JPS60249760A - 無段変速機の制御装置 - Google Patents
無段変速機の制御装置Info
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- JPS60249760A JPS60249760A JP10264284A JP10264284A JPS60249760A JP S60249760 A JPS60249760 A JP S60249760A JP 10264284 A JP10264284 A JP 10264284A JP 10264284 A JP10264284 A JP 10264284A JP S60249760 A JPS60249760 A JP S60249760A
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- Japan
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- deviation
- signal
- feedback control
- speed change
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- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H61/00—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing
- F16H61/66—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing specially adapted for continuously variable gearings
- F16H61/662—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing specially adapted for continuously variable gearings with endless flexible members
- F16H61/66254—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing specially adapted for continuously variable gearings with endless flexible members controlling of shifting being influenced by a signal derived from the engine and the main coupling
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Control Of Transmission Device (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（イ）産業上の利用分野
本発明は、無段変速機の制御装置に関するものである。
（ロ）従来の技術
従来の無段変速機の制御装置としては、オープンループ
方式のものとフィードバック方式のものがある。
方式のものとフィードバック方式のものがある。
オープンループ方式の無段変速機の制御装置は、入力さ
れる運転状態を示す各種信号に基づいて変速アクチュエ
ータの動作位置を指令する信号を決定し、これに基づい
て変速アクチュエータを作動させ、無段変速機の実際の
変速比を指令された状態とするようにしである。・ フィードバック方式の無段変速機の制御装置は、車両の
運転状態を示す各種信号に基づいて目標とする変速比を
決定し、この目標とする変速比と実際の変速比との偏差
が小さくなるように変速アクチュエータを作動させるよ
うにしである。
れる運転状態を示す各種信号に基づいて変速アクチュエ
ータの動作位置を指令する信号を決定し、これに基づい
て変速アクチュエータを作動させ、無段変速機の実際の
変速比を指令された状態とするようにしである。・ フィードバック方式の無段変速機の制御装置は、車両の
運転状態を示す各種信号に基づいて目標とする変速比を
決定し、この目標とする変速比と実際の変速比との偏差
が小さくなるように変速アクチュエータを作動させるよ
うにしである。
（ハ）発明が解決しようとする問題点
上記のようなオープンループ方式の制御装置では、変速
アクチュエータと変速制御弁とを連結する機構部分のば
らつき、がた等及び変速制御弁のヒステリシス等に起因
する変速比の誤差を修正することができない。
アクチュエータと変速制御弁とを連結する機構部分のば
らつき、がた等及び変速制御弁のヒステリシス等に起因
する変速比の誤差を修正することができない。
また、上記のようなフィードバック方式の制御装置では
、フィードバック制御の制御ゲインを大きく設定すると
急加速時等のように目標変速比と ゛実際の変速比との
偏差が大きい場合にハンチングを発生し、逆に制御ゲイ
ンを小さく設定すると応答性が悪くなるという問題があ
る。
、フィードバック制御の制御ゲインを大きく設定すると
急加速時等のように目標変速比と ゛実際の変速比との
偏差が大きい場合にハンチングを発生し、逆に制御ゲイ
ンを小さく設定すると応答性が悪くなるという問題があ
る。
上記のような従来の無段変速機の制御装置の問題点を解
消するために、本出願人は特願昭５８−１８８４７５号
においてオープンループ方式とフィードバック方式とを
組合わせた制御方式、すなわち目標値と実際値との偏差
が所定値よりも大きい場合にはフィードフォワード制御
のみとし、フィードバック制御を行なわないようにした
制御装置を開示した。しかし、この制御装置においても
、変速アクチュエータの機構部分のがた、ばらつき、経
時変化等によって上記所定値以上の偏差が発生する場合
には、フィードフォワード制御のみが行なわれていると
きに偏差を所定値以下にすることができなくなり、フィ
ードバック制御に戻ることができず、偏差がそのまま残
り修正することができないという問題点があった０本発
明は、変速比の誤差を修正することができ、応答性が良
く、しかもハンチングを生じない無段変速機の制御装置
を得ることを目的としている。
消するために、本出願人は特願昭５８−１８８４７５号
においてオープンループ方式とフィードバック方式とを
組合わせた制御方式、すなわち目標値と実際値との偏差
が所定値よりも大きい場合にはフィードフォワード制御
のみとし、フィードバック制御を行なわないようにした
制御装置を開示した。しかし、この制御装置においても
、変速アクチュエータの機構部分のがた、ばらつき、経
時変化等によって上記所定値以上の偏差が発生する場合
には、フィードフォワード制御のみが行なわれていると
きに偏差を所定値以下にすることができなくなり、フィ
ードバック制御に戻ることができず、偏差がそのまま残
り修正することができないという問題点があった０本発
明は、変速比の誤差を修正することができ、応答性が良
く、しかもハンチングを生じない無段変速機の制御装置
を得ることを目的としている。
（ニ）問題点を解決するための手段
本出願の第ｌの発明は、目標値と実際値との偏差が継続
的に発生している場合には、フィードバック制御を行な
わせることにより、上記目的を達成する。すなわち、第
１の発明による無段変速機の制御装置は、運転状態を示
す各種信号に基づいて変速アクチュエータの動作位置を
指令するフィードフォワード制御量を決定するフィード
フォワード制御量決定手段と、運転状態を示す各種信号
に基づいて目標とする変速アクチュエータの動作位置に
対応する目標値信号を決定する目標値決定手段と、目標
とする変速アクチュエータの動作位置に対応する目標値
信号及び変速アクチュエータの作動に応じて変化する実
際値信号との偏差を算出する偏差演算手段と、偏差が継
続して発生していることを検出する偏差継続発生検出手
段と、偏差継続発生検出手段が偏差の継続発生を検出し
ている場合又は偏差が所定値以下の場合にフィードバッ
ク制御を実行させると判断し、それ以外の場合にはフィ
ードバック制御を実行させないと判断するフィードバッ
ク制御実行判断手段と、偏差に基づいて変速アクチュエ
ータのフィードバック制御量を決定するフィードバック
制御量決定手段と、フィードバック制御実行判断手段が
フィードバック制御を行なうことを指令した場合にはフ
ィードバック制御量決定手段からの信号又はこれにフィ
ードフォワード制御量決定手段からの信号を加算した信
号を変速指令信号として変速アクチュエータに出力し、
フィードバック制御実行判断手段がフィードバック制御
を行なわないことを指令した場合にはフィードフォワー
ド制御量決定手段からの信号のみを変速指令信号として
変速アクチュエータに出力する変速指令信号選択手段と
、を有している。
的に発生している場合には、フィードバック制御を行な
わせることにより、上記目的を達成する。すなわち、第
１の発明による無段変速機の制御装置は、運転状態を示
す各種信号に基づいて変速アクチュエータの動作位置を
指令するフィードフォワード制御量を決定するフィード
フォワード制御量決定手段と、運転状態を示す各種信号
に基づいて目標とする変速アクチュエータの動作位置に
対応する目標値信号を決定する目標値決定手段と、目標
とする変速アクチュエータの動作位置に対応する目標値
信号及び変速アクチュエータの作動に応じて変化する実
際値信号との偏差を算出する偏差演算手段と、偏差が継
続して発生していることを検出する偏差継続発生検出手
段と、偏差継続発生検出手段が偏差の継続発生を検出し
ている場合又は偏差が所定値以下の場合にフィードバッ
ク制御を実行させると判断し、それ以外の場合にはフィ
ードバック制御を実行させないと判断するフィードバッ
ク制御実行判断手段と、偏差に基づいて変速アクチュエ
ータのフィードバック制御量を決定するフィードバック
制御量決定手段と、フィードバック制御実行判断手段が
フィードバック制御を行なうことを指令した場合にはフ
ィードバック制御量決定手段からの信号又はこれにフィ
ードフォワード制御量決定手段からの信号を加算した信
号を変速指令信号として変速アクチュエータに出力し、
フィードバック制御実行判断手段がフィードバック制御
を行なわないことを指令した場合にはフィードフォワー
ド制御量決定手段からの信号のみを変速指令信号として
変速アクチュエータに出力する変速指令信号選択手段と
、を有している。
また、本出願の第２の発明は、目標値と実際値との偏差
が継続的に発生している場合と発生していない場合とで
フィードバック制御量を相違させることにより、上記目
的を達成する。すなわち、第２の発明による無段変速機
の制御装置は、運転状態を示す各種信号に基づいて変速
アクチュエータの動作位置を指令するフィードフォワー
ド制御量を決定するフィードフォワード制御量決定手段
と、運転状態を示す各種信号に基づいて目標とする変速
アクチュエータの動作位置に対応する目標値信号を決定
する目標値決定手段と、目標とする変速アクチュエータ
の動作位置に対応する目標値信号及び変速アクチュエー
タの作動に応じて変化する実際値信号との偏差を算出す
る偏差演算手段と、偏差が継続して発生していることを
検出する偏差継続発生検出手段と、偏差継続発生検出手
段が偏差の継続発生を検出している場合と検出していな
い場合とに応じて相異するフィードバック制御量を決定
するフィードバック制御量切換決定手段と、フィードフ
ォワード制御量決定手段からの信号とフィードバック制
御量切換決定手段からの信号とを加算して変速アクチュ
エータに出力する加算手段と、を有している。
が継続的に発生している場合と発生していない場合とで
フィードバック制御量を相違させることにより、上記目
的を達成する。すなわち、第２の発明による無段変速機
の制御装置は、運転状態を示す各種信号に基づいて変速
アクチュエータの動作位置を指令するフィードフォワー
ド制御量を決定するフィードフォワード制御量決定手段
と、運転状態を示す各種信号に基づいて目標とする変速
アクチュエータの動作位置に対応する目標値信号を決定
する目標値決定手段と、目標とする変速アクチュエータ
の動作位置に対応する目標値信号及び変速アクチュエー
タの作動に応じて変化する実際値信号との偏差を算出す
る偏差演算手段と、偏差が継続して発生していることを
検出する偏差継続発生検出手段と、偏差継続発生検出手
段が偏差の継続発生を検出している場合と検出していな
い場合とに応じて相異するフィードバック制御量を決定
するフィードバック制御量切換決定手段と、フィードフ
ォワード制御量決定手段からの信号とフィードバック制
御量切換決定手段からの信号とを加算して変速アクチュ
エータに出力する加算手段と、を有している。
なお、偏差が継続的に発生しているかどうかは次のよう
にして判断する。すなわち、所定以上の偏差が所定時間
にわたって発生している場合に偏差が継続して発生して
いると判断するか、又は偏差と第１所定値との差の時間
積分値が第２所定値よりも大きい場合に偏差が継続して
発生していると判断する。
にして判断する。すなわち、所定以上の偏差が所定時間
にわたって発生している場合に偏差が継続して発生して
いると判断するか、又は偏差と第１所定値との差の時間
積分値が第２所定値よりも大きい場合に偏差が継続して
発生していると判断する。
（ホ）作用
第１の発明のような構成とすることにより、偏差が継続
的に発生している場合には、フィードバック制御が行な
われ、偏差を０に修正することができる。
的に発生している場合には、フィードバック制御が行な
われ、偏差を０に修正することができる。
第２の発明のような構成することにより、偏差が継続的
に発生している場合には、小さい制御ゲインによってフ
ィードバック制御が行なわれ、／＼ンチングを生ずるこ
となく偏差が除去される。
に発生している場合には、小さい制御ゲインによってフ
ィードバック制御が行なわれ、／＼ンチングを生ずるこ
となく偏差が除去される。
（へ）実施例
以下、本発明をその実施例を示す添付図面の第３〜７図
に基づいて説明する。
に基づいて説明する。
第３図に本出願のｊ＠１の発明の１実施例を示す。車両
の運転状態を示す各種信号３０が目標変速比決定手段３
２に入力されており、目標変速比決定手段３２はこれら
の各種信号３０に基づいて目標とする変速比を決定する
。目標とする変速比は、所定の変速パターンに基づいて
決定されるが、この変速パターンは例えばこれに基づい
て無段変速機の変速比が制御されるとエンジンが常鵡最
小燃費曲線上で運転される変速パターンである。目標変
速比決定手段３２によって得られた目標変速比を示す信
号３３は偏差演算手段３４に送られ、ここで後述の実変
速比検出手段３６からの実変速比を示す信号３７との偏
差が演算される。
の運転状態を示す各種信号３０が目標変速比決定手段３
２に入力されており、目標変速比決定手段３２はこれら
の各種信号３０に基づいて目標とする変速比を決定する
。目標とする変速比は、所定の変速パターンに基づいて
決定されるが、この変速パターンは例えばこれに基づい
て無段変速機の変速比が制御されるとエンジンが常鵡最
小燃費曲線上で運転される変速パターンである。目標変
速比決定手段３２によって得られた目標変速比を示す信
号３３は偏差演算手段３４に送られ、ここで後述の実変
速比検出手段３６からの実変速比を示す信号３７との偏
差が演算される。
目標変速比と実変速比との偏差を示す信号３５はフィー
ドバック制御手段３８、偏差継続発生検出手段６０、及
びフィード／シンク制御実行判断手段４０に入力される
。フィードバック制御手段３８では、次のような作用が
行なわれる。偏差を示す信号３５は積分器３８ａで積分
され、更にその積分値に乗算器３８ｂで積分制御ゲイン
Ｋｉを乗する。一方、偏差を示す信号３５に別の乗算器
３８Ｃで比例制御ゲインＫＰが乗じられる。乗算器３８
ｂ及び３８ｃで得られた値は加算器３８ｄにおいて加算
され、信号３９として変速指令信号選択手段４２に出力
される。偏差継続発生検出手段６０は、信号３５によっ
て示される偏差力く継続して発生しているかどうかを判
断する。偏差の発生力（継続しているということは、所
定以上の偏差力く所定時間にわたって発生してｌ、％る
ことしこより判断する。なお、別の方法として、偏差と
第１所定イ直との差の絶対値の時間積分値が第２所定イ
直よりも大きいということによって判断するようにして
もよい（この場合、第１及び第２所定値１１車両の運転
条件に応じて変えるようにすることもできる）。
ドバック制御手段３８、偏差継続発生検出手段６０、及
びフィード／シンク制御実行判断手段４０に入力される
。フィードバック制御手段３８では、次のような作用が
行なわれる。偏差を示す信号３５は積分器３８ａで積分
され、更にその積分値に乗算器３８ｂで積分制御ゲイン
Ｋｉを乗する。一方、偏差を示す信号３５に別の乗算器
３８Ｃで比例制御ゲインＫＰが乗じられる。乗算器３８
ｂ及び３８ｃで得られた値は加算器３８ｄにおいて加算
され、信号３９として変速指令信号選択手段４２に出力
される。偏差継続発生検出手段６０は、信号３５によっ
て示される偏差力く継続して発生しているかどうかを判
断する。偏差の発生力（継続しているということは、所
定以上の偏差力く所定時間にわたって発生してｌ、％る
ことしこより判断する。なお、別の方法として、偏差と
第１所定イ直との差の絶対値の時間積分値が第２所定イ
直よりも大きいということによって判断するようにして
もよい（この場合、第１及び第２所定値１１車両の運転
条件に応じて変えるようにすることもできる）。
偏差継続発生検出手段６０からの信号６１４フイ一ドバ
ツク制御実行判断手段４０＆こ入力される。
ツク制御実行判断手段４０＆こ入力される。
フィード／り゛ツク制御実行判断手段４０でｉｔ、信号
３５が示す偏差が所定の値より太き（１）カ＼どうｆＪ
＼及び偏差継続発生検出手段６０が偏差の継続発生を検
出しているかどうかを判断し、偏差力９所定（ｉより小
さい場合又は偏差が継続発生してし）る場合シこは信号
４１としてフィードバック制御を行なうことを指令する
信号を出力し、また偏差が所定値以上であり且つ偏差が
継続発生していない場合にｉｔフィードバック制御を行
なわないことを指令する信号を出力する。信号４１は変
速指令信号選択手段４２に入力される。変速指令信号選
択手段４２は、信号４１がフィードバック制御を行なう
ことを指令するものである場合には、フィートノ＜・ン
ク制御手段３８からの信号３９をそのまま信号４３とし
て加算手段５０に出力し、信号４１がフィードバック制
御を行なわないことを指令するものである場合には信号
４３としてＯ信号を出力する。
３５が示す偏差が所定の値より太き（１）カ＼どうｆＪ
＼及び偏差継続発生検出手段６０が偏差の継続発生を検
出しているかどうかを判断し、偏差力９所定（ｉより小
さい場合又は偏差が継続発生してし）る場合シこは信号
４１としてフィードバック制御を行なうことを指令する
信号を出力し、また偏差が所定値以上であり且つ偏差が
継続発生していない場合にｉｔフィードバック制御を行
なわないことを指令する信号を出力する。信号４１は変
速指令信号選択手段４２に入力される。変速指令信号選
択手段４２は、信号４１がフィードバック制御を行なう
ことを指令するものである場合には、フィートノ＜・ン
ク制御手段３８からの信号３９をそのまま信号４３とし
て加算手段５０に出力し、信号４１がフィードバック制
御を行なわないことを指令するものである場合には信号
４３としてＯ信号を出力する。
なお、信号４１がフィードパ・ンク制御を行なわないこ
とを指令するものである場合には、この信号４工はフィ
ードバック制御手段３８の積分器３８にも作用し、積分
器３８を初期状態（例えば、０）に設定する。一方、目
標変速アクチュエータ動作位置決定手段４４は、入力さ
れる運転状態を示す各種信号３０に基づいて変速アクチ
ュエータの動作位置を指令する信号４５を加算手段５０
へ出力する。加算手段５０は信号４３と４ｆ、号４５と
を加算した信号５１を変速アクチュエータ４６＆こ出力
する。変速アクチュエータ４６ｔよこの変速指令信号５
１によって作動し、これ各こよって無段変速機４８の実
際の変速比が変化する。無段変速機４８の実際の変速比
は実変速比検出手段３６番とよって検出され、実変速比
を示す信号３７ｔ±、前述のように偏差演算手段３４へ
入力される。
とを指令するものである場合には、この信号４工はフィ
ードバック制御手段３８の積分器３８にも作用し、積分
器３８を初期状態（例えば、０）に設定する。一方、目
標変速アクチュエータ動作位置決定手段４４は、入力さ
れる運転状態を示す各種信号３０に基づいて変速アクチ
ュエータの動作位置を指令する信号４５を加算手段５０
へ出力する。加算手段５０は信号４３と４ｆ、号４５と
を加算した信号５１を変速アクチュエータ４６＆こ出力
する。変速アクチュエータ４６ｔよこの変速指令信号５
１によって作動し、これ各こよって無段変速機４８の実
際の変速比が変化する。無段変速機４８の実際の変速比
は実変速比検出手段３６番とよって検出され、実変速比
を示す信号３７ｔ±、前述のように偏差演算手段３４へ
入力される。
結局、上記制御によって、目標変速比と実際の変速比と
の偏差が所定値以下の場合又ｔｉ偏差力ζ継続発生して
いる場合には偏差を０とするフィードバック制御が行な
われる。従って、偏差力く修正されることなくいつまで
も出続けるとｌ、％う不具合ｔ±発生しない。また、こ
の場合、フィード１＜ 、ンクｆ’ｌＪＪ御手段３８に
入力される偏差を示す信号３５ ｉｔ常に所定値以下で
あるから、フィード／＜・ンク帛制御の制御ゲイン（Ｋ
ｐ、Ｋｉ）を大きくして応答性を良くしてもハンチング
を生じること力９なＩ／）。また、偏差が所定値よりも
大きい場合番とｉｔ、目標変速アクチュエータ動作位置
決定手段４４ｔ）らのイ君号４５がそのまま変速指令信
号として変速アクチュエータ４６に入力されるため、変
速アクチュエータ４６は指令された動作位置へ迅速に移
動する。
の偏差が所定値以下の場合又ｔｉ偏差力ζ継続発生して
いる場合には偏差を０とするフィードバック制御が行な
われる。従って、偏差力く修正されることなくいつまで
も出続けるとｌ、％う不具合ｔ±発生しない。また、こ
の場合、フィード１＜ 、ンクｆ’ｌＪＪ御手段３８に
入力される偏差を示す信号３５ ｉｔ常に所定値以下で
あるから、フィード／＜・ンク帛制御の制御ゲイン（Ｋ
ｐ、Ｋｉ）を大きくして応答性を良くしてもハンチング
を生じること力９なＩ／）。また、偏差が所定値よりも
大きい場合番とｉｔ、目標変速アクチュエータ動作位置
決定手段４４ｔ）らのイ君号４５がそのまま変速指令信
号として変速アクチュエータ４６に入力されるため、変
速アクチュエータ４６は指令された動作位置へ迅速に移
動する。
次に本出願の第２の発明の２つの実施例（前述の第１の
発明の実施例と区別するため、この２つの実施例を第２
実施例及び第３実施例とする）について説明する。
発明の実施例と区別するため、この２つの実施例を第２
実施例及び第３実施例とする）について説明する。
（第２実施例）
第４図に第２実施例を示す。この第２実施例の大部分の
構成要素は、第３図に示した実施例とほぼ同様であるの
で、同様の構成要素には同様の参照符号を使用し、以下
においては主として第１発明の実施例と相違する部分に
ついて説明する。
構成要素は、第３図に示した実施例とほぼ同様であるの
で、同様の構成要素には同様の参照符号を使用し、以下
においては主として第１発明の実施例と相違する部分に
ついて説明する。
この実施例には、フィードバック制御手段３８に加えて
これと同様の構成の別のフィードバック制御手段３８′
が設けられている。フィードバック制御手段３８′のフ
ィードバック制御手段３８との相違は、フィードバック
制御の制御ゲイン（Ｋｐ’ 、Ｋｉ’ ）がフィードバ
ック制御手段３８の制御ゲイン（Ｋｐ、Ｋｉ）よりも小
さい一定の値に設定されていることである（なお、Ｋｐ
′及びＫｉ’の値はＫ ｐ／Ｋ ｐ’及びＫ ｉ ／
Ｋ ｉ ’の値が偏差に応じて変わるようにしてもよい
）。
これと同様の構成の別のフィードバック制御手段３８′
が設けられている。フィードバック制御手段３８′のフ
ィードバック制御手段３８との相違は、フィードバック
制御の制御ゲイン（Ｋｐ’ 、Ｋｉ’ ）がフィードバ
ック制御手段３８の制御ゲイン（Ｋｐ、Ｋｉ）よりも小
さい一定の値に設定されていることである（なお、Ｋｐ
′及びＫｉ’の値はＫ ｐ／Ｋ ｐ’及びＫ ｉ ／
Ｋ ｉ ’の値が偏差に応じて変わるようにしてもよい
）。
また、この実施例におけるフィードバック制御量判断手
段４０′は、第３図に示したフィードバック制御実行判
断手段４０と同様の構成のものである。変速指令信号選
択手段４２′は、フィードバック制御量判断手段４０’
からの信号４１′に応じて信号３９又は信号３９′を加
算手段５０に出力する。すなわち、フィードバック制御
量判断手段４０′は、偏差が所定値以下の場合又は偏差
が継続発生している場合には信号３９′が出力されるよ
うに変速指令信号選択手段４２′を切り換え、また偏差
が所定値より大きく且つ偏差が継続的に発生していない
場合には信号３９を出力するように変速指令信号選択手
段４２′を切り換える。加算手段５０は、変速指令信号
選択手段４２′からの信号４３と目標変速アクチュエー
タ動作位置決定手段４４からの信号とを加算して変速ア
クチュエータ４６に出力する。結局、この実施例では、
偏差が所定値以下の場合又は偏差が継続発生している場
合には比較的小さな制御ゲイン（ＫＰ’、Ｋｉ’）によ
るフィードバック制御が行なわれ、逆に偏差が所定値よ
りも大きく偏差が継続発生していない場合には比較的大
きい制御ゲイン（Ｋｐ、Ｋｉ）によるフィードバック制
御が行なわれることになる。従って、偏差を生じている
場合にハンチングを生じることなく偏差を除去すること
ができる。
段４０′は、第３図に示したフィードバック制御実行判
断手段４０と同様の構成のものである。変速指令信号選
択手段４２′は、フィードバック制御量判断手段４０’
からの信号４１′に応じて信号３９又は信号３９′を加
算手段５０に出力する。すなわち、フィードバック制御
量判断手段４０′は、偏差が所定値以下の場合又は偏差
が継続発生している場合には信号３９′が出力されるよ
うに変速指令信号選択手段４２′を切り換え、また偏差
が所定値より大きく且つ偏差が継続的に発生していない
場合には信号３９を出力するように変速指令信号選択手
段４２′を切り換える。加算手段５０は、変速指令信号
選択手段４２′からの信号４３と目標変速アクチュエー
タ動作位置決定手段４４からの信号とを加算して変速ア
クチュエータ４６に出力する。結局、この実施例では、
偏差が所定値以下の場合又は偏差が継続発生している場
合には比較的小さな制御ゲイン（ＫＰ’、Ｋｉ’）によ
るフィードバック制御が行なわれ、逆に偏差が所定値よ
りも大きく偏差が継続発生していない場合には比較的大
きい制御ゲイン（Ｋｐ、Ｋｉ）によるフィードバック制
御が行なわれることになる。従って、偏差を生じている
場合にハンチングを生じることなく偏差を除去すること
ができる。
（第３実施例）
第５図に第２の発明の別の実施例を示す。第４図に示し
た実施例では、２つのフィードバック制御手段３８及び
３８′を設けてその出力信号のいずれかをフィードバッ
ク制御に使用するようにしたが、この第５図に示す第３
実施例は、１つのフィードバック制御手段３８によって
同様の作用を得るようにしたものである。積分制御ゲイ
ンＫｉ及び比例制御ゲインＫｐの値を偏差継続発生検出
手段６０からの信号によって切り換えるようにしたもの
である。偏差が継続発生している場合には、制御ゲイン
Ｋｐ及びＫｉの値はその他の場合よりも小さく切換えら
れる。こうすることによっても第４図に示した実施例と
同様の作用・効果が得られることは明らかである。
た実施例では、２つのフィードバック制御手段３８及び
３８′を設けてその出力信号のいずれかをフィードバッ
ク制御に使用するようにしたが、この第５図に示す第３
実施例は、１つのフィードバック制御手段３８によって
同様の作用を得るようにしたものである。積分制御ゲイ
ンＫｉ及び比例制御ゲインＫｐの値を偏差継続発生検出
手段６０からの信号によって切り換えるようにしたもの
である。偏差が継続発生している場合には、制御ゲイン
Ｋｐ及びＫｉの値はその他の場合よりも小さく切換えら
れる。こうすることによっても第４図に示した実施例と
同様の作用・効果が得られることは明らかである。
なお、以上説明したすべての実施例においては変速比を
制御対象としてあったが、エンジン回転速度を制御対象
とすることもできる。すなわち、第３〜５図における目
標変速比決定手段３２を目標エンジン回転速度決定手段
に変え、また実変速比検出手段３６を実エンジン回転速
度検出手段に変えれば、エンジン回転速度を制御対象と
して同様の作用及び効果を得ることができる。
制御対象としてあったが、エンジン回転速度を制御対象
とすることもできる。すなわち、第３〜５図における目
標変速比決定手段３２を目標エンジン回転速度決定手段
に変え、また実変速比検出手段３６を実エンジン回転速
度検出手段に変えれば、エンジン回転速度を制御対象と
して同様の作用及び効果を得ることができる。
上記説明した実施例はマイクロコンピュータを用いて実
施することもできる。例えば、第５図に示した実施例に
相当する制御についてマイクロコンピュータを用いて実
施した場合のフローチャートを第６図に示す。まず、運
転状態を示す各種信号３０を読み込み（ステップ１０２
）、この信号に基づいて目標変速比を算出しくステップ
１０４）、目標変速比と実際の変速比との偏差を算出す
る（ステップ１０６）。次いで、偏差が所定値よりも小
さいかどうかを判断し、所定値以下の場合には通常の制
御ゲインによってフィードバック制御量を演算しくステ
ップ１１０）、次いでフィードフォーワード制御量とフ
ィードバック制御量とを加算しくステップ１１２）、こ
れを変速アクチュエータへ出力する（ステップ１１４）
。ステップ１０８で偏差が所定値よりも大きい場合には
、偏差が継続発生しているかどうかを判断しくステップ
１１．６）、継続発生している場合には偏差継続発生時
の制御ゲインによりフィード７へツク制御量を算出しく
ステップ１１８）、次いでステー２プ１１２に進み、前
述の場合と同様に駆動信号を出力する（ステップ１１４
）、ステップ１１６で偏差が継続発生していない場合に
は、積分値を初期状態に設定しくステップ１２０）、次
いでフィードフォワード制御量を算出しくステップ１２
２）、これを出力する（ステップ１１４）。この第６図
に示すフローチャートによって第５図に示した実施例の
制御が実行されることは明らかである。
施することもできる。例えば、第５図に示した実施例に
相当する制御についてマイクロコンピュータを用いて実
施した場合のフローチャートを第６図に示す。まず、運
転状態を示す各種信号３０を読み込み（ステップ１０２
）、この信号に基づいて目標変速比を算出しくステップ
１０４）、目標変速比と実際の変速比との偏差を算出す
る（ステップ１０６）。次いで、偏差が所定値よりも小
さいかどうかを判断し、所定値以下の場合には通常の制
御ゲインによってフィードバック制御量を演算しくステ
ップ１１０）、次いでフィードフォーワード制御量とフ
ィードバック制御量とを加算しくステップ１１２）、こ
れを変速アクチュエータへ出力する（ステップ１１４）
。ステップ１０８で偏差が所定値よりも大きい場合には
、偏差が継続発生しているかどうかを判断しくステップ
１１．６）、継続発生している場合には偏差継続発生時
の制御ゲインによりフィード７へツク制御量を算出しく
ステップ１１８）、次いでステー２プ１１２に進み、前
述の場合と同様に駆動信号を出力する（ステップ１１４
）、ステップ１１６で偏差が継続発生していない場合に
は、積分値を初期状態に設定しくステップ１２０）、次
いでフィードフォワード制御量を算出しくステップ１２
２）、これを出力する（ステップ１１４）。この第６図
に示すフローチャートによって第５図に示した実施例の
制御が実行されることは明らかである。
（ト）発明の詳細
な説明してきたように、本出願の第１の発明によると、
偏差が所定値以下の場合又は偏差が継続発生している場
合にはフィードバック制御を実行させ、それ以外の場合
にはフィードフォワード制御を実行させるようにしたの
で、変速アクチュエータと連結される機構部分の誤差、
変速制御弁のヒステリシス等に起因する偏差が発生し続
けるということが防止され、精度の高い変速制御を行な
うことができ、またフィードバック制御ゲインを大きく
してもハンチングを生じないようにすることができるた
め変速応答性を良くすることができる。また、本出願の
第２の発明は、偏差が継続発生している場合としていな
い場合とに応じてフィードバック制御の制御ゲインを変
えるようにしたので、第１の発明と同様に偏差が発生し
続けるということを防止することができ、またハンチン
グを生ずることなく応答性を良くすることができる。
偏差が所定値以下の場合又は偏差が継続発生している場
合にはフィードバック制御を実行させ、それ以外の場合
にはフィードフォワード制御を実行させるようにしたの
で、変速アクチュエータと連結される機構部分の誤差、
変速制御弁のヒステリシス等に起因する偏差が発生し続
けるということが防止され、精度の高い変速制御を行な
うことができ、またフィードバック制御ゲインを大きく
してもハンチングを生じないようにすることができるた
め変速応答性を良くすることができる。また、本出願の
第２の発明は、偏差が継続発生している場合としていな
い場合とに応じてフィードバック制御の制御ゲインを変
えるようにしたので、第１の発明と同様に偏差が発生し
続けるということを防止することができ、またハンチン
グを生ずることなく応答性を良くすることができる。
第１図は第１の発明の構成要素間の関係を示す図、第２
図は第２の発明の構成要素間の関係を示す図、第３図は
第１の発明の実施例を示す図、第４図は第２の発明の実
施例を示す図、第５図は第２の発明の他の実施例を示す
図、第６図は第５図に示す実施例の制御フローチャート
を示す図である。 ３２・・・目標変速比決定手段、３４・Φ・偏差演算手
段、３６・Φ・実変速比検出手段、３８・・・フィード
バック制御手段、４０Φ・拳フィードバック制御実行判
断手段、４２・・・変速指令信号選択手段、４４・・・
目標変速アクチュエータ動作位置決定手段、４６・・・
変速アクチュエータ、４８・・・無段変速機、６０・・
・偏差継続発生検出手段。 特許出願人 日 産 自 動 車 株 式 会 社代理
人 弁 理 士 宮 内 利 行 手続補正書 昭和５９年８月り日 特許庁長官 志 賀 学 殿 ■、事件の表示 昭和５９年特許Ｗ第１０２６４２号 ２、発明の名称 無段変速機の制御装置 ３、補正をする者 事件との関係 特 許 出 願 人 住所 神奈川県横浜市神奈用区宝町二番地氏名（名称）
（３９９）日産自動車株式会社代表者 石 原 俊 ４、代到り、 （１東京都港区新橋６丁目５番３号 沢地ビル３階 〒１０５ 電話４３４−８５０１氏名
（８５３４）弁理士 宮 内 利 行５、補正命令の日
付 自 発 ６、補正により増加する発明の数 ７、補正の対象 ８、補正の内容 （１）明細書第１０頁５行に「第１所定値との差の時間
積分値が」とあるのを、「第１所定値との差の絶対値の
時間積分値が」と補正する。 （２）明細書第１３頁１５行〜１６行に「フィードバッ
ク制御手段３８の積分器３８にも作用し、積分器３８を
初期状態」とあるのを、「フィードバック制御手段３８
の積分器３８ａにも作用し、積分器３８ａを初期状態」
と補正する。 （３）明細書第１６頁１１行〜１８行に「すなわち、フ
ィードバック制御量判断手段４０′は・・・・変速指令
信号選択手段４２′を切り換える。Ｊとあるのを、「す
なわち、フィードバック制御量判断手段４０’は、偏差
が所定値以下の場合には信号３９が出力されるように変
速指令信号選択手段４２′を切り換え、また偏差が所定
値より大きく且つ偏差が継続的に発生していない場合に
はＯ信号を出力し、偏差が継続的に発生している場合に
は信号３９′を出力するように変速指令信号選択手段４
２′を切り換える。」と補正する。 （４）明細書第１７頁１〜８行に「結局、この実施例・
−・が行なわれることになる。」とあるのを、「結局、
この実施例では、偏差が継続して発生している場合には
比較的小さな制御ゲイン（ＫＦ 、 Ｋｉｒ ）による
フィードバック制御が行なわれ、逆に偏差が所定値以下
の場合には比較的大きい制御ゲイン（Ｋｐ、Ｋｉ）によ
るフィードバック制御が行なわれ、偏差が所定値よりも
大きく且つ偏差が継続発生していない場合にはフィード
バック制御は行なわれないことになる。」と補正する。
図は第２の発明の構成要素間の関係を示す図、第３図は
第１の発明の実施例を示す図、第４図は第２の発明の実
施例を示す図、第５図は第２の発明の他の実施例を示す
図、第６図は第５図に示す実施例の制御フローチャート
を示す図である。 ３２・・・目標変速比決定手段、３４・Φ・偏差演算手
段、３６・Φ・実変速比検出手段、３８・・・フィード
バック制御手段、４０Φ・拳フィードバック制御実行判
断手段、４２・・・変速指令信号選択手段、４４・・・
目標変速アクチュエータ動作位置決定手段、４６・・・
変速アクチュエータ、４８・・・無段変速機、６０・・
・偏差継続発生検出手段。 特許出願人 日 産 自 動 車 株 式 会 社代理
人 弁 理 士 宮 内 利 行 手続補正書 昭和５９年８月り日 特許庁長官 志 賀 学 殿 ■、事件の表示 昭和５９年特許Ｗ第１０２６４２号 ２、発明の名称 無段変速機の制御装置 ３、補正をする者 事件との関係 特 許 出 願 人 住所 神奈川県横浜市神奈用区宝町二番地氏名（名称）
（３９９）日産自動車株式会社代表者 石 原 俊 ４、代到り、 （１東京都港区新橋６丁目５番３号 沢地ビル３階 〒１０５ 電話４３４−８５０１氏名
（８５３４）弁理士 宮 内 利 行５、補正命令の日
付 自 発 ６、補正により増加する発明の数 ７、補正の対象 ８、補正の内容 （１）明細書第１０頁５行に「第１所定値との差の時間
積分値が」とあるのを、「第１所定値との差の絶対値の
時間積分値が」と補正する。 （２）明細書第１３頁１５行〜１６行に「フィードバッ
ク制御手段３８の積分器３８にも作用し、積分器３８を
初期状態」とあるのを、「フィードバック制御手段３８
の積分器３８ａにも作用し、積分器３８ａを初期状態」
と補正する。 （３）明細書第１６頁１１行〜１８行に「すなわち、フ
ィードバック制御量判断手段４０′は・・・・変速指令
信号選択手段４２′を切り換える。Ｊとあるのを、「す
なわち、フィードバック制御量判断手段４０’は、偏差
が所定値以下の場合には信号３９が出力されるように変
速指令信号選択手段４２′を切り換え、また偏差が所定
値より大きく且つ偏差が継続的に発生していない場合に
はＯ信号を出力し、偏差が継続的に発生している場合に
は信号３９′を出力するように変速指令信号選択手段４
２′を切り換える。」と補正する。 （４）明細書第１７頁１〜８行に「結局、この実施例・
−・が行なわれることになる。」とあるのを、「結局、
この実施例では、偏差が継続して発生している場合には
比較的小さな制御ゲイン（ＫＦ 、 Ｋｉｒ ）による
フィードバック制御が行なわれ、逆に偏差が所定値以下
の場合には比較的大きい制御ゲイン（Ｋｐ、Ｋｉ）によ
るフィードバック制御が行なわれ、偏差が所定値よりも
大きく且つ偏差が継続発生していない場合にはフィード
バック制御は行なわれないことになる。」と補正する。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、変速アクチュエータの動作位置に応じて変速比が決
定される無段変速機の制御装置において。 運転状態を示す各種信号に基づいて変速アクチュエータ
の動作位置を指令するフィードフォワード制御量を決定
するフィードフォワード制御量決定手段と、運転状態を
示す各種信号に基づいて目標とする変速アクチュエータ
の動作位置に対応する目標値信号を決定する目標値決定
手段と、目標とする変速アクチュエータの動作位置に対
応する目標値信号及び変速アクチュエータの作動に応じ
て変化する実際値信号との偏差を算出する偏差演算手段
と、偏差が継続して発生していることを検出する偏差継
続発生検出手段と、偏差継続発生検出手段が偏差の継続
発生を検出している場合又は偏差が所定値以下の場合に
フィードバック制御を実行させると判断し、それ以外の
場合にはフィードバック制御を実行させないと判断する
フィードバック制御実行判断手段と、偏差に基づいて変
速アクチュエータのフィードバック制御量を決定するフ
ィードバック制御量決定手段と、フィードバック制御実
行判断手段がフィードバック制御を行なうことを指令し
た場合にはフィードバック制御量決定手段からの信号又
はこれにフィードフォワード制御量決定手段からの信号
を加算した信号を変速指令信号として変速アクチュエー
タに出力し、フィードバック制御実行判断手段がフィー
ドバック制御を行なわないことを指令した場合にはフィ
ードフォワード制御量決定手段からの信号のみを変速指
令信号として変速アクチュエータに出力する変速指令信
号選択手段と、を有していることを特徴とする無段変速
機の制御装置。 ２、偏差継続発生検出手段は、所定以上の偏差が所定時
間にわたって発生している場合に、偏差が継続して発生
していると判断する特許請求の範囲第１項記載の無段変
速機の制御装置。 ３、偏差継続発生検出手段は、偏差と第１所定値との差
の絶対値の時間積分値が第２所定値よりも大きい場合に
、偏差が継続して発生していると判断する特許請求の範
囲第１項記載の無段変速機の制御装置。 ４、変速アクチュエータの動作位置に応じて変速比が決
定される無段変速機の制御装置において、運転状態を示
す各種信号に基づいて変速アクチュエータの動作位置を
指令するフィードフォワード制御量を決定するフィード
フォワード制御量決定手段と、運転状態を示す各種信号
に基づいて目標とする変速アクチュエータの動作位置に
対応する目標値信号を決定する目標値決定手段と、目標
とする変速アクチュエータの動作位置に対応する目標値
信号及び変速アクチュエータの作動に応じて変化する実
際値信号との偏差を算出する偏差演算手段と、偏差が継
続して発生していることを検出する偏差継続発生検出手
段と、偏差継続発生検出手段が偏差の継続発生を検出し
ている場合と検出していない場合とに応じて相異するフ
ィードバック制御量を決定するフィードバック制御量切
換決定手段と、フィードフォワード制御量決定手段から
の信号とフィードバック制御量切換決定手段からの信号
とを加算して変速アクチュエータに出力する加算手段と
、を有していることを特徴とする無段変速機の制御装置
。 ５、偏差継続発生検出手段は、所定以上の偏差が所定時
間にわたって発生している場合に、偏差が継続して発生
していると判断する特許請求の範囲第４項記載の無段変
速機の制御装置。 ６、偏差継続発生検出手段は、偏差と第１所定値との差
の絶対値の時間積分値が第２所定値よりも大きい場合に
、偏差が継続して発生していると判断する特許請求の範
囲第４項記載の無段変速機の制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59102642A JPH06103064B2 (ja) | 1984-05-23 | 1984-05-23 | 無段変速機の制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59102642A JPH06103064B2 (ja) | 1984-05-23 | 1984-05-23 | 無段変速機の制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60249760A true JPS60249760A (ja) | 1985-12-10 |
| JPH06103064B2 JPH06103064B2 (ja) | 1994-12-14 |
Family
ID=14332889
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59102642A Expired - Fee Related JPH06103064B2 (ja) | 1984-05-23 | 1984-05-23 | 無段変速機の制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06103064B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63214549A (ja) * | 1987-03-03 | 1988-09-07 | Hino Motors Ltd | 自動トランスミツシヨン |
| JPH0492155A (ja) * | 1990-08-02 | 1992-03-25 | Nissan Motor Co Ltd | 無段変速機の変速制御装置 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS56134658A (en) * | 1980-03-24 | 1981-10-21 | Aisin Warner Ltd | Controller for torque ratio of v-bent type stepless transmission for vehicle |
-
1984
- 1984-05-23 JP JP59102642A patent/JPH06103064B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS56134658A (en) * | 1980-03-24 | 1981-10-21 | Aisin Warner Ltd | Controller for torque ratio of v-bent type stepless transmission for vehicle |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63214549A (ja) * | 1987-03-03 | 1988-09-07 | Hino Motors Ltd | 自動トランスミツシヨン |
| JPH0492155A (ja) * | 1990-08-02 | 1992-03-25 | Nissan Motor Co Ltd | 無段変速機の変速制御装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH06103064B2 (ja) | 1994-12-14 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |