JPH0435316B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 ａ 産業上の利用分野 本発明は産業用ロボツトのグリツパ取付け座、
特にグリツパ取付け用の突起とともに、グリツパ
の方に向い板部材を通つて突出しているグリツパ
連結板を取付けるための、操作アームの端部に互
いに間隔を置いて保持された複数の板部材を有す
る、産業用ロボツトのグリツパ取付け座に関す
る。

ｂ 従来の技術 同様な形式の取付け座および液圧グリツパの部
品が、西ドイツ特許出願公開第3445849号公報か
ら知られている。この取付け座は、対象物に取付
けた後、グリツパが対象物の傾斜した状態（欠陥
状態）の適合することを可能にし、この状態にお
いて、はじめてグリツパがロボツトアームに対し
て側方に変位することを可能にしている。

ｃ 発明が解決しようとする問題点 したがつて、本発明の目的は、取り付け座が、
正確に定められた初期位置から、取り付けられた
グリツパの把握力によつて、すべての方向に変位
することが可能であり、その場合、グリツパ連結
板がそれぞれの変位後に自動的に常に再び初期位
置に達するように、移動可能に前記形式の取り付
け座を構成することである。具体的には、グリツ
パの押圧力がかかつた場合及び引張力がかかつた
場合の両方の場合に、グリツパ連結板の移動及び
傾斜が許容され、押圧力または引張力の解除後は
グリツパ連結板が再び正規の初期位置に自動復帰
させるようにすることである。

ｄ 問題を解決するための手段 上述の目的を達成するために、本発明では、グ
リツパの方に向いた板部材を通つて、グリツパ取
付け用の突起とともに、突出しているグリツパ連
結板を取付けるための、操作アームの端部に互い
に間隔を置いて保持された複数の板部材を有す
る、産業用ロボツトのグリツパ取付け座におい
て、 (a) ロボツトアーム１に固定された固定板２と、 (b) 固定板２の中に遊嵌され、かつ、グリツパ５
に連結された連結板４と、 (c) 固定板２および連結板４に対してほぼ平行に
配置されたばね板９と、 (d) 固定板２に対するばね板９の相対位置をばね
８を介して弾性的に保持する第１の保持手段２
０と、 (e) 連結板４に対するばね板９の相対位置をばね
８．１を介して弾性的に保持する第２の保持手
段３０と、 をそれぞれ具備し、第１及び第２の保持手段２
０，３０が、ストツパ用のナツト６ａ及びテーパ
ピン６，６．１と、ばね８，８．１とから成り、
このテーパピン６，６．１にばね８，８．１が、
ばね板９と固定板２、またはばね板９と連結板４
との間にそれぞれ通され、テーパピン６，６．１
が固定板２および連結板４の穴２ａ，４ａに通さ
れ、端部に向けて末広がりに成形されたテーパピ
ン６，６．１の同心円錐６ｂが、ばね板９の側に
向けて先細りになる固定板２および連結板４の円
錐台形状の凹部２ｂおよび４ｂに係合するように
している。すなわち産業用ロボツトの操作アーム
の端部に固定板をねじ等で固定し、該固定板に対
してばね板を介して弾性的に保持し、さらに該ば
ね板に対して連結板をばねを介して弾性的にかつ
該固定板を貫通して保持する。そして該固定板に
グリツパを固定する。この二重にばね力を加えら
れた２つの板の懸垂保持は、互い（固定板に対す
るばね板およびばね板に対する連結板）に、すべ
ての方向における固定板に対する連結板の均等な
または一方に傾いた撓みを可能にする。この浮動
性の取り付け座は、運搬物を下ろす場合の緩衝装
置としても使用され、万一衝突した場合の装置の
保護の役割をなす。

本発明の別の実施態様において、ストツパおよ
び支持台はナツトおよびテーパピンの同心円錐で
あり、このテーパピンにばねが、ばね板と固定板
または連結板との間に通され、固定板および連結
板は、テーパピン用の穴および同心円錐に適合し
た凹部を有している。ばねの初応力を変化させる
ため、ばねと板との間に１個または数個の座金を
設けるか、またはテーパピンをねじによつて後か
ら調整できるようにばね板に設けることができ
る。テーパピンをばね板の透孔に通し、ナツトお
よび直径段部によつて軸方向に固定することがで
きる。

本発明の別の実施態様においては、固定板が、
連結板を入れる開口部を有し、連結板の縁と開口
部との間に遊ぶ間隙が設けられる。この遊び間隙
は、操作アームの端部に対する連結板の側方への
変位を可能にする。これを可能にするため、固定
板および連結板の穴が、テーパピンの直径より大
きくされている。

これらの部品の互いの動きを制限するため、固
定板および連結板の方へ向いたストツパねじを、
ばね板に設けることができ、このストツパねじに
少なくとも１つの接近イニシエータを設けること
ができる。

ｅ 実施例 本発明の実施例が図に示されており、次に説明
する。

ロボツトアーム１の端部に固定板２がねじ３に
よつて固定されている。固定板２は、第２図にお
いて判るように、特殊な多角形状（略星形八角
形）の中央開口部２ｃを有している。その中に、
遊び間隙Ｘを置いてグリツパ５用の連結板４が設
けられている。固定板２および連結板４に対して
ほぼ平行に配置されるばね板９には、下端に末広
がり形状の同心円錐６ｂを有するテーパピン６お
よび６．１が取付けられている。そして、固定板
２および連結板４には、前記テーパピン６および
６．１を通す穴２ａおよび４ａを有すると共に、
これらの穴２ａおよび４ａのうちばね板９とは反
対側の部分には、ばね板９の側に向けて先細り形
状の円錐形凹部２ｂおよび４ｂがそれぞれ設けら
れている。第４図に示されているように、穴２ａ
および４ａの直径は、テーパピン６の直径により
遊び間隙Ｘの２倍だけ大きい。また第４図におい
て、ナツト６ａを回す場合にテーパピン６を保持
するための、ねじ端部におけるねじ平坦部６ｃの
あることを知ることができる。

第１図の左半分から判るように、座金７および
コイルばね８を通して、４本のテーパピン６が、
ばね板９の透孔９ａに通され、テーパピン６およ
び６．１のナツト６ａが端部ストツパとなつてい
る。第１図の右半分に示すようにこのばね板９
に、連結板４が、テーパピン６．１おらびコイル
ばね８によつて保持されている。第２図から判る
ように、ばね板９の円弧上に、テーパピン６と
６．１とが交互に設けられている。かくして、テ
ーパピン６、ナツト６ａ及びコイルばね８から成
る第１の保持手段２０、並びに、テーパーピン
６．１、ナツト６ａ及びコイルばね８．１から成
る第２の保持手段３０にて連結板４及びばね板９
が相互に保持されている。

かくして、通常時は、ばね８および８．１の付
勢力によりテーパピン６および６．１の同心円錐
６ｂが固定板２および連結板４の円錐形凹部２ｂ
および４ｂに係合され、ばね板９が固定板２およ
び連結板４に対して所定間隔を隔てた位置におい
てほぼ平行な状態で弾性的に保持されている。

ばね板９は、テーパピン６および６．１を入れ
る透孔９ａのほかに、後から調整することが可能
なストツパねじ１０用の４個のねじ穴９ｂを有
し、ストツパねじ１０のねじ頭部は、遊び間隙Ｘ
の領域にあるため、固定板２に対するばね板９の
動き、およびばね板９に対する連結板４の動きを
制限する。ばね板９に固定された接近イニシエー
タ１１は、ロボツトの制御装置に弾性的な懸垂の
撓みを知らせることができる。接近イニシユータ
の信号は、自由入力における作業の場合でも、把
握に際しての偏差を知るのに充分である。操作ア
ーム１から、図示されていない圧力媒体管がばね
板９および固定板２の穴９ｄを通してグリツパ５
に導かれ、場合によつては、図示されていない電
気導線が連結板４の導線穴９ｃを通してグリツパ
５に導かれる。さらに連結板４は、例えばのぞき
穴として中心穴４ｃを備えている。

後述の取付け座は種々の方法でその効果を発揮
することができる。

例えば運搬物を１つの装置に入れる際に、操作
アーム１が運搬物をグリツパ５によつて装置に押
圧した場合、連結板４が持ち上げられ、ばね８．
１がばね板９に押しつけられる。その場合、連結
板４の円錐状凹部４ｂがテーパピン６．１の導心
円錐６b.１から外され、グリツパの側方への移動
および傾斜が可能になる。円錐角が90°であるた
め、可能な側方への移動量は、常にばね８．１が
押圧される量と同じである。その場合、穴４ａが
テーパピン６．１の直径より２倍大きいため、偏
差は穴４ａがテーパピン６．１の直径より２倍大
きいため、偏差は穴４ａのすべての方向について
４mmに設定されている。

しかしながら、グリツパ５が外力によつて操作
アーム１の幅方向に引張られた場合には、連結板
４がテーパピン６．１を介してばね板９を固定板
２の方へ引き寄せ、その場合、ばね８が緊張さ
れ、テーパピン６の同心円錐６ｂが、固定板２の
凹部２ｂから出される。その場合、上に述べた実
施例と同様にＸだけテーパピン６と穴２ａとの間
の側方への移動自由度が生じる。

グリツパ５が軸方向の操作アーム１と反対方向
に変位するようにされた前述の可能性のほかに、
グリツパ５は軸方向の操作アームに対する距離を
変えずに側方に変位することができる。この場
合、グリツパ５に半径方向に作用する力、例えば
グリツパの把握力によつて、連結板４およびこれ
にはめられたテーパピン６を介して、全体のばね
板９がすべてのテーパピン６，６．１と共に移動
され、または連結板および固定板２に引き寄せら
れる。その場合、全体のばね８および８．１が押
圧される。したがつて、このような変位を行う場
合、大きな変位力が必要であるばかりでなく、連
結板４がばね板９と反対側に移動し、同時に、ば
ね板９が固定円板２と反対側に移動するため、２
倍の移動行程が可能である。特に、移動行程が２
倍の場合、２倍の変位力が必要である。さらに、
グリツパ５は、遊び間隙（最大2X）の幅によつ
て制限される最大の側方への変位のこの状態にお
いて、軸方向の両方向に変位することができる。
しかしながら、この実施例の場合、遊び間隙は僅
か１・Ｘ（＝４mm）であるため、可能な最大変位
の半分だけが使用される。

産業用ロボツトを実際に使用した場合における
弾性取付け座の実際の作用は、上述の３つの負荷
状態の重なりである。しかしながら、グリツパ５
のそれぞれの形式の変位の場合、ばね８，８．１
の初応力があるため、最初、所定の作動力に打ち
勝つ必要がある。ばね８，８．１の事前応力、し
たがつて作動力は、ばね８，８．１および座金７
の選択によて調整が可能である。初応力は、取扱
い時に、少なくともグリツパおよび搬送物の重力
によつて、不本意な変位が起らないような大きさ
に選択する必要がある。

上述の実施例の場合、テーパピン６，６．１
は、ばね板９の１つの円弧上に設けられている。
空間的な事情および力に関する事情が許される場
合には、テーパピン６．１を、テーパピン６より
小さな半径上に配置し、したがつて固定板２の内
側縁部および連結板４の外側縁部が円になるよう
にすることができる。しかしながら、その場合、
ばね８．１に縦揺れモーメントを加える際のレバ
ー比は、半径上にテーパピン６およびコイルばね
６を配置する場合と相異することに注意する必要
がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を示す断面図（第２
図の−線断面図）、第２図は第１図の一部切
欠下面図、第３図は第１図に示す装置を構成する
固定板のテーパピンを通す穴部を詳細に示す部分
的な断面図、第４図は第１図に示す装置を構成す
るグリツパ連結板のテーパピンおよびこれを通す
穴部を詳細に示す部分的な断面図である。 ２……固定板、２ａ……穴、２ｂ……凹部、２
ｃ……開口部、４……連結板、４ａ，４a.１……
穴、４ｂ……凹部、５……グリツパ、６……テー
パピン、６ａ……ナツト、６ｂ……同心円錐、６
ｄ……直径段部、７……座金、８，８．１……ば
ね、９……ばね板、９ａ……透孔、１０……スト
ツパねじ、１１……接近イニシエータ、２０……
第１の保持手段、３０……第２の保持手段。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ グリツパの方に向いた板部材を通つて、グリ
   ツパ取付け用の突起とともに、突出しているグリ
   ツパ連結板を取付けるための、操作アームの端部
   に互いに間隔を置いて保持された複数の板部材を
   有する、産業用ロボツトのグリツパ取付け座にお
   いて、 (a) ロボツトアーム１に固定された固定板２と、 (b) 固定板２の中に遊嵌され、かつ、グリツパ５
   に連結された連結板４と、 (c) 固定板２および連結板４に対してほぼ平行に
   配置されたばね板９と、 (d) 固定板２に対するばね板９の相対位置をばね
   ８を介して弾性的に保持する第１の保持手段２
   ０と、 (e) 連結板４に対するばね板９の相対位置をばね
   ８．１を介して弾性的に保持する第２の保持手
   段３０と、 をそれぞれ具備し、第１及び第２の保持手段２
   ０，３０が、ストツパ用のナツト６ａ及びテーパ
   ピン６，６．１と、ばね８，８．１とから成り、
   このテーパピン６，６．１にばね８，８．１が、
   ばね板９と固定板２、またはばね板９と連結板４
   との間にそれぞれ通され、テーパピン６，６．１
   が固定板２および連結板４の穴２ａ，４ａに通さ
   れ、端部に向けて末広がりに成形されたテーパピ
   ン６，６．１の同心円錐６ｂが、ばね板９の側に
   向けて先細りになる固定板２および連結板４の円
   錐台形状の凹部２ｂおよび４ｂに係合することを
   特徴とする、産業用ロボツトのグリツパ取付け
   座。 ２ ばね８，８．１と板２，４との間に、１個ま
   たは数個の座金７が設けられることを特徴とす
   る、特許請求の範囲第２項記載の産業用ロボツト
   のグリツパ取付け座。 ３ テーパピン６，６．１が、ねじによつて後か
   ら調整することができるように、ばね板９に設け
   られることを特徴とする、特許請求の範囲第２項
   記載の産業用ロボツトのグリツパ取付け座。 ４ テーパピン６，６．１が、ばね板９の透孔９
   ａに通され、ナツト６ａおよび直径段部６ｄによ
   つて軸方向に固定されることを特徴とする、特許
   請求の範囲第２項記載の産業用ロボツトのグリツ
   パ取付け座。 ５ 固定板２が、連結板４を入れるための開口部
   ２ｃを有し、連結板４の縁を開口部２ｃとの間に
   遊び間隙Ｘがあることを特徴とする、特許請求の
   範囲第１項記載の産業用ロボツトのグリツパ取付
   け座。 ６ ばね板９に、固定板２および連結板４の方向
   に向いたストツパねじ１０が設けられることを特
   徴とする、特許請求の範囲第１項記載の産業用ロ
   ボツトのグリツパ取付け座。 ７ 固定板２および連結板４の方に向いた少なく
   とも１つの接近イニシエータ１１が、ばね板９に
   固定されることを特徴とする、特許請求の範囲第
   １項記載の産業用ロボツトのグリツパ取付け座。