JPS60238291A - 吸着機能を備えた交換式の部品把持具 - Google Patents
吸着機能を備えた交換式の部品把持具Info
- Publication number
- JPS60238291A JPS60238291A JP9097684A JP9097684A JPS60238291A JP S60238291 A JPS60238291 A JP S60238291A JP 9097684 A JP9097684 A JP 9097684A JP 9097684 A JP9097684 A JP 9097684A JP S60238291 A JPS60238291 A JP S60238291A
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- Japan
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- suction
- air
- vacuum
- opening
- gripping
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- Pending
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- Feeding Of Workpieces (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Load-Engaging Elements For Cranes (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明はロボットアーム先端に装着して用いられる、真
空吸着機能を備えた着脱可能な空圧式部品把持具に関す
るものである。
空吸着機能を備えた着脱可能な空圧式部品把持具に関す
るものである。
第１図および第２図は、そわ、それ従来のこの種の部品
把持具の各１例の説明図である。
把持具の各１例の説明図である。
両図に共通して１はロボットアームである。２はその先
端に設けられた把持具交換装置で、着脱交換可能なよう
に把持具３を支持する。
端に設けられた把持具交換装置で、着脱交換可能なよう
に把持具３を支持する。
上記の把持具３には１対の把持爪５およびエアシリンダ
４が設置されている。このエアシリンダ４は、把持爪開
用接続ロアを介して開用空気管路１０に接続さね、把持
爪閉用接続口８を介して開用空気管路１１［接続されろ
。
４が設置されている。このエアシリンダ４は、把持爪開
用接続ロアを介して開用空気管路１０に接続さね、把持
爪閉用接続口８を介して開用空気管路１１［接続されろ
。
前１１対の把持爪５の一方の先端に真空吸着用の吸着口
１３が設けられ、吸着装置６を介して吸着装置用圧力空
気管路１２に接続される。
１３が設けられ、吸着装置６を介して吸着装置用圧力空
気管路１２に接続される。
上記の吸着装置６は圧力空気の供給を受けて吸着用の真
空を発生するように構成された機器であって、例えばコ
ンバム（妙徳製の商標名）等として公知のものである。
空を発生するように構成された機器であって、例えばコ
ンバム（妙徳製の商標名）等として公知のものである。
第１図に示した従米例は上記の吸着装置６を把持具６に
取り付けである。このためロボットの手先機構である把
持具６の総重量が太きくなり、高−速作動や精密な作動
が妨げられる。その上、この吸着装置６に圧力空気を供
給するため吸着装置用接続口９を設けなければならない
。このため把持具３には３個の接続具７． ８． ９を
設けるとともに３系統のエアー管路１ｏ、１１．１２を
設けなければならないので構造が複雑になり、把持具３
の着脱交換が容易でない。
取り付けである。このためロボットの手先機構である把
持具６の総重量が太きくなり、高−速作動や精密な作動
が妨げられる。その上、この吸着装置６に圧力空気を供
給するため吸着装置用接続口９を設けなければならない
。このため把持具３には３個の接続具７． ８． ９を
設けるとともに３系統のエアー管路１ｏ、１１．１２を
設けなければならないので構造が複雑になり、把持具３
の着脱交換が容易でない。
第２図の従来例は吸着装置６をロボットアーム１ＶＣ＠
着しである。このように構成すると吸着装置６と吸着口
１３とを接続するための吸着用接続口１４を設けるとと
もに３系統のエアー管路を設けなければならないので把
持具３の着脱交換が容易でない。
着しである。このように構成すると吸着装置６と吸着口
１３とを接続するための吸着用接続口１４を設けるとと
もに３系統のエアー管路を設けなければならないので把
持具３の着脱交換が容易でない。
前起の第１図の従来例も第２図の従来例も、計３個の接
続口を設けたため着脱が容易でないが、なおその上に、
接続口が多いことは接続部からのエアー洩れ発生の危険
性が高くなり、把持具全体の信頼性を低下させる。
続口を設けたため着脱が容易でないが、なおその上に、
接続口が多いことは接続部からのエアー洩れ発生の危険
性が高くなり、把持具全体の信頼性を低下させる。
本発明は上述の事情に鑑みて為され、把持具の全体的形
状９重量を小形、軽量に構成することができ、真空吸着
用の接続口や真空吸着専用のエアー管路を設ける必要の
無い、吸着機能を備えた交換式の部品把持具を提便しよ
うとするものである。
状９重量を小形、軽量に構成することができ、真空吸着
用の接続口や真空吸着専用のエアー管路を設ける必要の
無い、吸着機能を備えた交換式の部品把持具を提便しよ
うとするものである。
次に、本発明の算木的原理を盈、明する。
把持爪開閉用接続口は、両方−緒に空気が流れろ）こと
は無く、どちらか片方は使用していない状態となる。吸
着空気を流す粂件を、把持爪閉の状態か、閉の状態かに
限定することによって、不使用側の接陣口を吸着用に使
用可能である。また閉の状態の供給９凪管路を利用して
吸着用の真空を吸着口に送ることによって装置の空気管
路の構成を簡略化することができる。例えば、把持爪閉
の状態で把持爪開用接続口を使用して吸着用真空を供給
することができる。
は無く、どちらか片方は使用していない状態となる。吸
着空気を流す粂件を、把持爪閉の状態か、閉の状態かに
限定することによって、不使用側の接陣口を吸着用に使
用可能である。また閉の状態の供給９凪管路を利用して
吸着用の真空を吸着口に送ることによって装置の空気管
路の構成を簡略化することができる。例えば、把持爪閉
の状態で把持爪開用接続口を使用して吸着用真空を供給
することができる。
上記の原理に基づいて前記の目的を達成するため、本発
明の吸着機能を備えた交換式部品把持具は、ロボットア
ーム先端に着脱交換可能に装着され、部品把持爪開用空
気接続口と開閉用空気接続、口とを備え、部品把持爪（
真空吸着用吸着口を設けた交換式部品把持具において、
上記の吸着口を弁を介して開用、開用、少なくとも何れ
か一方の空気接続口に接続し、かつ、部品把持爪開閉用
の圧力空気によって真空吸着用の真空を発生させる吸着
装置をロボットアーム部分に取り付け、上言己の吸着装
置で発生した真空を、部品把持爪開閉用動用の空気管路
を利用して吸着口に供給し得るよ゛うに構成したことを
特徴とする。
明の吸着機能を備えた交換式部品把持具は、ロボットア
ーム先端に着脱交換可能に装着され、部品把持爪開用空
気接続口と開閉用空気接続、口とを備え、部品把持爪（
真空吸着用吸着口を設けた交換式部品把持具において、
上記の吸着口を弁を介して開用、開用、少なくとも何れ
か一方の空気接続口に接続し、かつ、部品把持爪開閉用
の圧力空気によって真空吸着用の真空を発生させる吸着
装置をロボットアーム部分に取り付け、上言己の吸着装
置で発生した真空を、部品把持爪開閉用動用の空気管路
を利用して吸着口に供給し得るよ゛うに構成したことを
特徴とする。
次に、本発明の一実施例について第３図を参照しつつ説
、明する。この実施例は第１図、第２図に示した従来の
把持具に本発明を適用して改良した１例であって、第１
図、第２図と同一の図面参照番号を付したロボットアー
ム１、把持具交換装置２、把持具３の本体部分、シリン
ダ４、把持爪５、吸着装置６、把持爪開用接続ロア、把
持爪閉用接続口８、及び吸着口１３は従来装置における
と同様、乃至は類似の構成部材である。
、明する。この実施例は第１図、第２図に示した従来の
把持具に本発明を適用して改良した１例であって、第１
図、第２図と同一の図面参照番号を付したロボットアー
ム１、把持具交換装置２、把持具３の本体部分、シリン
ダ４、把持爪５、吸着装置６、把持爪開用接続ロア、把
持爪閉用接続口８、及び吸着口１３は従来装置における
と同様、乃至は類似の構成部材である。
把持爪開閉用パルプ１７と吸着装置６はロボットアーム
１の上部に取付けられ、ロボット１０手首には、保持具
交換装置２が取付けられている。
１の上部に取付けられ、ロボット１０手首には、保持具
交換装置２が取付けられている。
この保持具交換装置２により、部品保持具３は連結され
、空気供給ロア、８も同時に連結される。
、空気供給ロア、８も同時に連結される。
本発明を実施する際、吸着装置６はロボットアーム１よ
りも更にロボットの本体側寄りの部分に取り付けること
もできる。本発明において吸着装置をロボットアーム部
分に取り付けるとは、ロボットアーム若しくはそれより
も本体寄りの邪宗ベース部材を含む）に取り付ける意で
ある。
りも更にロボットの本体側寄りの部分に取り付けること
もできる。本発明において吸着装置をロボットアーム部
分に取り付けるとは、ロボットアーム若しくはそれより
も本体寄りの邪宗ベース部材を含む）に取り付ける意で
ある。
本実施例は把持爪５が常時閉の状態となる様に回路が設
計されてあり、把持爪５を開にする場合は把持爪の開閉
用パルプ１７１Ｃ通電して把持爪用開用空気管路１０に
空気を流し、接続０７な経てシリンダー４を収縮させる
方向に作動させる。
計されてあり、把持爪５を開にする場合は把持爪の開閉
用パルプ１７１Ｃ通電して把持爪用開用空気管路１０に
空気を流し、接続０７な経てシリンダー４を収縮させる
方向に作動させる。
吸着は、把持爪閉の状態のときに行なうことができ、吸
着装置６と空気漏れ止バルブ１５と１６に通電すること
により、把持爪開用接続ロアを介して吸着口１３に吸着
用真空を供給し、該吸着口１３によってワーク等を吸着
することができる。。
着装置６と空気漏れ止バルブ１５と１６に通電すること
により、把持爪開用接続ロアを介して吸着口１３に吸着
用真空を供給し、該吸着口１３によってワーク等を吸着
することができる。。
第４（９）は上記と異なる実施例を示す。本例は把持爪
５が常時開の状態となる様に回路が設計されてあり、把
持爪５を閉にする場合は把持爪の開閉用バルブ１７に通
電して把持爪閉用空気管路１１に空気を流し、接続ロア
を経てシリンダー４を伸長させる方向に作動させる。
５が常時開の状態となる様に回路が設計されてあり、把
持爪５を閉にする場合は把持爪の開閉用バルブ１７に通
電して把持爪閉用空気管路１１に空気を流し、接続ロア
を経てシリンダー４を伸長させる方向に作動させる。
吸着は、杷持爪開の状態のときに行なうことができ、吸
着装置６と空気漏れ止パルプ１５と１６に通電すること
により、把持爪開用接続ロアを介して吸着口１５に吸着
用真空を供給し、該吸着口１３によってワーク等を吸着
することができる。
着装置６と空気漏れ止パルプ１５と１６に通電すること
により、把持爪開用接続ロアを介して吸着口１５に吸着
用真空を供給し、該吸着口１３によってワーク等を吸着
することができる。
以上に説明した第３図、第を図いずれの実施例において
も吸着装置６を把持具３に塔載していないので、ロボッ
ト手先部分が小形、軽量になり。
も吸着装置６を把持具３に塔載していないので、ロボッ
ト手先部分が小形、軽量になり。
ロボット作動の高速化、高精度化に貢献する。これら実
施例において把持具３に空気漏れ市めバルブ１５を設け
であるが、このバルブは容量が小さくても良く耐圧性も
低くて良いため小形、軽量であり把持具３の全体的な形
状０重量をほとんど増加させない。
施例において把持具３に空気漏れ市めバルブ１５を設け
であるが、このバルブは容量が小さくても良く耐圧性も
低くて良いため小形、軽量であり把持具３の全体的な形
状０重量をほとんど増加させない。
以上詳述したように、本発明の部品把持具は、ロボット
アームの先端に着脱交換可能に装着され一部品把持爪開
用空気接続口と間開用空気接続口とを備え、部品把持爪
に真空吸着用吸着口を設けた交換式部品杷持具ＶＣ，ｌ
、−いて、上記の吸着口を弁を介して開用、開用、少な
くとも何れか一方の空気接続口に接続し、かつ、部品把
持爪開閉用の圧力空気によって真空吸着用の真空を発生
させる吸着装置をロボットアーム５分ｔて取り付け、上
記の吸着装置でを生Ｉまた真空を、部品把持爪開閉作動
用の空気管路を利用して吸着口に供給し得るように構成
することにより、真空吸着機能を備えた把持具の全体的
形状を小形に、全体的型骨を軽量に構成することができ
、しかも真空吸着専用の接続口やエアー管路を設ける必
要が無く、その上、着脱交換が容易で、接続口の空気漏
れの危険率を増加させることが無いという優れた実用的
効果を奏す
アームの先端に着脱交換可能に装着され一部品把持爪開
用空気接続口と間開用空気接続口とを備え、部品把持爪
に真空吸着用吸着口を設けた交換式部品杷持具ＶＣ，ｌ
、−いて、上記の吸着口を弁を介して開用、開用、少な
くとも何れか一方の空気接続口に接続し、かつ、部品把
持爪開閉用の圧力空気によって真空吸着用の真空を発生
させる吸着装置をロボットアーム５分ｔて取り付け、上
記の吸着装置でを生Ｉまた真空を、部品把持爪開閉作動
用の空気管路を利用して吸着口に供給し得るように構成
することにより、真空吸着機能を備えた把持具の全体的
形状を小形に、全体的型骨を軽量に構成することができ
、しかも真空吸着専用の接続口やエアー管路を設ける必
要が無く、その上、着脱交換が容易で、接続口の空気漏
れの危険率を増加させることが無いという優れた実用的
効果を奏す
第１図及び第２図は吸着機能を備えた交換式の、従来形
部品把持具の説明図、第６図及び第４図はそれぞれ本発
明の１実施例を示す説明図である。 １・・・ロボットアーム、２・・・把持具交換装置、６
・・・把持具、４・・エアシリンダ、５・・・把持爪、
６・・・吸着装置、７・・・把持爪開用空気接続口、８
・・・把持爪閉用空気接続口、９・・・吸着装置用空気
接続口、１０・・・把持爪開用空気管路、１１・・・把
持爪閉用空気管路、１２・・・吸着装置用圧力空気管路
、１３・・・真空吸着用の吸着孔、１４・・・吸着用真
空接続口、１５．１６・・・空気漏れ止ぬバルブ、１７
・・把持爪） １ 口 第 ２［：に
部品把持具の説明図、第６図及び第４図はそれぞれ本発
明の１実施例を示す説明図である。 １・・・ロボットアーム、２・・・把持具交換装置、６
・・・把持具、４・・エアシリンダ、５・・・把持爪、
６・・・吸着装置、７・・・把持爪開用空気接続口、８
・・・把持爪閉用空気接続口、９・・・吸着装置用空気
接続口、１０・・・把持爪開用空気管路、１１・・・把
持爪閉用空気管路、１２・・・吸着装置用圧力空気管路
、１３・・・真空吸着用の吸着孔、１４・・・吸着用真
空接続口、１５．１６・・・空気漏れ止ぬバルブ、１７
・・把持爪） １ 口 第 ２［：に
Claims (1)
- ロボットアーム先端に着脱交換可能ＶＣ装着され、部品
把持爪開用空気接続口と開閉用空気接続口とを備え、部
品把持爪に真空吸着用吸着口を設けた交換式部品把持具
において、上記の吸着口を弁を介して開用、開用、少な
くとも何れか一方の空気接続口に接続し、かつ、部品把
持爪開閉用の圧力空気によって真空吸着用の真空を発生
させる吸着装置をロボットアーム部分に取り付け、上記
の吸着装置で発生した真空を、部品把持爪開閉作動用の
空り管路を利用して吸着口に供給し得るように構成した
ことを特徴とする吸着機能を備えた交換式の部品把持具
。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9097684A JPS60238291A (ja) | 1984-05-09 | 1984-05-09 | 吸着機能を備えた交換式の部品把持具 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9097684A JPS60238291A (ja) | 1984-05-09 | 1984-05-09 | 吸着機能を備えた交換式の部品把持具 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60238291A true JPS60238291A (ja) | 1985-11-27 |
Family
ID=14013543
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9097684A Pending JPS60238291A (ja) | 1984-05-09 | 1984-05-09 | 吸着機能を備えた交換式の部品把持具 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60238291A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63136843U (ja) * | 1987-02-27 | 1988-09-08 | ||
| JPH0355144U (ja) * | 1989-09-29 | 1991-05-28 | ||
| JP2008155307A (ja) * | 2006-12-22 | 2008-07-10 | Nachi Fujikoshi Corp | ハンドリングロボット |
| JP2015134477A (ja) * | 2014-01-17 | 2015-07-27 | 大日化成工業株式会社 | 合成樹脂板の自動接着装置 |
| JP2017148924A (ja) * | 2016-02-26 | 2017-08-31 | 花王株式会社 | ロボットハンド |
-
1984
- 1984-05-09 JP JP9097684A patent/JPS60238291A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63136843U (ja) * | 1987-02-27 | 1988-09-08 | ||
| JPH0355144U (ja) * | 1989-09-29 | 1991-05-28 | ||
| JP2008155307A (ja) * | 2006-12-22 | 2008-07-10 | Nachi Fujikoshi Corp | ハンドリングロボット |
| JP2015134477A (ja) * | 2014-01-17 | 2015-07-27 | 大日化成工業株式会社 | 合成樹脂板の自動接着装置 |
| JP2017148924A (ja) * | 2016-02-26 | 2017-08-31 | 花王株式会社 | ロボットハンド |
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