JPS60222375A - 自走点検車 - Google Patents
自走点検車Info
- Publication number
- JPS60222375A JPS60222375A JP7427084A JP7427084A JPS60222375A JP S60222375 A JPS60222375 A JP S60222375A JP 7427084 A JP7427084 A JP 7427084A JP 7427084 A JP7427084 A JP 7427084A JP S60222375 A JPS60222375 A JP S60222375A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- self
- travelling
- crawler
- inspection vehicle
- vehicle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D55/00—Endless track vehicles
- B62D55/02—Endless track vehicles with tracks and additional ground wheels
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D55/00—Endless track vehicles
- B62D55/06—Endless track vehicles with tracks without ground wheels
- B62D55/075—Tracked vehicles for ascending or descending stairs, steep slopes or vertical surfaces
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
この発明は、テレビカメラ等の任意の装置を塔載し、パ
イプライン、又はその類似物の様な横断面形状がわん曲
している通路及び平面通路を自由に走行する自走点検車
に関する。
イプライン、又はその類似物の様な横断面形状がわん曲
している通路及び平面通路を自由に走行する自走点検車
に関する。
従来、この種の装置として、例えば特開昭４７−４４７
１６号公報に示される様にクローラに直交する軸線を中
心に回動するローラを上記クローラに設けたローラ付ク
ローラにより、わん開通路を安定に走行するものがあっ
た。第１図はこのような構成をもった従来の自走点検車
を示すものであり、（１）は本体、（２）はこの本体に
塔載したカメラ、（３）はライト、（４）はクローラ（
４ａ）と該クローラに設けた複数のローラ（４ｂ）とか
らなる直交ローラ付クローラである。
１６号公報に示される様にクローラに直交する軸線を中
心に回動するローラを上記クローラに設けたローラ付ク
ローラにより、わん開通路を安定に走行するものがあっ
た。第１図はこのような構成をもった従来の自走点検車
を示すものであり、（１）は本体、（２）はこの本体に
塔載したカメラ、（３）はライト、（４）はクローラ（
４ａ）と該クローラに設けた複数のローラ（４ｂ）とか
らなる直交ローラ付クローラである。
次に動作について説明する。
即ち、走行するときには図示しない駆動装置により、駆
動輪（７）を回転駆動することによりクローラ（４ａ）
を転動させクローラ（４ｂ）の長手方向へ走行させる。
動輪（７）を回転駆動することによりクローラ（４ａ）
を転動させクローラ（４ｂ）の長手方向へ走行させる。
この自走点検車の走行機構の特長は直交ローラ付クロー
ラ（４）である。これは走行うローラ（４ａ）に自由に
回転するローラ（４ｂ）をクローラ（４ａ）の回転方向
に対し直交又は、はぼ直交する軸線を中心として有して
いるため、わん曲した通路を走行する場合点検車進路が
底面よシ外れると、重力により前記ローラ（４ｂ）が回
転し、点検車位置を自己調整し常時底面を走行する様に
なっている。
ラ（４）である。これは走行うローラ（４ａ）に自由に
回転するローラ（４ｂ）をクローラ（４ａ）の回転方向
に対し直交又は、はぼ直交する軸線を中心として有して
いるため、わん曲した通路を走行する場合点検車進路が
底面よシ外れると、重力により前記ローラ（４ｂ）が回
転し、点検車位置を自己調整し常時底面を走行する様に
なっている。
しかるに、従来の自走点検車は以上のように構成されて
いるので、わん曲している通路に走行には問題はないが
平面の底面のみ走行が可能で走行及び傾斜面走行を行な
うときにはローラが自由に回動するようになっているの
で、安定した走行ができないという欠点があった。
いるので、わん曲している通路に走行には問題はないが
平面の底面のみ走行が可能で走行及び傾斜面走行を行な
うときにはローラが自由に回動するようになっているの
で、安定した走行ができないという欠点があった。
この発明は上記のような従来のものの欠点を除去する目
的でなされたもので、わん曲している通路の底面走行機
能のみならず、平面及び傾斜面の走行機能をも有し、任
意に切換使用することにより、広範囲の用途に使用出来
る自走点検車を提供せんとするものである。
的でなされたもので、わん曲している通路の底面走行機
能のみならず、平面及び傾斜面の走行機能をも有し、任
意に切換使用することにより、広範囲の用途に使用出来
る自走点検車を提供せんとするものである。
以下、この発明の一実施例を図について説明するＯ
第２図はこの発明の自走点検車の構成を示す構成図、第
３図はこの発明の自走点検車がパイプライン等わん曲し
た通路の底面を走行状態を示す図、第４図は平面及び傾
斜面を走行している状態を図す図である。
３図はこの発明の自走点検車がパイプライン等わん曲し
た通路の底面を走行状態を示す図、第４図は平面及び傾
斜面を走行している状態を図す図である。
第２図、第３図及び第４図において、第１図と同符号の
ものは、同一部品を示す。
ものは、同一部品を示す。
また、（５）は平面及び傾ｆｊ＋面走行用の車輪である
。
。
すなわち、第３図に示す様に、パイプラインまたはその
類似物のような横断面形状がわん曲している底面（６）
を走行する時は、安定して底面を走行できる機能をもっ
た直交ローラ付クローラ（４）を使用することにより、
点検車は重力により姿勢を自己調整しながら走行するこ
とができる。他方、わん曲した底面走行より平面及び傾
斜面走行に移る場合は、外部よりの切換信号（図示せず
）により直交ローラ付クローラ（４）の高でを車輪（５
）の高さより低くすることにより走行機能を切換える。
類似物のような横断面形状がわん曲している底面（６）
を走行する時は、安定して底面を走行できる機能をもっ
た直交ローラ付クローラ（４）を使用することにより、
点検車は重力により姿勢を自己調整しながら走行するこ
とができる。他方、わん曲した底面走行より平面及び傾
斜面走行に移る場合は、外部よりの切換信号（図示せず
）により直交ローラ付クローラ（４）の高でを車輪（５
）の高さより低くすることにより走行機能を切換える。
この切換動作は、種々の手段が考えられるが、例えば駆
動輪（７）をクローラ（４ａ）の長手方向へ移動させる
ことにより、ローラ付クローラ（４）の下側を上方へ持
ち上げるなどの手段を用いると良い。
動輪（７）をクローラ（４ａ）の長手方向へ移動させる
ことにより、ローラ付クローラ（４）の下側を上方へ持
ち上げるなどの手段を用いると良い。
この切換動作により自走点検車は車輪（５）により本体
（１）を支持することになり、第４図に示す様に、平面
及び傾斜面を走行する時は、車輪（５）によシ走行する
。
（１）を支持することになり、第４図に示す様に、平面
及び傾斜面を走行する時は、車輪（５）によシ走行する
。
なお、上記実施例ではローラ付クローラ（４）の高さを
変えることにより、走行機能を切換える方式を示したが
、ローラ付クローラ（４）又は車輪（５）を上下移動さ
せる方式であればどのような手段を用いても良い。
変えることにより、走行機能を切換える方式を示したが
、ローラ付クローラ（４）又は車輪（５）を上下移動さ
せる方式であればどのような手段を用いても良い。
また平面及び傾斜面走行機能として車輪で示したが、ク
ローラ等地の走行機構でもよい。
ローラ等地の走行機構でもよい。
以上のように、この発明によれば、わん曲部走１ 性機
能と平面及び傾斜面走行機能を有し、切換使用出来るよ
うに構成したので、自走点検車を広範囲の目的及び用途
に使用出来る効果がある０
能と平面及び傾斜面走行機能を有し、切換使用出来るよ
うに構成したので、自走点検車を広範囲の目的及び用途
に使用出来る効果がある０
第１図は従来の自走点検車を示す構成図、第２図、第３
図及び第４図はこの発明の一実施例による自走点検車を
示す図であり、第２図は自走点検車の構成図、第３図は
わん曲した通路の底面走行状態を示す図、第４図は平面
及び傾斜面走行状態を示す図である。 （１）・・・・・・本体（２）・・・・・・カメラ （
３）・・・・・・ライト（４）・・・・・・直交ローラ
付クローラ （５）曲・・車輪なお、図中、同一符号は
同一、又は相当部品を示す。 代理人 大岩 増雄 第１図 ！ 第２図 ！ 第３図 第４図 手続補正書（自発） 特許庁長官殿 １、事件の表示 特願昭６９−７４２７０号３、補正を
する者 代表者片山仁へ部 ５、 補正の対象 （１）明細書の「発明の詳細な説明」の欄。 ６、補正の内容 （１）明細書第８頁第４行の「通路に」を「通路底面の
」と訂正する。 （２）同書第８頁第５行の「の底面のみ走行可能で」を
抹消する。 （３）同書第４頁第１行の「走行状態」を「走行してい
る状態」と訂正する。 （４）同書第４頁第２行の「状態を図」を「状態を示」
と訂正する。 以上
図及び第４図はこの発明の一実施例による自走点検車を
示す図であり、第２図は自走点検車の構成図、第３図は
わん曲した通路の底面走行状態を示す図、第４図は平面
及び傾斜面走行状態を示す図である。 （１）・・・・・・本体（２）・・・・・・カメラ （
３）・・・・・・ライト（４）・・・・・・直交ローラ
付クローラ （５）曲・・車輪なお、図中、同一符号は
同一、又は相当部品を示す。 代理人 大岩 増雄 第１図 ！ 第２図 ！ 第３図 第４図 手続補正書（自発） 特許庁長官殿 １、事件の表示 特願昭６９−７４２７０号３、補正を
する者 代表者片山仁へ部 ５、 補正の対象 （１）明細書の「発明の詳細な説明」の欄。 ６、補正の内容 （１）明細書第８頁第４行の「通路に」を「通路底面の
」と訂正する。 （２）同書第８頁第５行の「の底面のみ走行可能で」を
抹消する。 （３）同書第４頁第１行の「走行状態」を「走行してい
る状態」と訂正する。 （４）同書第４頁第２行の「状態を図」を「状態を示」
と訂正する。 以上
Claims (1)
- 任意の装置を本体に塔載し、走行する自走点検車におい
て、駆動装置により駆動され、転動することにより上記
本体を走行させるクローラ、このクローラに直交する軸
線を中心として回動し得るローラ、駆動装置により駆動
され、上記本体を走行し得るクローラあるいは車輪、及
び該クローラあるいは車輪又は上記クローラを上下動さ
せる機構を備えたことを特徴とする自走点検車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7427084A JPS60222375A (ja) | 1984-04-11 | 1984-04-11 | 自走点検車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7427084A JPS60222375A (ja) | 1984-04-11 | 1984-04-11 | 自走点検車 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60222375A true JPS60222375A (ja) | 1985-11-06 |
Family
ID=13542257
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7427084A Pending JPS60222375A (ja) | 1984-04-11 | 1984-04-11 | 自走点検車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60222375A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0165062A2 (en) * | 1984-06-15 | 1985-12-18 | Technical Research Products Limited | Improvements in or relating to track laying vehicles |
| WO2010062758A1 (en) | 2008-11-03 | 2010-06-03 | Redzone Robotics, Inc. | Device for pipe inspection and method of using same |
| KR101110748B1 (ko) | 2009-08-28 | 2012-02-24 | 퍼스텍주식회사 | 구동절환부가 구비된 모바일 로봇 |
| CN107878596A (zh) * | 2016-09-30 | 2018-04-06 | 夏普株式会社 | 移动体 |
| CN111664317A (zh) * | 2020-05-13 | 2020-09-15 | 易忠萍 | 一种管道内检测智能机器人 |
-
1984
- 1984-04-11 JP JP7427084A patent/JPS60222375A/ja active Pending
Cited By (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0165062A2 (en) * | 1984-06-15 | 1985-12-18 | Technical Research Products Limited | Improvements in or relating to track laying vehicles |
| EP0165062A3 (en) * | 1984-06-15 | 1987-09-02 | Technical Research Products Limited | Improvements in or relating to track laying vehicles |
| WO2010062758A1 (en) | 2008-11-03 | 2010-06-03 | Redzone Robotics, Inc. | Device for pipe inspection and method of using same |
| EP2352981A1 (en) * | 2008-11-03 | 2011-08-10 | Redzone Robotics, Inc. | Device for pipe inspection and method of using same |
| EP2352981A4 (en) * | 2008-11-03 | 2014-01-08 | Redzone Robotics Inc | DEVICE FOR TUBE INSPECTION AND METHOD FOR THEIR USE |
| US9482681B2 (en) | 2008-11-03 | 2016-11-01 | Redzone Robotics, Inc. | Device for pipe inspection and method of using same |
| US9739792B2 (en) | 2008-11-03 | 2017-08-22 | Redzone Robotics, Inc. | Device for pipe inspection and method of using same |
| KR101110748B1 (ko) | 2009-08-28 | 2012-02-24 | 퍼스텍주식회사 | 구동절환부가 구비된 모바일 로봇 |
| CN107878596A (zh) * | 2016-09-30 | 2018-04-06 | 夏普株式会社 | 移动体 |
| CN107878596B (zh) * | 2016-09-30 | 2020-10-20 | 夏普株式会社 | 移动体 |
| CN111664317A (zh) * | 2020-05-13 | 2020-09-15 | 易忠萍 | 一种管道内检测智能机器人 |
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