JPS6029297A - ロボツトのハンド装置 - Google Patents
ロボツトのハンド装置Info
- Publication number
- JPS6029297A JPS6029297A JP13561983A JP13561983A JPS6029297A JP S6029297 A JPS6029297 A JP S6029297A JP 13561983 A JP13561983 A JP 13561983A JP 13561983 A JP13561983 A JP 13561983A JP S6029297 A JPS6029297 A JP S6029297A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- holding plate
- connecting shaft
- hand device
- plate
- Prior art date
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- Pending
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
この発明は、たとえば生産工程中における組立て部品を
つかんで所定位置に移動させる移動作業などを自動的に
行なう工業用ロボットに関するもので、特にこの発明は
、指先により部品を両側からつかんで所定位置まで移動
させているあいだの部品の姿勢を一定に保持するように
したロボットのハンド装置に関するものである。
つかんで所定位置に移動させる移動作業などを自動的に
行なう工業用ロボットに関するもので、特にこの発明は
、指先により部品を両側からつかんで所定位置まで移動
させているあいだの部品の姿勢を一定に保持するように
したロボットのハンド装置に関するものである。
し従来技術〕
第１図〜第８図は何れも従来のこの種ハンド装置を示す
もので、第１図は平面図、第２図は側面図、第３図およ
び第４図は押付は装置の断面図、第５図〜第８図は押付
は装置の動作説明図で、まず、第１図および第２図にお
いて、（１）（１）は移動ずべき部品（２）を両側から
つかむ一対のクランプ爪で、この両クランプ爪（１）（
１）は指駆動装置（４）によって対称的に上下方向に開
閉動作される一対の指（３） （３）の自由端部に固定
されている。（５）は上記指駆動装置（４）を装着した
保持板で、この保持板（５）は圧縮ばね（９）と、連結
軸００とからなる複数の押付は装置（Ａ）を介して支持
板（６）に支持され、さらにこの支持板（６）はＬ字形
の取付板α時を介してロボット（図示せず）のハンド装
置（１１）Ｋ取付けられている。
もので、第１図は平面図、第２図は側面図、第３図およ
び第４図は押付は装置の断面図、第５図〜第８図は押付
は装置の動作説明図で、まず、第１図および第２図にお
いて、（１）（１）は移動ずべき部品（２）を両側から
つかむ一対のクランプ爪で、この両クランプ爪（１）（
１）は指駆動装置（４）によって対称的に上下方向に開
閉動作される一対の指（３） （３）の自由端部に固定
されている。（５）は上記指駆動装置（４）を装着した
保持板で、この保持板（５）は圧縮ばね（９）と、連結
軸００とからなる複数の押付は装置（Ａ）を介して支持
板（６）に支持され、さらにこの支持板（６）はＬ字形
の取付板α時を介してロボット（図示せず）のハンド装
置（１１）Ｋ取付けられている。
次に、第３図および第４図に示す押付は装置（Ａ）にお
いて、（７）は固定ねじ（７α）により上記支持板（６
）に取付けられ、中心部にテーパ孔（７ｂ）を形成した
座金、（８）＆ま固定ねじ（８α）により上記保持板（
５）に取付けられ、取付ねじ（８ｂ）により上記連結軸
００の一端を固着した座金で、この連結軸０Ｑのテーバ
部（１０７りは、両座金（７） （８）間に挿入された
上記圧縮ばね（９）によって−上記座金（７）のテーパ
孔（７ｂ）に離接自在に圧着し、保持板（５）と支持板
（６）とを第１図に示すように互いに平行に保持するよ
うになされている。
いて、（７）は固定ねじ（７α）により上記支持板（６
）に取付けられ、中心部にテーパ孔（７ｂ）を形成した
座金、（８）＆ま固定ねじ（８α）により上記保持板（
５）に取付けられ、取付ねじ（８ｂ）により上記連結軸
００の一端を固着した座金で、この連結軸０Ｑのテーバ
部（１０７りは、両座金（７） （８）間に挿入された
上記圧縮ばね（９）によって−上記座金（７）のテーパ
孔（７ｂ）に離接自在に圧着し、保持板（５）と支持板
（６）とを第１図に示すように互いに平行に保持するよ
うになされている。
従来のロボットのハンド装置は上記のように構成されて
いるので、指駆動装置（４）によって操作される指（３
） （３）のクランプ爪（１） （１）により移動する
べき部品（２）をつかみ、この部品（２）をたとえば第
５図に示すように、旋盤のスクロールチャックＱすの近
傍に移動させたのち、この部品（２）をスクロールチャ
ックαＱの一方の爪αηに当接し、そして部品（２）を
スクロールチャックαＱＫ押し付けると、その押圧力に
より、第４図および第６図に示すように一方の押付は装
置（Ａ）の圧縮はね（９）が圧縮されて保持板（５）が
偏向し、この保持板（５）とスクロールチャックＣ１時
の取付面とが互いに平行になるため、指（３バ３）のク
ランプ爪（１）（１＞につかまれている部品（２）は、
中心部に向って閉じられるスクロールチャックα→の爪
αのによってスクロールチャックぐっと平行に正規の位
置に保持されるが、爪αηによって部品（２）をスクロ
ールチャックｕＱに固定するとき、この爪（１７）のク
ランプ力が部品（２）に作用しても、この部品（２）を
つかんでいるクランプ爪（１） （１）、指（３Ｊ （
３）および指駆動装置（４）を支持している保持板（５
）と、支持板（６）との間の圧縮ばね（９）がたわむだ
けで、ロボットのハンド装置０ηには何等悪影響を与え
ないことはいうまでもない、。
いるので、指駆動装置（４）によって操作される指（３
） （３）のクランプ爪（１） （１）により移動する
べき部品（２）をつかみ、この部品（２）をたとえば第
５図に示すように、旋盤のスクロールチャックＱすの近
傍に移動させたのち、この部品（２）をスクロールチャ
ックαＱの一方の爪αηに当接し、そして部品（２）を
スクロールチャックαＱＫ押し付けると、その押圧力に
より、第４図および第６図に示すように一方の押付は装
置（Ａ）の圧縮はね（９）が圧縮されて保持板（５）が
偏向し、この保持板（５）とスクロールチャックＣ１時
の取付面とが互いに平行になるため、指（３バ３）のク
ランプ爪（１）（１＞につかまれている部品（２）は、
中心部に向って閉じられるスクロールチャックα→の爪
αのによってスクロールチャックぐっと平行に正規の位
置に保持されるが、爪αηによって部品（２）をスクロ
ールチャックｕＱに固定するとき、この爪（１７）のク
ランプ力が部品（２）に作用しても、この部品（２）を
つかんでいるクランプ爪（１） （１）、指（３Ｊ （
３）および指駆動装置（４）を支持している保持板（５
）と、支持板（６）との間の圧縮ばね（９）がたわむだ
けで、ロボットのハンド装置０ηには何等悪影響を与え
ないことはいうまでもない、。
しかしながら、上述した従来のロボットのハンド装置に
よれば、クランプ爪（１）（１）によってつかむ部品（
２）のＮ景が著しく升かったり、あるいは部品（２）の
重心位置がクランプ爪（１） （１）のクランプ位ｉｔ
から太きくずれたような駒１合には、この部品（２ンを
つかんだだけで、枦、７図および第８図に示すように、
上部の圧縮ばね（９）が伸長し、下部の圧縮ばね（９）
が圧縮されて、保持板（５）が傾斜するため、たとえば
＃盤のスクロールチャック０ｄに対し正確な位置法めが
できないばかりでなく、著しく１景の重い部品（２）を
つかむことによって保持板（５）が傾斜したままで、こ
の部品を移動する途中においては、ロボット本体の駆動
力によって生じる＠撃力、または遠心力によって移動中
の部品が振動したり、あるいはクランプ爪（１）（１）
から外れて落下する危険性もある。これに対処するため
、圧縮ばね（９） （９＞の弾性力を強くする手段も考
えられるが、圧縮ばねの大形化に伴ないハンド装置も大
形となる欠点がある。
よれば、クランプ爪（１）（１）によってつかむ部品（
２）のＮ景が著しく升かったり、あるいは部品（２）の
重心位置がクランプ爪（１） （１）のクランプ位ｉｔ
から太きくずれたような駒１合には、この部品（２ンを
つかんだだけで、枦、７図および第８図に示すように、
上部の圧縮ばね（９）が伸長し、下部の圧縮ばね（９）
が圧縮されて、保持板（５）が傾斜するため、たとえば
＃盤のスクロールチャック０ｄに対し正確な位置法めが
できないばかりでなく、著しく１景の重い部品（２）を
つかむことによって保持板（５）が傾斜したままで、こ
の部品を移動する途中においては、ロボット本体の駆動
力によって生じる＠撃力、または遠心力によって移動中
の部品が振動したり、あるいはクランプ爪（１）（１）
から外れて落下する危険性もある。これに対処するため
、圧縮ばね（９） （９＞の弾性力を強くする手段も考
えられるが、圧縮ばねの大形化に伴ないハンド装置も大
形となる欠点がある。
この発明はかかる点に着目してなされたもので、押付は
装置にロック装置を付加することにより移動させる部品
の重量が重〜・場合、あるいは重心位置がずれている場
合でも、この部品を保持する保持板の傾斜を防止して上
述した諸欠点を除去するようにしたロボットのハンド装
置を掠供しようとするものである。
装置にロック装置を付加することにより移動させる部品
の重量が重〜・場合、あるいは重心位置がずれている場
合でも、この部品を保持する保持板の傾斜を防止して上
述した諸欠点を除去するようにしたロボットのハンド装
置を掠供しようとするものである。
すなわち、第９図〜第１２図は何れもこの発明の一実施
例を示すものであるが、上述した従来のもの（第１図〜
第８図）と同一符号は同−構成部劇につきその説明を省
略する。
例を示すものであるが、上述した従来のもの（第１図〜
第８図）と同一符号は同−構成部劇につきその説明を省
略する。
Ｑ４は上記連結軸輪のテーバ部（１０α）側に対応して
固定ねじ（７α）Ｋより座金（７）と共に支持板（６）
に固定された取付台で、この取付台Ｑ４１ＶＣは取付ボ
ルト（１３α）によってシリンダＱ１が取付けられてい
る。
固定ねじ（７α）Ｋより座金（７）と共に支持板（６）
に固定された取付台で、この取付台Ｑ４１ＶＣは取付ボ
ルト（１３α）によってシリンダＱ１が取付けられてい
る。
そして、このシリンダに）内に圧縮空気を供給すること
によって進退するピストンロンド（ロ）Ｋは、このピス
トンロンドａつの伸長時に上記連結軸０Ｑの端面に当接
してこの連結軸ＱＯの移動、すなわち、この連結軸αＱ
と一体をなす保持板（５）の偏向を阻止する当て金αａ
がボルト（１２α）によって固定されており、し机ら各
構成部品によりロック装置（Ｂ）を構成するようになさ
れている。
によって進退するピストンロンド（ロ）Ｋは、このピス
トンロンドａつの伸長時に上記連結軸０Ｑの端面に当接
してこの連結軸ＱＯの移動、すなわち、この連結軸αＱ
と一体をなす保持板（５）の偏向を阻止する当て金αａ
がボルト（１２α）によって固定されており、し机ら各
構成部品によりロック装置（Ｂ）を構成するようになさ
れている。
この発明のロボットのハンド装置に上記のように構成さ
れているので、クランプ爪（１） （１）によってつか
む部品（２）の重量が著しく重い場合、あるいは部品の
重心位置がすれている場合には、シリンダα）内に圧縮
空気を供給してピストンロッドα■を伸長させると、こ
のピストンロッド０′４と一体をなす当て金α℃は、第
１２図に示すように、保持板（５）と一体をなす連結軸
頭の端面に当接してこの連結軸頭の移動をロックするた
め、部品（２）を保持する保持板（５）が傾斜するよう
なことはない。
れているので、クランプ爪（１） （１）によってつか
む部品（２）の重量が著しく重い場合、あるいは部品の
重心位置がすれている場合には、シリンダα）内に圧縮
空気を供給してピストンロッドα■を伸長させると、こ
のピストンロッド０′４と一体をなす当て金α℃は、第
１２図に示すように、保持板（５）と一体をなす連結軸
頭の端面に当接してこの連結軸頭の移動をロックするた
め、部品（２）を保持する保持板（５）が傾斜するよう
なことはない。
［発明の効果〕
以上述べたように、この発明によれば、押付は装ｆｆｌ
（Ａ）に、ロック装置（Ｂ）を付加することによって
移動させる部品（２）の重量が重い場合でも、この部品
（２）を保持する保持板（５）の傾斜が防止されるため
、たとえば旋盤のスクロールチャック（ＩＱのような所
定の取付位置に対して常に正確な位置決めができるばか
りでなく、クランプ爪（１） （１）によってつかんフ
ｉ１部品（２）が移動途中において振動したり、あるい
は落下するようなことのない優れた効果を有し、ロボッ
トによる部品の移動に対する信頼性が著しく向上する優
れた効果を有するものである。
（Ａ）に、ロック装置（Ｂ）を付加することによって
移動させる部品（２）の重量が重い場合でも、この部品
（２）を保持する保持板（５）の傾斜が防止されるため
、たとえば旋盤のスクロールチャック（ＩＱのような所
定の取付位置に対して常に正確な位置決めができるばか
りでなく、クランプ爪（１） （１）によってつかんフ
ｉ１部品（２）が移動途中において振動したり、あるい
は落下するようなことのない優れた効果を有し、ロボッ
トによる部品の移動に対する信頼性が著しく向上する優
れた効果を有するものである。
第１図〜第８図は何れも従来のこの種口ボットのハンド
装置を示すもので、第１図は平面図、第２図は側面図、
第３図および第４図は押付は装置の断面図、第５図〜第
８図は押付げ装置の動作説明図である。第９図〜第１２
図は何れもこの発明の一￥施例を示すもので、第９図は
平面図、第１０図は側面図、第１１図および第１２図は
押付は装置とロック装置の断面図である。 図において、（１）はクランプ爪、（２）は部品、（３
）は指、（４）は指駆動装資、（５）は保持板、（６）
は支持板、（７ｂ）はテーパ子１、（９）は圧縮ばね、
００は連結軸、（１０α）はテーパ部、０２はピストン
ロッド、０３はシリンダ、０・９は取付台である。 なお、図中同一符号は同一または相当部分を示す。 代理人 大 岩 増 雄 第１図 蛸２＠ １３図 １１１４図
装置を示すもので、第１図は平面図、第２図は側面図、
第３図および第４図は押付は装置の断面図、第５図〜第
８図は押付げ装置の動作説明図である。第９図〜第１２
図は何れもこの発明の一￥施例を示すもので、第９図は
平面図、第１０図は側面図、第１１図および第１２図は
押付は装置とロック装置の断面図である。 図において、（１）はクランプ爪、（２）は部品、（３
）は指、（４）は指駆動装資、（５）は保持板、（６）
は支持板、（７ｂ）はテーパ子１、（９）は圧縮ばね、
００は連結軸、（１０α）はテーパ部、０２はピストン
ロッド、０３はシリンダ、０・９は取付台である。 なお、図中同一符号は同一または相当部分を示す。 代理人 大 岩 増 雄 第１図 蛸２＠ １３図 １１１４図
Claims (3)
- （１）ハンド装置に支持された支持板と、部品をつかむ
クランプ爪を操作する指駆動装置を装着した保持板とを
、連結軸と圧縮ばねかうなる押付は装置によって連結す
るようにしたロボットのノーンド装置において、上記連
結軸に係合してこの連結軸と一体をなす保持板の傾斜を
阻止するロック装置を上記支持板に設けたことを％徴と
するロボットのハンド装置。 - （２）ロック装置として、連結軸に係脱自在に対応する
ピストンロンドを有し、圧縮空気によって作動するシリ
ンダを用いたことを特徴とする特許請求の範囲第１項記
載のロボットのノ・ンド装置。 - （３）保持板と一体をなす連結軸の一端に形成したテー
パ部を、支持板のテーパ孔に係脱自在に嵌合させたこと
を特徴とする特許請求の範囲第１項記載のロボットのハ
ンド装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13561983A JPS6029297A (ja) | 1983-07-25 | 1983-07-25 | ロボツトのハンド装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13561983A JPS6029297A (ja) | 1983-07-25 | 1983-07-25 | ロボツトのハンド装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6029297A true JPS6029297A (ja) | 1985-02-14 |
Family
ID=15156036
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13561983A Pending JPS6029297A (ja) | 1983-07-25 | 1983-07-25 | ロボツトのハンド装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6029297A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63144990A (ja) * | 1986-12-01 | 1988-06-17 | マンネスマン・アクチエンゲゼルシャフト | 産業用ロボットのグリッパ取付け座 |
| DE102020133102A1 (de) | 2020-12-11 | 2022-06-15 | Schaeffler Technologies AG & Co. KG | Stoßschutz-Sicherheitseinrichtung für Roboter |
| DE102016200838B4 (de) | 2015-08-12 | 2022-07-07 | Ati Industrial Automation, Inc. | Compliance-Kompensator |
-
1983
- 1983-07-25 JP JP13561983A patent/JPS6029297A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63144990A (ja) * | 1986-12-01 | 1988-06-17 | マンネスマン・アクチエンゲゼルシャフト | 産業用ロボットのグリッパ取付け座 |
| JPH0435316B2 (ja) * | 1986-12-01 | 1992-06-10 | Mannesmann Ag | |
| DE102016200838B4 (de) | 2015-08-12 | 2022-07-07 | Ati Industrial Automation, Inc. | Compliance-Kompensator |
| DE102020133102A1 (de) | 2020-12-11 | 2022-06-15 | Schaeffler Technologies AG & Co. KG | Stoßschutz-Sicherheitseinrichtung für Roboter |
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