に設定される。その後、動作
はステ・ンプ３７へ進み制御対象ｌの伝達関数、とくに
その伝達関数に含まれるむだ時間や時定数などの定数の
計測を行う。この計測は、例えば第１図の４測要素５Ｂ
によって行われるが、Ｏミ達関数の計測自体は公知技術
に属する。
ｒの値と一致すると、ステップ３５によりこのときカラ
ン）・（＋ＯＮが１でない（この例では、Ｎ＝ｌがｉｆ
ｆ調整不要の状態を示すものと仮定している。）ことが
判定されディジタル調節器の動作は第３図のステップ３
６へ進みカウント値Ｎが１に設定される。その後、動作
はステ・ンプ３７へ進み制御対象ｌの伝達関数、とくに
その伝達関数に含まれるむだ時間や時定数などの定数の
計測を行う。この計測は、例えば第１図の４測要素５Ｂ
によって行われるが、Ｏミ達関数の計測自体は公知技術
に属する。
次に、制御対象１の伝達関数の計１１１１１値に対応す
る制御要素３の定数の最適値が算出手段６によりステッ
プ３８において算定される。この算定は、例えば」二記
ツィーグラー、ニコルスの提案その他任意の公知方法に
よることができる。ステ・ンプ３９は、ＩＩ丁調整手段
７か制御要素３の定数を算出手段６で算定された最適値
に再調整する動作を示す。
る制御要素３の定数の最適値が算出手段６によりステッ
プ３８において算定される。この算定は、例えば」二記
ツィーグラー、ニコルスの提案その他任意の公知方法に
よることができる。ステ・ンプ３９は、ＩＩ丁調整手段
７か制御要素３の定数を算出手段６で算定された最適値
に再調整する動作を示す。
ステップ３９によりディジタル調節器の制御要素３の定
数は最適化されるので、その調節器の動作は第３図のス
テップ３２の調節動作に還り、ステ・ンプ３２−３４の
循環により第２図に示される様な目標ｉＩ！ｉ Ｘ ｃ
に対する自動調節が最適の態様で自動的に行われる。そ
の後、たとえ何等かの原因による変動のため制御量２が
上記再調整点Ｘｒの値となっても（ｘ ＝ Ｘｒ）この
時には上記カウント値Ｎが１に設定されているので、第
３図のステップ３５でディジタル調節器の動作は制御要
素３の定数の再調整をすることなくステップ３２の調節
へ還り目標値Ｘｃに対する自動調節を継続する。
数は最適化されるので、その調節器の動作は第３図のス
テップ３２の調節動作に還り、ステ・ンプ３２−３４の
循環により第２図に示される様な目標ｉＩ！ｉ Ｘ ｃ
に対する自動調節が最適の態様で自動的に行われる。そ
の後、たとえ何等かの原因による変動のため制御量２が
上記再調整点Ｘｒの値となっても（ｘ ＝ Ｘｒ）この
時には上記カウント値Ｎが１に設定されているので、第
３図のステップ３５でディジタル調節器の動作は制御要
素３の定数の再調整をすることなくステップ３２の調節
へ還り目標値Ｘｃに対する自動調節を継続する。
本発明によるディジタル調節器において、再調整点×ｒ
を設定しないか又は制御量χがとり得ない値に設定した
場合には、ディジタル調節器は、制御要素の定数の最適
化の動作をすることなく目標値Ｘｃに対する制御を直接
に行う。この場合には、従来の調節器と同様な調節が行
われる。また、再調整点Ｘｒを目標値Ｘｃに等しく設定
した場合には、その［１標値Ｘｃにおいて制御要素定数
の最適化動作が行われる。
を設定しないか又は制御量χがとり得ない値に設定した
場合には、ディジタル調節器は、制御要素の定数の最適
化の動作をすることなく目標値Ｘｃに対する制御を直接
に行う。この場合には、従来の調節器と同様な調節が行
われる。また、再調整点Ｘｒを目標値Ｘｃに等しく設定
した場合には、その［１標値Ｘｃにおいて制御要素定数
の最適化動作が行われる。
以」、の説明において、制御要素３は比例積分微分動作
をするものとしたが、本発明は任意の制御要素に適用で
きるものであり、例えば比例要素、積分要素、微分要素
等の任意の組合せからなる制御要素に適用することがで
きる。
をするものとしたが、本発明は任意の制御要素に適用で
きるものであり、例えば比例要素、積分要素、微分要素
等の任意の組合せからなる制御要素に適用することがで
きる。
発明の効果
本発明による最適化機能伺ディジタル調節器が奏する効
果を列挙すれば次の通りである。
果を列挙すれば次の通りである。
（１）蓮転開始時に再調整点を設定するのみで制ｉＪ’
ｌｌ要ホの定数の最適化が自動的に行われるので、従来
の手動方式に比して操作が極めて容易になる。
ｌｌ要ホの定数の最適化が自動的に行われるので、従来
の手動方式に比して操作が極めて容易になる。
（２）原則として、］」標標値外の制御−喰の値で制御
ＪＩ対象の３１測をするので、目標（ｆ４にある制御対
象に外乱をケーえず、制御対象に悪影響を及ぼすことな
く調節動作の最適化を達成することができる。
ＪＩ対象の３１測をするので、目標（ｆ４にある制御対
象に外乱をケーえず、制御対象に悪影響を及ぼすことな
く調節動作の最適化を達成することができる。
（３）調節動作の最適化を自動的に行うことにより操作
員の手間が省ける。
員の手間が省ける。
（４）＋１標値の近傍で最適化を行うので、高度の最適
化が実現できる。
化が実現できる。
（５）最適化された調節器を使用することにより電気炉
の温度調節等の場合に省エネルギーを図ることができる
。
の温度調節等の場合に省エネルギーを図ることができる
。
第１図は本発明の一実施例のブロフク図、第２図及び第
３図はその動作説明図である。 １・・・制御対象 ２・・・ディジタル調節手段、３・
・・制御要素、 ４・・・測定器、５・・・計測手段、
６・・・算出手段、７・・・再調整手段、 ８・・・設
定手段、Ｘｃ・・・ｌ″ｌｌ標値 Ｘｒ・・・再調整点
。 特許出願人 大倉電気株式会社 特許出願代理人 弁理士 市東禮次部 第１図 第２図 ＩＡ 第３図
３図はその動作説明図である。 １・・・制御対象 ２・・・ディジタル調節手段、３・
・・制御要素、 ４・・・測定器、５・・・計測手段、
６・・・算出手段、７・・・再調整手段、 ８・・・設
定手段、Ｘｃ・・・ｌ″ｌｌ標値 Ｘｒ・・・再調整点
。 特許出願人 大倉電気株式会社 特許出願代理人 弁理士 市東禮次部 第１図 第２図 ＩＡ 第３図
Claims (1)
- 制御対象の制御にを制御目標値に調節する制御要素を含
むディジクル調節器において、制御量の制御１１標イ「
１及びその再調整点を設定する手段、制御量の−１−記
丙調整点への到達時に」二記制御対象の伝達関数を計測
する手段、計測されたｎｌＪ御対象の伝達関数に対応す
る上記制御要素の定数の最適値を算出する手段、並びに
上記制゛御要素の定数を上記最適値に再整定する手段を
備えてなる最適化機能付ディジタル調節器。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10855783A JPS603003A (ja) | 1983-06-18 | 1983-06-18 | 最適化機能付デイジタル調節器 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10855783A JPS603003A (ja) | 1983-06-18 | 1983-06-18 | 最適化機能付デイジタル調節器 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS603003A true JPS603003A (ja) | 1985-01-09 |
Family
ID=14487843
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10855783A Pending JPS603003A (ja) | 1983-06-18 | 1983-06-18 | 最適化機能付デイジタル調節器 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS603003A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6266301A (ja) * | 1985-09-18 | 1987-03-25 | Yamatake Honeywell Co Ltd | オ−トチユ−ニングコントロ−ラ |
| JPS6277607A (ja) * | 1985-09-11 | 1987-04-09 | Chino Corp | Ｐｉｄ定数の自動調整装置 |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5012491A (ja) * | 1973-06-06 | 1975-02-08 | ||
| JPS55127601A (en) * | 1979-03-22 | 1980-10-02 | Omron Tateisi Electronics Co | Process controller |
| JPS55134406A (en) * | 1979-04-06 | 1980-10-20 | Hitachi Ltd | Gain initial value adjustment unit of servo system driving unit |
| JPS5657106A (en) * | 1979-10-15 | 1981-05-19 | Toshiba Corp | Adaptive control device |
| JPS5872203A (ja) * | 1981-10-23 | 1983-04-30 | Yamatake Honeywell Co Ltd | プロセス制御方法 |
-
1983
- 1983-06-18 JP JP10855783A patent/JPS603003A/ja active Pending
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6277607A (ja) * | 1985-09-11 | 1987-04-09 | Chino Corp | Ｐｉｄ定数の自動調整装置 |
| JPS6266301A (ja) * | 1985-09-18 | 1987-03-25 | Yamatake Honeywell Co Ltd | オ−トチユ−ニングコントロ−ラ |
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