JPS60252003A - 能動方向転換可能なキヤスタ - Google Patents
能動方向転換可能なキヤスタInfo
- Publication number
- JPS60252003A JPS60252003A JP10897184A JP10897184A JPS60252003A JP S60252003 A JPS60252003 A JP S60252003A JP 10897184 A JP10897184 A JP 10897184A JP 10897184 A JP10897184 A JP 10897184A JP S60252003 A JPS60252003 A JP S60252003A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- wheel
- horizontal
- driven
- shaft
- support body
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60B—VEHICLE WHEELS; CASTORS; AXLES FOR WHEELS OR CASTORS; INCREASING WHEEL ADHESION
- B60B33/00—Castors in general; Anti-clogging castors
- B60B33/0036—Castors in general; Anti-clogging castors characterised by type of wheels
- B60B33/0042—Double or twin wheels
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60B—VEHICLE WHEELS; CASTORS; AXLES FOR WHEELS OR CASTORS; INCREASING WHEEL ADHESION
- B60B33/00—Castors in general; Anti-clogging castors
- B60B33/04—Castors in general; Anti-clogging castors adjustable, e.g. in height; linearly shifting castors
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Vehicle Body Suspensions (AREA)
- Handcart (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は、フォークリフト、無人搬送車、大型移動ロポ
ント等において有効な能動方向転換可能なキャスタに関
するものである。
ント等において有効な能動方向転換可能なキャスタに関
するものである。
従来の技術
一般に利用されているキャスタは、水平車輪軸のまわり
に回転する車輪を支持した車輪支持体を、鉛直軸のまわ
りにおいて回転自在とし、十配水平車輪軸を支持体が回
転する鉛直軸から若干酸れた位置において車輪支持体に
支持させている。
に回転する車輪を支持した車輪支持体を、鉛直軸のまわ
りにおいて回転自在とし、十配水平車輪軸を支持体が回
転する鉛直軸から若干酸れた位置において車輪支持体に
支持させている。
このような公知のキャスタは、車体の方向転回時に従動
回転し、その制御が不要であるため、非常に便利ではあ
るが、大負荷時の方向転回に際して無理な力が加わるた
め、方向転回が困難となって破損し易く、また全方向移
動車のようにある位置で直角に近い急角度の方向転回を
行う車両においては、その方向転回時の走行が不円滑に
なると同時に、車体の姿勢制御を正確に行うことが困難
となる。
回転し、その制御が不要であるため、非常に便利ではあ
るが、大負荷時の方向転回に際して無理な力が加わるた
め、方向転回が困難となって破損し易く、また全方向移
動車のようにある位置で直角に近い急角度の方向転回を
行う車両においては、その方向転回時の走行が不円滑に
なると同時に、車体の姿勢制御を正確に行うことが困難
となる。
また、車輪をその支持体に移動自在に支持させて後進を
容易にしたキャスタも従来から知られているが、この場
合にも、直角に近い急角度の方向転回を行うときには上
記と同様な問題がある。
容易にしたキャスタも従来から知られているが、この場
合にも、直角に近い急角度の方向転回を行うときには上
記と同様な問題がある。
発明が解決しようとする問題点
本発明の目的は、車体が停止した状態においても能動的
に抵抗なく方向転換させることができ、しかも通常走行
時には格別の制御を行う必要がなく、従来のキャスタと
同様に使用できるようにした能動方向転換可能なキャス
タを得ることにある。
に抵抗なく方向転換させることができ、しかも通常走行
時には格別の制御を行う必要がなく、従来のキャスタと
同様に使用できるようにした能動方向転換可能なキャス
タを得ることにある。
問題点を解決するための手段
上記目的を達成するため、本発明の能動方向転換可能な
キャスタは、水平車輪軸のまわりに回転する車輪を支持
した車輪支持体を、鉛直軸のまわりにおいて回転駆動可
能とし、上記水平車輪軸を、少なくとも上記鉛直軸と交
差する旋回位置と、その旋回位置から平行移動した従動
回転位置とに強制転位可能とすることにより構成される
。
キャスタは、水平車輪軸のまわりに回転する車輪を支持
した車輪支持体を、鉛直軸のまわりにおいて回転駆動可
能とし、上記水平車輪軸を、少なくとも上記鉛直軸と交
差する旋回位置と、その旋回位置から平行移動した従動
回転位置とに強制転位可能とすることにより構成される
。
作 用
上記構成を有するキャスタは、それを取付けた車体があ
る停止位置において直角に近い大角度の方向転回を行う
場合、まず車輪支持体をモータ等装置によって水平車輪
軸を車輪支持体が転回する鉛直軸の直下の旋回位置まで
移動させ、この状態で車輪が所期の進行方向を向くよう
に車輪支持体を転回させる。この状態から、水平車輪軸
を進行方向と逆方向の従動回転位置に移動させたうえで
、所期の方向へ車体を進行させるが、水平車輪軸をフリ
ーにしてそれが上記従動回転位置へ自然に移動するよう
な車輪位置制御装置を採用している場合には、従動回転
位置へ水平車輪軸を移動させる必要はない。水平車輪軸
が従動回転位置へ移動じた状態においては、通常のキャ
スタと全く同様に使用することができる。
る停止位置において直角に近い大角度の方向転回を行う
場合、まず車輪支持体をモータ等装置によって水平車輪
軸を車輪支持体が転回する鉛直軸の直下の旋回位置まで
移動させ、この状態で車輪が所期の進行方向を向くよう
に車輪支持体を転回させる。この状態から、水平車輪軸
を進行方向と逆方向の従動回転位置に移動させたうえで
、所期の方向へ車体を進行させるが、水平車輪軸をフリ
ーにしてそれが上記従動回転位置へ自然に移動するよう
な車輪位置制御装置を採用している場合には、従動回転
位置へ水平車輪軸を移動させる必要はない。水平車輪軸
が従動回転位置へ移動じた状態においては、通常のキャ
スタと全く同様に使用することができる。
実施例
第１図及び第２図は本発明の実施例を示すもので、機体
１に対する取付部材２に軸受３，４．５を介 １して回
転軸部７が回転自在に支持された車輪支持体６を備えて
いる。この車輪支持体６は、水平車輪軸８のまわりに回
転する一対の車輪８．８を支持するものであるが、この
水平車輪軸８は、車輪支持体θの対向壁に設けた水平方
向の一対の長孔１０．１０により摺動可能に支持され、
しかもその水平車輪軸８には、上記車輪支持体６におけ
る回転軸部７の直下である旋回位置と、その旋回位置か
ら両側に平行移動した一対の従動回転位置とにそれを強
制転位させる車輪位置制御装置１２を付設している。
１に対する取付部材２に軸受３，４．５を介 １して回
転軸部７が回転自在に支持された車輪支持体６を備えて
いる。この車輪支持体６は、水平車輪軸８のまわりに回
転する一対の車輪８．８を支持するものであるが、この
水平車輪軸８は、車輪支持体θの対向壁に設けた水平方
向の一対の長孔１０．１０により摺動可能に支持され、
しかもその水平車輪軸８には、上記車輪支持体６におけ
る回転軸部７の直下である旋回位置と、その旋回位置か
ら両側に平行移動した一対の従動回転位置とにそれを強
制転位させる車輪位置制御装置１２を付設している。
上記車輪位置制御装置１２は、周囲に螺旋状のカム溝１
４を刻設した円筒状カム部材１３をモータ１５により減
速機１Ｂを介して回転制御可能とし、水平車輪軸８に突
設した従動突子１７をカム溝１４に嵌入させたもので、
上記カム溝１４は、車輪支持体６における回転軸部７の
直下位置及びカム部材１３の両端位置に若干の円周方向
直線状溝部分１４ａ、１４ｂ、１４ｂを宥し、それらの
間を適宜曲線溝１４ｃ、１４ｃによつイ／１ｂ１．１半
、＋蕩ｔ’を女１イｌ＼１ 帰一イ ニーｂ１直の回転
駆動により円筒状カム部材１３を回転させるとき、モー
タ１５の回転の正確な制御を行わなくても、水平車輪軸
８上の従動突子１７を所期の位置に転位させることがで
きる。
４を刻設した円筒状カム部材１３をモータ１５により減
速機１Ｂを介して回転制御可能とし、水平車輪軸８に突
設した従動突子１７をカム溝１４に嵌入させたもので、
上記カム溝１４は、車輪支持体６における回転軸部７の
直下位置及びカム部材１３の両端位置に若干の円周方向
直線状溝部分１４ａ、１４ｂ、１４ｂを宥し、それらの
間を適宜曲線溝１４ｃ、１４ｃによつイ／１ｂ１．１半
、＋蕩ｔ’を女１イｌ＼１ 帰一イ ニーｂ１直の回転
駆動により円筒状カム部材１３を回転させるとき、モー
タ１５の回転の正確な制御を行わなくても、水平車輪軸
８上の従動突子１７を所期の位置に転位させることがで
きる。
上記車輪支持体６は、その回転軸部７によって鉛直軸の
まわりに回転可能に保持されているが、その回転軸部７
を車輪９．８の転向のために回転駆動するため、クラッ
チ１８及び減速機１Ｂを介してモータ２０に連結してい
る。従って、クラッチ１８によりモータ２０と回転軸部
７を連結し、水平車輪軸８を中央の旋回位置に保持して
モータ２０を回転させると、車体が停止した状態でも抵
抗なく車輪８．８の向きを変えることができる。また、
水平車輪軸８を従動回転位置に保持した状態でクラッチ
１８によるモータ２０と回転軸部７の連結を断つことに
より、通常のキャスタと同様な機能をもつものとして使
用することができる。
まわりに回転可能に保持されているが、その回転軸部７
を車輪９．８の転向のために回転駆動するため、クラッ
チ１８及び減速機１Ｂを介してモータ２０に連結してい
る。従って、クラッチ１８によりモータ２０と回転軸部
７を連結し、水平車輪軸８を中央の旋回位置に保持して
モータ２０を回転させると、車体が停止した状態でも抵
抗なく車輪８．８の向きを変えることができる。また、
水平車輪軸８を従動回転位置に保持した状態でクラッチ
１８によるモータ２０と回転軸部７の連結を断つことに
より、通常のキャスタと同様な機能をもつものとして使
用することができる。
第３図及び第４図は、上記車輪位置制御装置としてセネ
／炙歯車機構を用いた場合を示すものである。
／炙歯車機構を用いた場合を示すものである。
この車輪位置制御装置においては、図示しない車輪支持
体にピン３０により回転可能に支持させたシリンダ３１
におけるロッド３２の先端を、同様に車輪支持体にピン
３３で回転可能に取付けた揺動体３４に連結し、この揺
動体３４に設けた一対のゼネバピン３５．３５をゼネバ
歯車３６における一対の凹溝３７゜３７に対向させ、ま
た揺動体３４における一対のゼネバピン３５．３５の間
にピン３３を中心とする円弧部３８を設けると共に、ゼ
ネバ歯車３８におけるＬ記一対の凹溝３７，３７間に上
記円弧部３８に対向する凹弧部３８を設けている。さら
に、上記ゼネバ歯車３６には、水平車輪軸に突設した従
動突子４０が係合する凹溝４１を凹設している。
体にピン３０により回転可能に支持させたシリンダ３１
におけるロッド３２の先端を、同様に車輪支持体にピン
３３で回転可能に取付けた揺動体３４に連結し、この揺
動体３４に設けた一対のゼネバピン３５．３５をゼネバ
歯車３６における一対の凹溝３７゜３７に対向させ、ま
た揺動体３４における一対のゼネバピン３５．３５の間
にピン３３を中心とする円弧部３８を設けると共に、ゼ
ネバ歯車３８におけるＬ記一対の凹溝３７，３７間に上
記円弧部３８に対向する凹弧部３８を設けている。さら
に、上記ゼネバ歯車３６には、水平車輪軸に突設した従
動突子４０が係合する凹溝４１を凹設している。
従って、復帰スプリング等によって揺動体３４が第３図
の位置にある状態においては、ゼネバ歯車３８の凹溝４
１により水平車輪軸の従動突子４０が中央の旋回位置即
ち車輪支持体にお（プる回転軸部の直下に位置し、また
シリンダ３１の伸長により揺動体３４が第４図の位置に
あるときには、上記従動突子４０が一方の従動回転位置
に移動し、さらにシリンダ３１の短縮時には他方の従動
回転位置に移動することになる。
の位置にある状態においては、ゼネバ歯車３８の凹溝４
１により水平車輪軸の従動突子４０が中央の旋回位置即
ち車輪支持体にお（プる回転軸部の直下に位置し、また
シリンダ３１の伸長により揺動体３４が第４図の位置に
あるときには、上記従動突子４０が一方の従動回転位置
に移動し、さらにシリンダ３１の短縮時には他方の従動
回転位置に移動することになる。
このゼネバ歯車機構を用いると、揺動体３４が第３図に
示すような中立位置にあるとき、シリンダの制御が正確
でなくても、揺動体３４の円弧部３８とゼネバ歯車３６
における凹弧部３８の接合により、ゼネバ歯車３６か正
確に中立位置に保持されることになる。
示すような中立位置にあるとき、シリンダの制御が正確
でなくても、揺動体３４の円弧部３８とゼネバ歯車３６
における凹弧部３８の接合により、ゼネバ歯車３６か正
確に中立位置に保持されることになる。
第５図に示す実施例は、車輪位置制御装置として、擬似
直線リンク機構を用いた場合を模式的に示している。
直線リンク機構を用いた場合を模式的に示している。
このリンク機構は、車輪支持体５ｏにリンク５１゜５２
を回転可能に取付けると共に、それらのリンク５１．５
２の先端に第３のリンク５３の端部及び中間位置を回転
可能に取付け、その第３のリンク５３の先端に水平車輪
軸５４を支持させるようにしたものであり、これらのリ
ンクに、 Ｄ ＢＣ Ｃｏ Ｄ。
を回転可能に取付けると共に、それらのリンク５１．５
２の先端に第３のリンク５３の端部及び中間位置を回転
可能に取付け、その第３のリンク５３の先端に水平車輪
軸５４を支持させるようにしたものであり、これらのリ
ンクに、 Ｄ ＢＣ Ｃｏ Ｄ。
の寸法関係を与えることにより、第３のリンク５３の先
端即ち車輪５５を支持した水平車輪軸５４に水平移動を
与えることができる。このリンク機構の駆動には、３位
置に制御可能なシリンダ５６等を用いることができる。
端即ち車輪５５を支持した水平車輪軸５４に水平移動を
与えることができる。このリンク機構の駆動には、３位
置に制御可能なシリンダ５６等を用いることができる。
また、図示したように上記リンク機構を水平車輪軸５４
の両側に対称的に配設することもできる。
の両側に対称的に配設することもできる。
上記ゼネバ歯車機構や擬似直線リンク機構を用いた車輪
位置制御装置においては、水平車輪軸の従動突子を三つ
の位置に保持する必要があるが、そのための駆動装置と
しては、第６図に示すように、二つのシリンダ８０．６
１を連結して、その一方または双方を動作させるような
構成、あるいは３位置を保持可能としたソレノイド等を
用いることができる。しかし、これらに限ることなく、
例えば２位置を保持するアクチュエータであっても、そ
の中間位置に位置決め制御できる手段を付加しておけば
よい。
位置制御装置においては、水平車輪軸の従動突子を三つ
の位置に保持する必要があるが、そのための駆動装置と
しては、第６図に示すように、二つのシリンダ８０．６
１を連結して、その一方または双方を動作させるような
構成、あるいは３位置を保持可能としたソレノイド等を
用いることができる。しかし、これらに限ることなく、
例えば２位置を保持するアクチュエータであっても、そ
の中間位置に位置決め制御できる手段を付加しておけば
よい。
これらのアクチュエータに対する電力、電気的信号、流
体圧力等の供給は、車輪支持体の回転軸部内を通して行
い、電力や電気的信号の場合は適宜スリップリング等を
介して、また流体圧力の場ことかできる。
体圧力等の供給は、車輪支持体の回転軸部内を通して行
い、電力や電気的信号の場合は適宜スリップリング等を
介して、また流体圧力の場ことかできる。
第７図Ａ、Ｂは、一般重量物運搬車、フォークリフトの
ように、逆方向への進行及び定位置での転回を行う必要
かある車両に使用した状態を示すもので、車体７０の左
右に一対の駆動輪７１．７１を設けると共に、上記構成
のキャスタ７２．７２を前後に配設している。同図Ａは
矢印方向への直進時の状態を、また同図Ｂは車体７０を
定位置で転回させるときの状態を示している。
ように、逆方向への進行及び定位置での転回を行う必要
かある車両に使用した状態を示すもので、車体７０の左
右に一対の駆動輪７１．７１を設けると共に、上記構成
のキャスタ７２．７２を前後に配設している。同図Ａは
矢印方向への直進時の状態を、また同図Ｂは車体７０を
定位置で転回させるときの状態を示している。
また、第８図Ａ、Ｂは全方向移動車に上記キャスタを使
用した状態を示すもので、車体８０に対して駆動輪８１
．８１をステアリング軸８２．８２のまわりで回転でき
るように取付けているため、同図Ａに示すような直進、
同図Ｂに示すような横方向移動あるいは他の任意方向へ
の移動ばかりでなく、第７図Ｂに示すような定位置転回
をも行わせることができる。
用した状態を示すもので、車体８０に対して駆動輪８１
．８１をステアリング軸８２．８２のまわりで回転でき
るように取付けているため、同図Ａに示すような直進、
同図Ｂに示すような横方向移動あるいは他の任意方向へ
の移動ばかりでなく、第７図Ｂに示すような定位置転回
をも行わせることができる。
第１図は本発明に係る能動方向転換可能なキャスタの側
断面図、第２図はその要部縦断面図、第３図及び第４図
は車輪位置制御装置の構成例を示す異なる動作状態の正
面図、第５図は他の車輪位置制御装置の構成図、第６図
は車輪位置制御装置を駆動する駆動装置の構成図、第７
図及び第８図図である。 ６．５０・・車輪支持体、 ８．５４・・水平車輪軸、
８．５５０赤車輪。 第 Ａ ｚ 第 ＷＡ ２ ８図 ３
断面図、第２図はその要部縦断面図、第３図及び第４図
は車輪位置制御装置の構成例を示す異なる動作状態の正
面図、第５図は他の車輪位置制御装置の構成図、第６図
は車輪位置制御装置を駆動する駆動装置の構成図、第７
図及び第８図図である。 ６．５０・・車輪支持体、 ８．５４・・水平車輪軸、
８．５５０赤車輪。 第 Ａ ｚ 第 ＷＡ ２ ８図 ３
Claims (1)
- １、水平車輪軸のまわりに回転する車輪を支持した車輪
支持体を、鉛直軸のまわりにおいて回転駆動可能とし、
」二記水平車輪軸を、少なくとも上記鉛直軸と交差する
旋回位置と、その旋回位置から平行移動した従動回転位
置とに強制転位可能としたことを特徴とする能動方向転
換可能なキャスタ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10897184A JPS60252003A (ja) | 1984-05-29 | 1984-05-29 | 能動方向転換可能なキヤスタ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10897184A JPS60252003A (ja) | 1984-05-29 | 1984-05-29 | 能動方向転換可能なキヤスタ |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60252003A true JPS60252003A (ja) | 1985-12-12 |
| JPH0459161B2 JPH0459161B2 (ja) | 1992-09-21 |
Family
ID=14498290
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10897184A Granted JPS60252003A (ja) | 1984-05-29 | 1984-05-29 | 能動方向転換可能なキヤスタ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60252003A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE9015415U1 (ja) * | 1990-11-09 | 1992-04-02 | Heinrich Blickle Gmbh U. Co Kg, 7463 Rosenfeld, De |
-
1984
- 1984-05-29 JP JP10897184A patent/JPS60252003A/ja active Granted
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE9015415U1 (ja) * | 1990-11-09 | 1992-04-02 | Heinrich Blickle Gmbh U. Co Kg, 7463 Rosenfeld, De |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0459161B2 (ja) | 1992-09-21 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |