JPS60216776A - 駆動モ−タ制御装置 - Google Patents
駆動モ−タ制御装置Info
- Publication number
- JPS60216776A JPS60216776A JP59073249A JP7324984A JPS60216776A JP S60216776 A JPS60216776 A JP S60216776A JP 59073249 A JP59073249 A JP 59073249A JP 7324984 A JP7324984 A JP 7324984A JP S60216776 A JPS60216776 A JP S60216776A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- speed
- output
- limiting
- signal
- outputs
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D13/00—Control of linear speed; Control of angular speed; Control of acceleration or deceleration, e.g. of a prime mover
- G05D13/02—Details
- G05D13/04—Details providing for emergency tripping of an engine in case of exceeding maximum speed
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
この発明はロボット等の駆動モータ制御装置の改良に関
するものである。
するものである。
従来この種の装置として第１図に示すものがあった。図
において、ｉｌ＋は目標速度■と目標位置Ｐに応じ、時
々刻々の加減速パターンで位置指令信号を出力する加減
速処理手段、（２）は機械可ｖＪ部、（３）はこの機械
可動部（２）を駆動するＤＣサーボモータ、（４）はエ
ンコーダ等の位置検出器で、上記ＤＣサーボモータ（３
）の時々刻々の位置を検出している。
において、ｉｌ＋は目標速度■と目標位置Ｐに応じ、時
々刻々の加減速パターンで位置指令信号を出力する加減
速処理手段、（２）は機械可ｖＪ部、（３）はこの機械
可動部（２）を駆動するＤＣサーボモータ、（４）はエ
ンコーダ等の位置検出器で、上記ＤＣサーボモータ（３
）の時々刻々の位置を検出している。
（５１は位置検出器（４）からの出力信号において単位
時間当りの変化量を速度信号として出力する速度検出手
段、（６）は加減速処理手段（１）からの位置指令信号
と上記位置検出器（４）からの位置信号と全比較し、そ
の差に応じた速度指令信号を出力する位置制御手段、（
７）はこの位置制御手段（６）からの速度指令は号と丘
記速度検出手段（６１からの速度は号とを比較し、その
差に応じた出力信号を出力する速度ｉｆ＋４御手段、（
８）はこの速度制御手段（７）の出力１言号に応じてＤ
ｏサーボモータ（３）を駆＃制御する駆動手段で、例え
ばトランジスタ制御回路等で構成される。
時間当りの変化量を速度信号として出力する速度検出手
段、（６）は加減速処理手段（１）からの位置指令信号
と上記位置検出器（４）からの位置信号と全比較し、そ
の差に応じた速度指令信号を出力する位置制御手段、（
７）はこの位置制御手段（６）からの速度指令は号と丘
記速度検出手段（６１からの速度は号とを比較し、その
差に応じた出力信号を出力する速度ｉｆ＋４御手段、（
８）はこの速度制御手段（７）の出力１言号に応じてＤ
ｏサーボモータ（３）を駆＃制御する駆動手段で、例え
ばトランジスタ制御回路等で構成される。
次に動作について説（７）す４る。目標速度Ｖと目標位
置Ｐを加減速処理手段（１）に入力すると、該加減速処
理手段ｆｉｌは与えられた目標位置Ｐ、速度ＶＶｃ応じ
てＤＣＣサーボモーフ３）が加速、減速、停止をする様
な位置指令は号を出力する。次に該位置指令信号と位置
検出器（４）の出力信号（位置＠号）との差金位置制御
手段（６）に入力すると、その差に応じた速度指令信号
を出力する。続いて前記速度指令信号と速度検出手段（
６１の出力信号（速度信号）の差が速度制御手段１７１
Ｋ入り、該速度制御手段（７）は前記速度指令信号と
前記速度信号の差が零となる様に、モータ駆動手段（８
）に信号を与えてモータの回転速度及び位置を制御する
。このようにして機械可動部（２）の動作を制御するこ
とにな、る。
置Ｐを加減速処理手段（１）に入力すると、該加減速処
理手段ｆｉｌは与えられた目標位置Ｐ、速度ＶＶｃ応じ
てＤＣＣサーボモーフ３）が加速、減速、停止をする様
な位置指令は号を出力する。次に該位置指令信号と位置
検出器（４）の出力信号（位置＠号）との差金位置制御
手段（６）に入力すると、その差に応じた速度指令信号
を出力する。続いて前記速度指令信号と速度検出手段（
６１の出力信号（速度信号）の差が速度制御手段１７１
Ｋ入り、該速度制御手段（７）は前記速度指令信号と
前記速度信号の差が零となる様に、モータ駆動手段（８
）に信号を与えてモータの回転速度及び位置を制御する
。このようにして機械可動部（２）の動作を制御するこ
とにな、る。
ところで、モータ（３）への加減速パターンにおいて、
例えば、正回転方向から逆回転方向へ回転を変更する場
合や、ロボットの腕が衝突した場合には、速度制御手段
（７）から駆動手段（８）へ大きな出力信号が出力され
ることになり、この結果、駆動手段（８）のトランジス
タの破壊や、モータの焼損が発生するという恐れが為っ
た。
例えば、正回転方向から逆回転方向へ回転を変更する場
合や、ロボットの腕が衝突した場合には、速度制御手段
（７）から駆動手段（８）へ大きな出力信号が出力され
ることになり、この結果、駆動手段（８）のトランジス
タの破壊や、モータの焼損が発生するという恐れが為っ
た。
この発明は以上の欠点を解消するためになされたもので
、機械可動部を目標位置に移動させるために、時々刻々
の位置指令ｖ’ｅｔ出力する加減速処理手段、上記機械
可動部の刻々の位置を検出する位置検出手段、この位置
検出手段の出力信号と上記加減速処理手段からの位置指
令信号とを比較して、その差に応じた速度指令信号を出
力する位置制御手段、上記位置検出手段の出力は号の単
位時間当りの変化量を速度信号として出力する速度検出
手段、この速度検出手段からの速度信号と上記位置制御
手段からの速度指令信号とを比較し、その差に応じた出
力信号全出力する速度制御手段、この速度制御手段の出
力値の変化量を検出し、その変化値を所定値に制限して
出力する制限手段、この速度制限手段の出力信号で駆動
モータを駆動する駆動手段を備えることにより、装置の
信頼性を向上できる駆動モータ制御装置を提供すること
を目的とするものである。
、機械可動部を目標位置に移動させるために、時々刻々
の位置指令ｖ’ｅｔ出力する加減速処理手段、上記機械
可動部の刻々の位置を検出する位置検出手段、この位置
検出手段の出力信号と上記加減速処理手段からの位置指
令信号とを比較して、その差に応じた速度指令信号を出
力する位置制御手段、上記位置検出手段の出力は号の単
位時間当りの変化量を速度信号として出力する速度検出
手段、この速度検出手段からの速度信号と上記位置制御
手段からの速度指令信号とを比較し、その差に応じた出
力信号全出力する速度制御手段、この速度制御手段の出
力値の変化量を検出し、その変化値を所定値に制限して
出力する制限手段、この速度制限手段の出力信号で駆動
モータを駆動する駆動手段を備えることにより、装置の
信頼性を向上できる駆動モータ制御装置を提供すること
を目的とするものである。
第２図はこの発明の一実捲例を示すブロック図で、図に
おいて、（９）は受けとった前記速度制御手段（７）の
出力は号の刻々の賀化を検出し、変化量に限界を設けて
ＩｔＡ妨手段（８）に出力してモータ（３）の回転数お
よび位置を制御することにより、機械可動部（２）の動
作を制御する制限手段である。
おいて、（９）は受けとった前記速度制御手段（７）の
出力は号の刻々の賀化を検出し、変化量に限界を設けて
ＩｔＡ妨手段（８）に出力してモータ（３）の回転数お
よび位置を制御することにより、機械可動部（２）の動
作を制御する制限手段である。
次に、本発明の要部である制限手段の一太流側を第３図
に示す。図において、（９ａ）は出力値を一旦保存する
ための記憶手段、（９ｂ）は次の出力値と記憶手段（９
ａ）の内容とを比較してその変化７４にリミットをかけ
るリミッタ手段、（９ｃ）（％）は加減算手段である。
に示す。図において、（９ａ）は出力値を一旦保存する
ための記憶手段、（９ｂ）は次の出力値と記憶手段（９
ａ）の内容とを比較してその変化７４にリミットをかけ
るリミッタ手段、（９ｃ）（％）は加減算手段である。
その他の符号の説明は従来装置と同様につき省略する。
次ＶＣ＃作について説明する。制限手段（８）は速度制
御手段（７）より受け収った出力値を直接駆動手段（８
）へは出力せずに、まず、加減算手段（９Ｃ）で保存し
ておいた前回の出力値と比較する。リミッタ手段（９ｂ
）Ｔｆｉこの差がある任憇の値Ｎをこえた時は、その上
限をＮにしたあと、加減算手段（社）で記憶手段（９ａ
）の内容を足し合わせたものを出力値とする。
御手段（７）より受け収った出力値を直接駆動手段（８
）へは出力せずに、まず、加減算手段（９Ｃ）で保存し
ておいた前回の出力値と比較する。リミッタ手段（９ｂ
）Ｔｆｉこの差がある任憇の値Ｎをこえた時は、その上
限をＮにしたあと、加減算手段（社）で記憶手段（９ａ
）の内容を足し合わせたものを出力値とする。
これを第４図の７０−チャートで説明する。１ず、ステ
ップ（ｌＯ）では、記憶手段（９ａ）で記憶していた前
回の出力値ｖｎ−□と今回の出力ｖｎとの差が算出され
る。この差電圧Ｘけステップ（１１）でと限４Ｍ Ｎと
比較され、等しいか又は小さい場合ＶＣは、ステップ（
１２１で差電圧Ｘが前回の電圧値Ｖｎ−，に加算される
。次に、ステップ１１３１でその値、つまり、■ｎが駆
動手段（８）へ出力する。一方、差１言号がと限値より
も大きい場合には、ステップ（＋４１ ＶＣおいて、差
は号は上限値ＮＶｃ制限され、ステップ（１６１におい
て前回の出力値Ｖｎｌに加算され、ステップｔ１６１
Ｖｃｋいて、その値が駆動手段（８１に出力される。
ップ（ｌＯ）では、記憶手段（９ａ）で記憶していた前
回の出力値ｖｎ−□と今回の出力ｖｎとの差が算出され
る。この差電圧Ｘけステップ（１１）でと限４Ｍ Ｎと
比較され、等しいか又は小さい場合ＶＣは、ステップ（
１２１で差電圧Ｘが前回の電圧値Ｖｎ−，に加算される
。次に、ステップ１１３１でその値、つまり、■ｎが駆
動手段（８）へ出力する。一方、差１言号がと限値より
も大きい場合には、ステップ（＋４１ ＶＣおいて、差
は号は上限値ＮＶｃ制限され、ステップ（１６１におい
て前回の出力値Ｖｎｌに加算され、ステップｔ１６１
Ｖｃｋいて、その値が駆動手段（８１に出力される。
このようにして、速度制御手段（７）の出力値の変化量
は制限手段（９）により制限を受けることになる。
は制限手段（９）により制限を受けることになる。
つまり、大きな変化量が発生した場合Ｖｃは、制限手段
ｔ９＋ ＶＣより制限され、駆動手段（８）の破損やモ
ータ１３１の焼損が防止される。
ｔ９＋ ＶＣより制限され、駆動手段（８）の破損やモ
ータ１３１の焼損が防止される。
以北のように、この発明は機械可動部全目標位置に移動
させるために、時々刻々の位置指令信号を出力する加減
速処理手段、Ｌ記機械可幼部の開側の位１ｔｆ！−検出
する位置検出手段、この位置検出手段の出力は号と上記
加減速処理手段力）らの位置指令信号とを比較して、そ
の左に応じた速度指令信号を出力する位置制御手段、と
記位置検出手段の出力＠号の単位時間当りの賀化重を速
度信号として出力する速度検出手段、この速度検出手段
からの速度信号とＬ記位置制御手段からの速度指令信号
とを比較し、その差に応じた出力箔号を出力する速度制
御手段、この速度制御手段の出力値の賀化量を検出し、
その変化緻を所定値に制限して出力する制限手段、この
速度制限手段の出力信号で駆動モータを駆動する駆動手
段を備えたので、駆動手段へ急減な制御信号が印加され
ることが阻止され、駆動・手段の破損やモータの焼損全
防止できる効果がある。
させるために、時々刻々の位置指令信号を出力する加減
速処理手段、Ｌ記機械可幼部の開側の位１ｔｆ！−検出
する位置検出手段、この位置検出手段の出力は号と上記
加減速処理手段力）らの位置指令信号とを比較して、そ
の左に応じた速度指令信号を出力する位置制御手段、と
記位置検出手段の出力＠号の単位時間当りの賀化重を速
度信号として出力する速度検出手段、この速度検出手段
からの速度信号とＬ記位置制御手段からの速度指令信号
とを比較し、その差に応じた出力箔号を出力する速度制
御手段、この速度制御手段の出力値の賀化量を検出し、
その変化緻を所定値に制限して出力する制限手段、この
速度制限手段の出力信号で駆動モータを駆動する駆動手
段を備えたので、駆動手段へ急減な制御信号が印加され
ることが阻止され、駆動・手段の破損やモータの焼損全
防止できる効果がある。
第１図は従来装置のブロック図、第２図は本発明の一実
施例を示すブロック図、第３図は本発明の要部のブロッ
ク図、第４図は第３図を説明するためのフローチャート
である。 図中、（１）は加減速処理手段、ｊ２１ ＃／ｆ砿械可
妨部、（３）はモータ、１４）は位置検出器、（５１は
速度検出手段、（６）け位置制御手段、（７）は速度制
御手段、（８）は駆動手段、（９１け制限手段である。 なお、各図中同一符号は同−又は相当部分を示す。 代理人 大岩増雄 第１図 第２図 第３図 第４図
施例を示すブロック図、第３図は本発明の要部のブロッ
ク図、第４図は第３図を説明するためのフローチャート
である。 図中、（１）は加減速処理手段、ｊ２１ ＃／ｆ砿械可
妨部、（３）はモータ、１４）は位置検出器、（５１は
速度検出手段、（６）け位置制御手段、（７）は速度制
御手段、（８）は駆動手段、（９１け制限手段である。 なお、各図中同一符号は同−又は相当部分を示す。 代理人 大岩増雄 第１図 第２図 第３図 第４図
Claims (1)
- 機械可動部を目標位置に移動させるために、時時刻々の
位置指令信号を出力する加減速処理手段、上記機械可動
部の刻々の位置全検出する位置検出手段、この位置検出
手段の出力＠号と上記加減速処理手段からの位置指令信
号とを比較して、その差に応じた速度指令信号を出力す
る位置制御手段、上記位置検出手段の出力信号の単位時
間当りの変化量を速度は号として出力する速度検出手段
、この速度検出手段からの速度信号と上記位置制御手段
からの速度指令＠号とを比較し、その差に応じた出力は
８を出力する速度制御手段、この速度制御手段の出力値
の変化量を検出し、その変２化ｔを所定値に制限して出
力する制限手段、この速度制限手段の出力信号で駆動モ
ータを駆動する駆動手段を備えた駆動モータ制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59073249A JPS60216776A (ja) | 1984-04-10 | 1984-04-10 | 駆動モ−タ制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59073249A JPS60216776A (ja) | 1984-04-10 | 1984-04-10 | 駆動モ−タ制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60216776A true JPS60216776A (ja) | 1985-10-30 |
Family
ID=13512713
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59073249A Pending JPS60216776A (ja) | 1984-04-10 | 1984-04-10 | 駆動モ−タ制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60216776A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1988003677A1 (en) * | 1986-11-08 | 1988-05-19 | Fanuc Ltd | Digital servo system |
-
1984
- 1984-04-10 JP JP59073249A patent/JPS60216776A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1988003677A1 (en) * | 1986-11-08 | 1988-05-19 | Fanuc Ltd | Digital servo system |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPH02146602A (ja) | サーボモータにより駆動される被駆動体の衝突検出・停出方法 | |
| US4315199A (en) | Control circuit for a positioning device using a d-c motor | |
| JPS5850362B2 (ja) | 位置決め方式 | |
| JPS60216776A (ja) | 駆動モ−タ制御装置 | |
| JP2906526B2 (ja) | モータ制御装置 | |
| JPS6177905A (ja) | 位置決め制御回路 | |
| JPH0782382B2 (ja) | 学習制御方式 | |
| KR920019493A (ko) | 로보트시스템의 위치제어장치 및 그 제어방법 | |
| JPH0584681A (ja) | ロボツトアームの異物との衝突検出方法 | |
| JP2814764B2 (ja) | ロボットの制御装置 | |
| JP3058360B2 (ja) | サーボモータの暴走検出・防止方法 | |
| JPS60216778A (ja) | 駆動モ−タ制御装置 | |
| JP3408956B2 (ja) | サーボモータの駆動制御装置 | |
| JPS61170289A (ja) | 電動機の速度制御装置 | |
| JPS6368390A (ja) | 産業用ロボツト制御装置 | |
| JPH06261574A (ja) | サーボモータの制御装置 | |
| KR970062842A (ko) | 서보 모터 제어 장치 | |
| JP2001022446A (ja) | サーボ制御装置 | |
| JPS622645Y2 (ja) | ||
| JPS63155205A (ja) | 数値制御装置 | |
| JPH01279304A (ja) | サーボ制御系の積分比例補償器 | |
| JPS6068408A (ja) | 位置決め制御装置 | |
| JPS61122709A (ja) | 関数発生装置 | |
| JPH0253117A (ja) | サーボ制御装置 | |
| JPH0573117A (ja) | 数値制御装置における原点復帰方法 |