JPS60212641A - 車両用アクセル制御装置 - Google Patents
車両用アクセル制御装置Info
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- JPS60212641A JPS60212641A JP6803184A JP6803184A JPS60212641A JP S60212641 A JPS60212641 A JP S60212641A JP 6803184 A JP6803184 A JP 6803184A JP 6803184 A JP6803184 A JP 6803184A JP S60212641 A JPS60212641 A JP S60212641A
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- Japan
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- throttle
- accelerator
- speed
- value
- detecting
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- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
- F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
- F02D41/00—Electrical control of supply of combustible mixture or its constituents
- F02D41/22—Safety or indicating devices for abnormal conditions
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
- F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
- F02D11/00—Arrangements for, or adaptations to, non-automatic engine control initiation means, e.g. operator initiated
- F02D11/06—Arrangements for, or adaptations to, non-automatic engine control initiation means, e.g. operator initiated characterised by non-mechanical control linkages, e.g. fluid control linkages or by control linkages with power drive or assistance
- F02D11/10—Arrangements for, or adaptations to, non-automatic engine control initiation means, e.g. operator initiated characterised by non-mechanical control linkages, e.g. fluid control linkages or by control linkages with power drive or assistance of the electric type
- F02D11/105—Arrangements for, or adaptations to, non-automatic engine control initiation means, e.g. operator initiated characterised by non-mechanical control linkages, e.g. fluid control linkages or by control linkages with power drive or assistance of the electric type characterised by the function converting demand to actuation, e.g. a map indicating relations between an accelerator pedal position and throttle valve opening or target engine torque
-
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- F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
- F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
- F02D11/00—Arrangements for, or adaptations to, non-automatic engine control initiation means, e.g. operator initiated
- F02D11/06—Arrangements for, or adaptations to, non-automatic engine control initiation means, e.g. operator initiated characterised by non-mechanical control linkages, e.g. fluid control linkages or by control linkages with power drive or assistance
- F02D11/10—Arrangements for, or adaptations to, non-automatic engine control initiation means, e.g. operator initiated characterised by non-mechanical control linkages, e.g. fluid control linkages or by control linkages with power drive or assistance of the electric type
- F02D2011/101—Arrangements for, or adaptations to, non-automatic engine control initiation means, e.g. operator initiated characterised by non-mechanical control linkages, e.g. fluid control linkages or by control linkages with power drive or assistance of the electric type characterised by the means for actuating the throttles
- F02D2011/102—Arrangements for, or adaptations to, non-automatic engine control initiation means, e.g. operator initiated characterised by non-mechanical control linkages, e.g. fluid control linkages or by control linkages with power drive or assistance of the electric type characterised by the means for actuating the throttles at least one throttle being moved only by an electric actuator
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- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/10—Internal combustion engine [ICE] based vehicles
- Y02T10/40—Engine management systems
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Control Of Throttle Valves Provided In The Intake System Or In The Exhaust System (AREA)
- Electrical Control Of Air Or Fuel Supplied To Internal-Combustion Engine (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
（産業上の利用分野）
この発明は、アクセル用操作子とスロットル弁との機械
的な連結を断ち、スロットル弁をサーボ系を介して遠隔
制御するようにした車両用アクセル−り罪装置に閉覆る
。 （従来技術とその問題点） 従来、アクセルペダルとスロットル弁との機械的な連結
を断ち、スロットル弁をサーボ系を介して遠隔制御Ｉ
′ｔＪ’るようにした車両用アクセル制御装置としては
、例えば特公昭５８−２５８５３号公報に見られるもの
がある。 この種のサーボ制御式の車両用アクセル制御装置の基本
的な構成は、アクセルペダルの動きをポテンシ」メータ
等で検出し、これに所定のゲインを与えた後、サーボ駆
動系に供給して、在来のレバー、ワイ）フ、リンクでア
クセルペダルとスロワ！・ルとを連結した装置と同等の
特性を達成しようとしたものであるが、在来の機械式ア
クセル制御装置とは異なり、アクセルペダルからスロッ
トル弁に至る伝達系に遊び要素が存在しないため、アク
セルペダルの動きがスロットル弁に鋭敏に伝達され、こ
の結果、車両の振動あるいしｌ、 ｉｌｉ転未熟さのた
めペダルスト「１−りが比較的ゆっく藝つとかつ小幅に
に変動するど、これがぞの）１、Ｊ、サーボ系を介して
スロワ１〜ル弁に伝達されでしｊ：い、車速かに変動し
て乗り心地を低重さ１！るという問題がｄする。 このような問題の解決案どしては、第１図に示す如く、
アクセルペダルの踏込み量を検出Ｊるペダルボテンシ−
３１の出力側に、ＣＲ型の１−１−パスフィルタ２を介
ｔ＋さＩ！ることが考えられるが、このような方法でｌ
ｉｔ、第２図に示寸如く、［１−バスフィルタ２による
移相「れ′［ｄｌに加え、１１”−ボ制御系による移相
涯れＴｄ２によって、アクセルペダル出力とス［１ツＩ
・ル開度どの間に大きな移相遅れＴｄ ９が生じてしま
い、例えば急加速または減速のためにアク（！ルペダル
を大きく踏込みＪ：たは踏戻したような場合、ｌクレル
ペダル踏込み吊とスロットル開爪どの応答性が悪くなる
という問題がある。 （発明の目的） この発明の目的は、アクセル用操作子の操作量変化の中
で、車両の振動等に伴う比較的ゆっくりした小幅な変動
に対しては、スロットル弁開度が緩慢に応答し、急加速
または急減速等に伴う急激かつ大幅な変化に対しては、
スロットル弁開度が敏感に応答するようにした車両用ア
クセル制御装置を提供することにある。 （発明の偶成） 第３図のクレーム対応図を参照して、この出願の第１の
発明の詳細な説明する。 操作量検出手段ａは、アクセル用操作子すの操作量を検
出するためのものである。 操作速度検出手段Ｃは、アクセル用操作子すの操作速度
を検出するためのものである。 目標１め発生手段ｄは、アクセル用操作子の操作量とス
ロットル開度目標値との関係を示す特性が予め設定され
ていて、前記検出されたアクセル操作量に対するスロッ
トル開度目標値を発生するものである。 サーボ駆動手段０は、前記目標値発生手段ｄか５− ら与えられるス１］ツ１−ル開ｒαＩＩ １ｆｆｌ ｔ
ｈｔｔどス［１ツ１−ル開度実際値どが一致Ｊるように
ス［］ツトル弁ｆを開閉駆動し、かつ前記操作量［η検
出手段Ｃで検出された操作速度が大きいほど、サーボ系
の応答速度が高（なるＪ：うに設定されたものである。 次に、第４図のり１ノ一ム対応図を参照１〕で、この出
願の第２の発明を説明覆る。 操作量検出手段９は、アク１？ル用操作子１１の操作量
を検出Ｊ゛るためのものである。 目標値発生手段Ｉは、アクセル操作了の操作量とスロッ
トル開度目標値ラ 予め設定されていて、前記検出されたアクセル操作量に
対するス［１ツ１ヘル開Ｉｆ １１標値を発生−りるも
のである。 スロットル開爪検出手段ｊは、スロットル弁にの実際の
開（資）を検出Ｊるための１プのである。 減算手段乏は、前記目標値発生手段ｉから与えられるス
ロワ１−開開度目標値と前記スロットル開喰検出手段ｊ
で検出されるス１］ットル間度実際値との差をめるもの
である。 ＝６＝ リーボ駆動手段ｍは、前記目標値発生手段ｉから！ｊえ
られるスロワ［・ル開度目標値と実際のスロットル開度
とが一致するようにスロットル弁ｋを開ＩＩ １．ＩＩ
ＩＩＩ １．、かつ前記減算手段ｌから与えられる差
が大きいほど、４）−−ボ系の応答速度が高くなるよう
に設定されたものである。 （実隔例の説明） 第５図は本発明装置の一実施例のハードウェア構成とラ
フｌ−ウェア槙成とを同時に示す図である。 同図において、ペダルポテンショ１は、アクセルペダル
２の踏込み操作に連動して駆動されるもので、アクセル
ペダルの踏込み量に対応したアナログ電１ＴＶ＋を出力
する。 ス［ｌットル弁３は、ステップモータ４により開閉駆動
され、スロットルポテンショ５からはスロツ１−ル開開
に対応したアナログ電圧ｖ２が出力される。 イして、ペダルポテンショ１．スロットルポテンショ５
の出力Ｖｌ、Ｖ２は、第１のマイクロコンビコータ６に
所定のタイミングで取込まれる。 第１のマイク１］ンピ−タロでは、後述ηる如く、信号
Ｖ＋、Ｖ？を読込み、これに基づいて、指定スロットル
弁１ｑに実際のスＩＩ ｙ ｌ−ルが合致りるようにス
テップ−し−９４の回転方向、 ［ｌｉ１転角および回
転開明゛を詐出し、第２のマイク［１１ンビコータ７へ
とその］−／ンドを出力づる。 第２のマイクＩＴＩ 二１ンピ：ュータ７では、第１の
マイクロコンビコータ６からの一１ンンドを受４’Ａ
Ｌ、、後述する如く、こねをステツー！し一タドライブ
回路８に適合づる形の４１１月に変換Ｊるとともに、こ
の信号を定められ／、Ｔ周期（・・１１ｉ寸）にて出力
ηる。 この信号により、スーｊツブし一タ４は察「転また；５
Ｌ逆転し、与えられに周期ｐｅｒに従って１スデツプず
つ回転することどイ
的な連結を断ち、スロットル弁をサーボ系を介して遠隔
制御するようにした車両用アクセル−り罪装置に閉覆る
。 （従来技術とその問題点） 従来、アクセルペダルとスロットル弁との機械的な連結
を断ち、スロットル弁をサーボ系を介して遠隔制御Ｉ
′ｔＪ’るようにした車両用アクセル制御装置としては
、例えば特公昭５８−２５８５３号公報に見られるもの
がある。 この種のサーボ制御式の車両用アクセル制御装置の基本
的な構成は、アクセルペダルの動きをポテンシ」メータ
等で検出し、これに所定のゲインを与えた後、サーボ駆
動系に供給して、在来のレバー、ワイ）フ、リンクでア
クセルペダルとスロワ！・ルとを連結した装置と同等の
特性を達成しようとしたものであるが、在来の機械式ア
クセル制御装置とは異なり、アクセルペダルからスロッ
トル弁に至る伝達系に遊び要素が存在しないため、アク
セルペダルの動きがスロットル弁に鋭敏に伝達され、こ
の結果、車両の振動あるいしｌ、 ｉｌｉ転未熟さのた
めペダルスト「１−りが比較的ゆっく藝つとかつ小幅に
に変動するど、これがぞの）１、Ｊ、サーボ系を介して
スロワ１〜ル弁に伝達されでしｊ：い、車速かに変動し
て乗り心地を低重さ１！るという問題がｄする。 このような問題の解決案どしては、第１図に示す如く、
アクセルペダルの踏込み量を検出Ｊるペダルボテンシ−
３１の出力側に、ＣＲ型の１−１−パスフィルタ２を介
ｔ＋さＩ！ることが考えられるが、このような方法でｌ
ｉｔ、第２図に示寸如く、［１−バスフィルタ２による
移相「れ′［ｄｌに加え、１１”−ボ制御系による移相
涯れＴｄ２によって、アクセルペダル出力とス［１ツＩ
・ル開度どの間に大きな移相遅れＴｄ ９が生じてしま
い、例えば急加速または減速のためにアク（！ルペダル
を大きく踏込みＪ：たは踏戻したような場合、ｌクレル
ペダル踏込み吊とスロットル開爪どの応答性が悪くなる
という問題がある。 （発明の目的） この発明の目的は、アクセル用操作子の操作量変化の中
で、車両の振動等に伴う比較的ゆっくりした小幅な変動
に対しては、スロットル弁開度が緩慢に応答し、急加速
または急減速等に伴う急激かつ大幅な変化に対しては、
スロットル弁開度が敏感に応答するようにした車両用ア
クセル制御装置を提供することにある。 （発明の偶成） 第３図のクレーム対応図を参照して、この出願の第１の
発明の詳細な説明する。 操作量検出手段ａは、アクセル用操作子すの操作量を検
出するためのものである。 操作速度検出手段Ｃは、アクセル用操作子すの操作速度
を検出するためのものである。 目標１め発生手段ｄは、アクセル用操作子の操作量とス
ロットル開度目標値との関係を示す特性が予め設定され
ていて、前記検出されたアクセル操作量に対するスロッ
トル開度目標値を発生するものである。 サーボ駆動手段０は、前記目標値発生手段ｄか５− ら与えられるス１］ツ１−ル開ｒαＩＩ １ｆｆｌ ｔ
ｈｔｔどス［１ツ１−ル開度実際値どが一致Ｊるように
ス［］ツトル弁ｆを開閉駆動し、かつ前記操作量［η検
出手段Ｃで検出された操作速度が大きいほど、サーボ系
の応答速度が高（なるＪ：うに設定されたものである。 次に、第４図のり１ノ一ム対応図を参照１〕で、この出
願の第２の発明を説明覆る。 操作量検出手段９は、アク１？ル用操作子１１の操作量
を検出Ｊ゛るためのものである。 目標値発生手段Ｉは、アクセル操作了の操作量とスロッ
トル開度目標値ラ 予め設定されていて、前記検出されたアクセル操作量に
対するス［１ツ１ヘル開Ｉｆ １１標値を発生−りるも
のである。 スロットル開爪検出手段ｊは、スロットル弁にの実際の
開（資）を検出Ｊるための１プのである。 減算手段乏は、前記目標値発生手段ｉから与えられるス
ロワ１−開開度目標値と前記スロットル開喰検出手段ｊ
で検出されるス１］ットル間度実際値との差をめるもの
である。 ＝６＝ リーボ駆動手段ｍは、前記目標値発生手段ｉから！ｊえ
られるスロワ［・ル開度目標値と実際のスロットル開度
とが一致するようにスロットル弁ｋを開ＩＩ １．ＩＩ
ＩＩＩ １．、かつ前記減算手段ｌから与えられる差
が大きいほど、４）−−ボ系の応答速度が高くなるよう
に設定されたものである。 （実隔例の説明） 第５図は本発明装置の一実施例のハードウェア構成とラ
フｌ−ウェア槙成とを同時に示す図である。 同図において、ペダルポテンショ１は、アクセルペダル
２の踏込み操作に連動して駆動されるもので、アクセル
ペダルの踏込み量に対応したアナログ電１ＴＶ＋を出力
する。 ス［ｌットル弁３は、ステップモータ４により開閉駆動
され、スロットルポテンショ５からはスロツ１−ル開開
に対応したアナログ電圧ｖ２が出力される。 イして、ペダルポテンショ１．スロットルポテンショ５
の出力Ｖｌ、Ｖ２は、第１のマイクロコンビコータ６に
所定のタイミングで取込まれる。 第１のマイク１］ンピ−タロでは、後述ηる如く、信号
Ｖ＋、Ｖ？を読込み、これに基づいて、指定スロットル
弁１ｑに実際のスＩＩ ｙ ｌ−ルが合致りるようにス
テップ−し−９４の回転方向、 ［ｌｉ１転角および回
転開明゛を詐出し、第２のマイク［１１ンビコータ７へ
とその］−／ンドを出力づる。 第２のマイクＩＴＩ 二１ンピ：ュータ７では、第１の
マイクロコンビコータ６からの一１ンンドを受４’Ａ
Ｌ、、後述する如く、こねをステツー！し一タドライブ
回路８に適合づる形の４１１月に変換Ｊるとともに、こ
の信号を定められ／、Ｔ周期（・・１１ｉ寸）にて出力
ηる。 この信号により、スーｊツブし一タ４は察「転また；５
Ｌ逆転し、与えられに周期ｐｅｒに従って１スデツプず
つ回転することどイ
【る。
次に、マイク１１］ンピー１−タロで実１ｒされる処理
ステップ（６００）へ・スミ−ツブ（６０７）を順次詳
細に説明でる。 まず、ペダルボ１ンショ１１．ス「１ツ１〜ルポテンシ
ヨ５から与えられたＶｌ、Ｖ２は、△／Ｄ変換器６１で
デジタル化された侵、スフツブ（６００）において正規
化処理がなされる。 この正規化処理は、各ポテンショ１，５の出力Ｖ１．Ｖ
２を、予め記憶された電圧変化幅内の相対位置に変換し
、各相対位置に対応した正規化（例えば０〜２５５）し
た値Ｖ＋ Ｒ，Ｖ２ Ｒに変換するものである。 次いで、ステップ（６０１）では、正規化後のペダルス
トロークＶＯＲに基づいてテーブルルックアップ手法、
補間計算手法により、ペダルストロークＶＯＲに対応し
たスロットル開度目標値■ｌ５ＥＴをめる。 づ−なわち、第１のマイクロコンピュータ６のメモリ内
には、正規化後のスロットル開度Ｖ＋Ｒと目標スロット
ル開度Ｖ＋ ＳＥＴとの関係を示す特性が関数テーブル
の形で記憶されており、この関数テーブルをＶＯＲで引
くことにより、目標スロットル開度Ｖ＋ ＳＥＴをめ、
更にこれを補間処１！Ｉ！することによって最終的な目
標スロットル開度Ｖ＋ ＳＥＴがめられる。 次いで、ステップ（６０２＞では、今回求めら９− れたス［１ツトル（バ１１印「１僚給Ｖ ＋ Ｓ Ｆ
ｌと前回求められたス０ ツｌ−ＪＬｊ開ｌａ Ｉ Ｉ
Ｍｌ碩Ｖ ＋ Ｓ ｌ−：、 ’Ｉ Ｏｌｄ ト（７
）差Ｖ＋ＤｉｒをめることにＪ、す、アクはルペダルを
急激に踏込みまたは踏戻したことを間接的に検出する。 次いで、ステップ（６０３）て：ま、１之められＩこ偏
差Ｖ＋ｒ）ｉｒの絶対給に基づいて、？−プルルックア
ップ手法おＪ：び補間甜ｎ処理によって、ステップモー
タ４の歩進周期に相当りる周璋Ｉ ＰＩ三Ｒをめる。η
４にわら、マイクロコンビコータ６のメモリ内には、ｌ
Ｖ＋ＤｉＦｌど［）１ヨ１（との関係を示す特性が、関
数テーブルの形で配憶されており、特にこの特性では、
ＩＶ＋Ｉ）ｉ 「１が増加づ−るほど、Ｐ Ｅ Ｒは略
比例的に減少ＪるＪ、うな関係に設定されている。 従って、ステップ（６０３）の処理の結甲、アクセルペ
ダルを急激に踏込みまたは踏戻リ−はど、周期ＰＥＲは
小さくなる。 一方、ステップ（６０５）では、ステップ〈６０１）で
められたスロワ１〜開度度目標値Ｖ＋８−１０− Ｅ Ｔとスロットルポテンショ５を介して検出されたス
ロットル開度実際値Ｖ２Ｒとの偏差ＶＥｉ求められ、続
くステップ（６０６）では、この偏差ＶＥＲの正負に基
づいて、ステップモータ４へ与えるべき回転方向指令が
決定される。 続くステップ（６０７）では、前記ステップ（６０５）
でめられた偏差ＶＥＲの絶対値ＩＶＩＥＲＩに基づいて
、テーブルルックアップ手法おＪ：び補間割算処理によ
って、前記周期ＰＥＲ毎のステップ総数に相当する回転
ステップ値５ＴＥＰがめられる。 すなわち、マイクロコンピュータ６のメモリ内には、ｌ
ＶＥＲｌど５ＴＥＰとの関係を示す特性が、関数テー
ブルの形で記憶されており、特にこの特性はｌ ＶＥＲ
＋が増加するほどステップ数５ＴＥＰも増加するように
設定されている。 従って、ステップ（６０７）の処理が行なわれると、ア
クセルペダルを急激に踏込みまたは踏戻した結果、スロ
ットル間度目標値と実際値との偏差が大きくなればなる
ほど、ステップ数５ＴＥＰも増加することとなる。 次いで、以上求められた回転方向、ステップ数５ＴＥＰ
および回転周１υ］ ｌ］Ｅ Ｒは、ステップ（６０／
ｌ）ににっで第２のマイク［＋コンビ７−タ７へとコマ
ンドの形で送られる、１ 次に、第２のマイク［に１ンピコータ７で実行される処
理ステップ（”ｌ Ｏ（１’）〜（７０５）について、
順次詳細に説明′！Ｉイ）。 なＪ３、第２のマイクロＴ−１ンビ」−９７としては、
μＰＵ ６８０１が使用されており、このμｍ〕１ノロ
８０１に備えられＩこフリーランカウンタとアウトプッ
トコンベアレジスタＯＣＲを使用して、後述する各処Ｊ
！Ｐをｆｊなうｂのである。 寸なわノ５、周知の如く、６８０１にお（ｊるフリーラ
ンカウンタはマイ′：Ｘ１ンソフ１〜どは無関係にマイ
クロコンビコータの発振回路に同期して駆動されるイン
クリメンタルカウンタであり、絶対時間的役割を果たし
ている。工しで、アウトブツ１〜二“１ンベアレジスタ
ＯＣＲ内の設定値とフリーランカウンタの計数値とが一
致すると、自動的にＯＣＲ割込が発生するようになって
いる。 第１のマイクロコンピュータ６から、回転方向。 ステップ数２回転周期情報がコマンドとして発せられる
と、第２のマイクロコンピュータ８に割込がかかり、公
知のハンドシェイク処理によって、回転方向、ステップ
数１回転周期情報はメモリに記憶される（ステップ７０
０．７０１）。 特に、この際ステップ数５ＴＥＰについては、所定のス
テップ数カウンタ５ＴＥＰＣに初期設定値として記憶さ
れる。 以後、ＯＣＲ割込がかかると、ステップ（７００）→（
７０２）→（７０３）を経て、ステップ（７０４）によ
るビットパターン出力処理が実行される。 マイクロコンピュータのメモリには、予めステップモー
タの各回転位置に対応した各相パルス列のビットパター
ンがテーブルとして記憶されており、このビットパター
ン出力処理では、第１のマイクロコンピュータ６から与
えられた回転方向情報どその時点におけるビットパター
ンとに基づい１３− て、新たなピッ１〜パターンをテーブルルックアップ手
法によりめ、これをドライブ回路８へと送り出す。 ドライブ回路Ｅ３では、各相のピッＩ〜パルスに基づい
て、ステップモータ１を所定角度回転さ１！る。 なお、このビットパターン作成処理およびステップモー
タのドライブ処理等については種々公知であるため、説
明は省略する、。 次いで、ステップ（７０５）では、アウトプットコンベ
アレジスタに、その時点にお（）るフリーランカウンタ
値＋ｌ） Ｅ Ｒを設定し直し、同時にステップカウン
タＳ Ｔ Ｅ Ｐ Ｃから一１減界処理を行なう。 以後、周＋ｖＩ Ｐ Ｅ Ｉ’＜で指定された時刻が到
来する毎に、割込が発生１ノ、ステップ（７００）→（
７０２）→（７０３）→（７０４）→（７０５）が繰り
返し実行され、そのたびにドライブ回路８に対して新た
なピッ１〜パターンが送出されるとともに、ステップカ
ウンタＳ Ｔ Ｅ ｒ３ Ｃの（＋ｆｆは一１減算を繰
り返され、Ｓ Ｔ Ｅ Ｐ Ｃの値が零になるととも一
１／Ｉ− に、ピットパターン出力処理は終了して、第１のマイク
ロコンビコータ６からの新たな情報を待機づることどく
【る。 以上第１．第２のマイクロコンピュータの処理が実行さ
れると、第８図、第９図に示す如く、第１のマイク１］
コンピユータ６からのコマンド出力周期Ｔｏ内において
、周期Ｔ ｐｅｒ間隔で、５ＴＦＰ回数分だけ、ステッ
プモータ４はステップ回転を行なうこととなる。 そ１ノで、車両のｌｉ勤あるいは運転の未熟さ等のため
に、アクセルペダルが比較的ゆっくり小幅に踏込みまた
は踏戻された場合には、前述したステップ（６０３）の
処理によって、ＰＥＲの値は比較的大きく、かつ５ＴＦ
Ｐの値は比較的小さくなるｌＳめ、第８図に示す如く、
第１のマイクロコンビ」−夕６からのコマンド周期Ｔ。 内におけるステップし一層の回転歩進数は小さくなる。 このため、このような緩やかで比較的小幅のアクヒルペ
ダル操作に対しては、スロットル弁３は緩慢に応答し、
不要な車速変化を抑制することができる。 これに対して、悠加速）１．たは急減速等のＩこめに、
アクセルペダルが急激にか−）大幅に踏込みＪ４Ｉこは
踏戻しされた場合には、萌）！ドのスデツＩ（６０３）
、（６０７）の処理にＪ、す、１】［用マの値は小さく
、かつＳ Ｔ Ｅ Ｉ）の植は人込くむるｌこめ、！ｉ
１９図に小づ如く、コマンド因明Ｔｏ内にＪｊ ＋’ｊ
るスｉツブモ＝夕の歩進数は増大し、ノ！りｌ！ルベグ
ルの動きに対してスロットル弁は敏感に追従すること２
二＜「す、良好な加速応答性またｔＪ減速応答１りをＩ
ｊｌることができるのである。 なお、前記実施例では、ｊ７り【！ルベゲルの踏込みま
たは踏戻し速度に応じてサーボ系の応答１１を変化させ
る手段どしてステップ（６０３）にお１ノるテーブルル
ツクノ７ツプ丁法を１１用したが、これに変えて第６図
にホリ如く、スラッジ（６０６）の処理に続いて、ス７
ツ１（６００）を実１ｉシ、ステップ（６０５）でめら
ｉｔ ／、ニス１１ツ１−ル聞爪目標値と実際値との差
の絶λＩ ｌ＋／ｆに１．Ｉづい（周Ｉｌｌ １）ＥＲ
をめてし同様＜ｒ ’１＋ ＩＪ！を１１１ることが（
・さる。 特に、この処理によれば、急激なアクセル操作によるス
ロットル弁の開閉応答性を一層良好なものどすることか
できる。 更に、ステップ（６０３）の代りに、第７図に示す如く
、マイクロコンビコータのメモリ内に、ｌ Ｖ＋ ｒ）
ｉ Ｆ ｌ トｌ ＶＥＲｌ トチ１ツ（７）ＰＥＲが
特定される二次元の関数テーブルを記憶し、ステップ（
６０２＞でめられたＶ＋ＤｉＦの絶対値と、ステップ（
６０５）でめられたＶＥＲの絶対値とに基づいて、周期
データＰ Ｅ Ｒをめるようにすれば、更に微妙なサー
ボ系の応答性変化を１！７ることかできる。 なお、前記実施例ではアクセルペダルの操作速爪を検出
するに際し、ステップ（６０２）においてスロワ１〜ル
開度目標値の変化を検出したが、これに変えてペダルス
トロークＶＯＲを前回記憶した値と比較することによっ
ても、アクセルペダルの操作速度を検出できることは勿
論である。 （発明の効果） 以」この実施例の説明でも明らかなように、この１７− 発明によれば、車両の振＃１１あるいは運転の未熟さ等
のために、アクセルペダルをゆっくりと小幅に踏込みま
たは踏戻ししたＪ、うな場合、これがスロットル弁に敏
感に伝えられて、Ｉｊｌ速が周ＩＩＩ的に変動し、車両
の乗り心地を低下さ１！るという問題を解決することが
できる。
ステップ（６００）へ・スミ−ツブ（６０７）を順次詳
細に説明でる。 まず、ペダルボ１ンショ１１．ス「１ツ１〜ルポテンシ
ヨ５から与えられたＶｌ、Ｖ２は、△／Ｄ変換器６１で
デジタル化された侵、スフツブ（６００）において正規
化処理がなされる。 この正規化処理は、各ポテンショ１，５の出力Ｖ１．Ｖ
２を、予め記憶された電圧変化幅内の相対位置に変換し
、各相対位置に対応した正規化（例えば０〜２５５）し
た値Ｖ＋ Ｒ，Ｖ２ Ｒに変換するものである。 次いで、ステップ（６０１）では、正規化後のペダルス
トロークＶＯＲに基づいてテーブルルックアップ手法、
補間計算手法により、ペダルストロークＶＯＲに対応し
たスロットル開度目標値■ｌ５ＥＴをめる。 づ−なわち、第１のマイクロコンピュータ６のメモリ内
には、正規化後のスロットル開度Ｖ＋Ｒと目標スロット
ル開度Ｖ＋ ＳＥＴとの関係を示す特性が関数テーブル
の形で記憶されており、この関数テーブルをＶＯＲで引
くことにより、目標スロットル開度Ｖ＋ ＳＥＴをめ、
更にこれを補間処１！Ｉ！することによって最終的な目
標スロットル開度Ｖ＋ ＳＥＴがめられる。 次いで、ステップ（６０２＞では、今回求めら９− れたス［１ツトル（バ１１印「１僚給Ｖ ＋ Ｓ Ｆ
ｌと前回求められたス０ ツｌ−ＪＬｊ開ｌａ Ｉ Ｉ
Ｍｌ碩Ｖ ＋ Ｓ ｌ−：、 ’Ｉ Ｏｌｄ ト（７
）差Ｖ＋ＤｉｒをめることにＪ、す、アクはルペダルを
急激に踏込みまたは踏戻したことを間接的に検出する。 次いで、ステップ（６０３）て：ま、１之められＩこ偏
差Ｖ＋ｒ）ｉｒの絶対給に基づいて、？−プルルックア
ップ手法おＪ：び補間甜ｎ処理によって、ステップモー
タ４の歩進周期に相当りる周璋Ｉ ＰＩ三Ｒをめる。η
４にわら、マイクロコンビコータ６のメモリ内には、ｌ
Ｖ＋ＤｉＦｌど［）１ヨ１（との関係を示す特性が、関
数テーブルの形で配憶されており、特にこの特性では、
ＩＶ＋Ｉ）ｉ 「１が増加づ−るほど、Ｐ Ｅ Ｒは略
比例的に減少ＪるＪ、うな関係に設定されている。 従って、ステップ（６０３）の処理の結甲、アクセルペ
ダルを急激に踏込みまたは踏戻リ−はど、周期ＰＥＲは
小さくなる。 一方、ステップ（６０５）では、ステップ〈６０１）で
められたスロワ１〜開度度目標値Ｖ＋８−１０− Ｅ Ｔとスロットルポテンショ５を介して検出されたス
ロットル開度実際値Ｖ２Ｒとの偏差ＶＥｉ求められ、続
くステップ（６０６）では、この偏差ＶＥＲの正負に基
づいて、ステップモータ４へ与えるべき回転方向指令が
決定される。 続くステップ（６０７）では、前記ステップ（６０５）
でめられた偏差ＶＥＲの絶対値ＩＶＩＥＲＩに基づいて
、テーブルルックアップ手法おＪ：び補間割算処理によ
って、前記周期ＰＥＲ毎のステップ総数に相当する回転
ステップ値５ＴＥＰがめられる。 すなわち、マイクロコンピュータ６のメモリ内には、ｌ
ＶＥＲｌど５ＴＥＰとの関係を示す特性が、関数テー
ブルの形で記憶されており、特にこの特性はｌ ＶＥＲ
＋が増加するほどステップ数５ＴＥＰも増加するように
設定されている。 従って、ステップ（６０７）の処理が行なわれると、ア
クセルペダルを急激に踏込みまたは踏戻した結果、スロ
ットル間度目標値と実際値との偏差が大きくなればなる
ほど、ステップ数５ＴＥＰも増加することとなる。 次いで、以上求められた回転方向、ステップ数５ＴＥＰ
および回転周１υ］ ｌ］Ｅ Ｒは、ステップ（６０／
ｌ）ににっで第２のマイク［＋コンビ７−タ７へとコマ
ンドの形で送られる、１ 次に、第２のマイク［に１ンピコータ７で実行される処
理ステップ（”ｌ Ｏ（１’）〜（７０５）について、
順次詳細に説明′！Ｉイ）。 なＪ３、第２のマイクロＴ−１ンビ」−９７としては、
μＰＵ ６８０１が使用されており、このμｍ〕１ノロ
８０１に備えられＩこフリーランカウンタとアウトプッ
トコンベアレジスタＯＣＲを使用して、後述する各処Ｊ
！Ｐをｆｊなうｂのである。 寸なわノ５、周知の如く、６８０１にお（ｊるフリーラ
ンカウンタはマイ′：Ｘ１ンソフ１〜どは無関係にマイ
クロコンビコータの発振回路に同期して駆動されるイン
クリメンタルカウンタであり、絶対時間的役割を果たし
ている。工しで、アウトブツ１〜二“１ンベアレジスタ
ＯＣＲ内の設定値とフリーランカウンタの計数値とが一
致すると、自動的にＯＣＲ割込が発生するようになって
いる。 第１のマイクロコンピュータ６から、回転方向。 ステップ数２回転周期情報がコマンドとして発せられる
と、第２のマイクロコンピュータ８に割込がかかり、公
知のハンドシェイク処理によって、回転方向、ステップ
数１回転周期情報はメモリに記憶される（ステップ７０
０．７０１）。 特に、この際ステップ数５ＴＥＰについては、所定のス
テップ数カウンタ５ＴＥＰＣに初期設定値として記憶さ
れる。 以後、ＯＣＲ割込がかかると、ステップ（７００）→（
７０２）→（７０３）を経て、ステップ（７０４）によ
るビットパターン出力処理が実行される。 マイクロコンピュータのメモリには、予めステップモー
タの各回転位置に対応した各相パルス列のビットパター
ンがテーブルとして記憶されており、このビットパター
ン出力処理では、第１のマイクロコンピュータ６から与
えられた回転方向情報どその時点におけるビットパター
ンとに基づい１３− て、新たなピッ１〜パターンをテーブルルックアップ手
法によりめ、これをドライブ回路８へと送り出す。 ドライブ回路Ｅ３では、各相のピッＩ〜パルスに基づい
て、ステップモータ１を所定角度回転さ１！る。 なお、このビットパターン作成処理およびステップモー
タのドライブ処理等については種々公知であるため、説
明は省略する、。 次いで、ステップ（７０５）では、アウトプットコンベ
アレジスタに、その時点にお（）るフリーランカウンタ
値＋ｌ） Ｅ Ｒを設定し直し、同時にステップカウン
タＳ Ｔ Ｅ Ｐ Ｃから一１減界処理を行なう。 以後、周＋ｖＩ Ｐ Ｅ Ｉ’＜で指定された時刻が到
来する毎に、割込が発生１ノ、ステップ（７００）→（
７０２）→（７０３）→（７０４）→（７０５）が繰り
返し実行され、そのたびにドライブ回路８に対して新た
なピッ１〜パターンが送出されるとともに、ステップカ
ウンタＳ Ｔ Ｅ ｒ３ Ｃの（＋ｆｆは一１減算を繰
り返され、Ｓ Ｔ Ｅ Ｐ Ｃの値が零になるととも一
１／Ｉ− に、ピットパターン出力処理は終了して、第１のマイク
ロコンビコータ６からの新たな情報を待機づることどく
【る。 以上第１．第２のマイクロコンピュータの処理が実行さ
れると、第８図、第９図に示す如く、第１のマイク１］
コンピユータ６からのコマンド出力周期Ｔｏ内において
、周期Ｔ ｐｅｒ間隔で、５ＴＦＰ回数分だけ、ステッ
プモータ４はステップ回転を行なうこととなる。 そ１ノで、車両のｌｉ勤あるいは運転の未熟さ等のため
に、アクセルペダルが比較的ゆっくり小幅に踏込みまた
は踏戻された場合には、前述したステップ（６０３）の
処理によって、ＰＥＲの値は比較的大きく、かつ５ＴＦ
Ｐの値は比較的小さくなるｌＳめ、第８図に示す如く、
第１のマイクロコンビ」−夕６からのコマンド周期Ｔ。 内におけるステップし一層の回転歩進数は小さくなる。 このため、このような緩やかで比較的小幅のアクヒルペ
ダル操作に対しては、スロットル弁３は緩慢に応答し、
不要な車速変化を抑制することができる。 これに対して、悠加速）１．たは急減速等のＩこめに、
アクセルペダルが急激にか−）大幅に踏込みＪ４Ｉこは
踏戻しされた場合には、萌）！ドのスデツＩ（６０３）
、（６０７）の処理にＪ、す、１】［用マの値は小さく
、かつＳ Ｔ Ｅ Ｉ）の植は人込くむるｌこめ、！ｉ
１９図に小づ如く、コマンド因明Ｔｏ内にＪｊ ＋’ｊ
るスｉツブモ＝夕の歩進数は増大し、ノ！りｌ！ルベグ
ルの動きに対してスロットル弁は敏感に追従すること２
二＜「す、良好な加速応答性またｔＪ減速応答１りをＩ
ｊｌることができるのである。 なお、前記実施例では、ｊ７り【！ルベゲルの踏込みま
たは踏戻し速度に応じてサーボ系の応答１１を変化させ
る手段どしてステップ（６０３）にお１ノるテーブルル
ツクノ７ツプ丁法を１１用したが、これに変えて第６図
にホリ如く、スラッジ（６０６）の処理に続いて、ス７
ツ１（６００）を実１ｉシ、ステップ（６０５）でめら
ｉｔ ／、ニス１１ツ１−ル聞爪目標値と実際値との差
の絶λＩ ｌ＋／ｆに１．Ｉづい（周Ｉｌｌ １）ＥＲ
をめてし同様＜ｒ ’１＋ ＩＪ！を１１１ることが（
・さる。 特に、この処理によれば、急激なアクセル操作によるス
ロットル弁の開閉応答性を一層良好なものどすることか
できる。 更に、ステップ（６０３）の代りに、第７図に示す如く
、マイクロコンビコータのメモリ内に、ｌ Ｖ＋ ｒ）
ｉ Ｆ ｌ トｌ ＶＥＲｌ トチ１ツ（７）ＰＥＲが
特定される二次元の関数テーブルを記憶し、ステップ（
６０２＞でめられたＶ＋ＤｉＦの絶対値と、ステップ（
６０５）でめられたＶＥＲの絶対値とに基づいて、周期
データＰ Ｅ Ｒをめるようにすれば、更に微妙なサー
ボ系の応答性変化を１！７ることかできる。 なお、前記実施例ではアクセルペダルの操作速爪を検出
するに際し、ステップ（６０２）においてスロワ１〜ル
開度目標値の変化を検出したが、これに変えてペダルス
トロークＶＯＲを前回記憶した値と比較することによっ
ても、アクセルペダルの操作速度を検出できることは勿
論である。 （発明の効果） 以」この実施例の説明でも明らかなように、この１７− 発明によれば、車両の振＃１１あるいは運転の未熟さ等
のために、アクセルペダルをゆっくりと小幅に踏込みま
たは踏戻ししたＪ、うな場合、これがスロットル弁に敏
感に伝えられて、Ｉｊｌ速が周ＩＩＩ的に変動し、車両
の乗り心地を低下さ１！るという問題を解決することが
できる。
第１図は従来装置の東部を説明づるためのＮ略図、第２
図は従来問題を説明覆るだめのタイムチャート、第３図
はこの出願の第１の発明のクレーム対応図、第４図は同
第２の発明のクレーム対応図、第５図は本発明一実施例
のバートウーＬアおよびソフトウェア構成を同時に示す
ブロック図、第６図は本発明の他の実施例の要部を示（
ブ［１ツク図、第７図は同梱の実施例を示（ブロック図
、第８図および第９図は第５図における本発明の一実施
例の動作を説明するタイムチャートである。 ａ、ｇ・・・操作量検出手段 す、ｈ・・・アクトル用操作子 Ｃ・・・・・・・・・操作速［ａ検出手段１８− ｄ、ｉ・・・目標値発生手段 ａ、ｍ・・・サーボ駆動手段 ｆ、ｋ・・・スロットル弁 ｊ・・・・・・・・・スロットル開度検出手段乏・・・
・・・・・・減算手段 特許出願人 日産自動車株式会社 １９− 特開昭ＧＯ−２１２６４１（７）
図は従来問題を説明覆るだめのタイムチャート、第３図
はこの出願の第１の発明のクレーム対応図、第４図は同
第２の発明のクレーム対応図、第５図は本発明一実施例
のバートウーＬアおよびソフトウェア構成を同時に示す
ブロック図、第６図は本発明の他の実施例の要部を示（
ブ［１ツク図、第７図は同梱の実施例を示（ブロック図
、第８図および第９図は第５図における本発明の一実施
例の動作を説明するタイムチャートである。 ａ、ｇ・・・操作量検出手段 す、ｈ・・・アクトル用操作子 Ｃ・・・・・・・・・操作速［ａ検出手段１８− ｄ、ｉ・・・目標値発生手段 ａ、ｍ・・・サーボ駆動手段 ｆ、ｋ・・・スロットル弁 ｊ・・・・・・・・・スロットル開度検出手段乏・・・
・・・・・・減算手段 特許出願人 日産自動車株式会社 １９− 特開昭ＧＯ−２１２６４１（７）
Claims (2)
- （１）アクセル用操作了の操作ｍを検出りるための操作
間検出手段と； アクセル用操作ｒの操作速度を検出Ｊる１、：めの操作
速度検出１段と； アクセル操作子の操作ｍとス［ｌツトル聞磨目標値との
関係を示づ特１１が予め設定されていて、前記検出され
たアクセル操作ｍに対応Ｊるスロワ１−ル開度目標値を
発生Ｊる１１標値発牛ｆ段と；前記目標値発生手段から
ＬＪえられるスロワ１〜ル開度目標値どス［１ツ１〜ル
開亀実際幀とが一致でるようにスロットル弁を開園駆動
し、かつ前記操作速度検出手段で検出された操作速度が
大きいほど、サーボ系の応答速度が高＜ ｆ、にるＪ：
うに設定されたサーボ駆動手段とからなることを特徴と
づる車両用アクセル１１．ＩＩ陣装置。 - （２）アクヒル川操作子の操作量を検出するための操作
間検出手段と； アクセル用操作ｒの操ｆ’ｌ ［ｉｌとスト１ツトル聞
度［１標埴との関係を示Ｊ−１，’＋ ４’Ｉがｒｖ）
設定されていて、前記検出されたアクセル操作１品に対
応するス［−１ツトル開ｒｆＸＥ’ｌ標餡を発！Ｉ’−
”Ｊ ル１１ （’Ｊ ＩＩ介１１ｒＬ！：：スロット
ル弁の実際の聞磨を検出りるＩこめのスロットル開痘検
出ｆ段と； 前記目標値発イに手段からりλられるス［１ツトル開度
目標値と前記ス１１ツトル聞麿検出り段（・検出される
スロワ１−ル聞１α実際値との斧をめる減粋手段と； 前記目ＩＸ値発イ１［段からりえられるスＩＩツ１−ル
開度目標値ど実際のス［］ツ］・ル間麻とが一致−４６
ようにスロットル弁を開閉１．１１ ｔｉｌｌ ｂ、か
つ前記減粋手段から与えられる差が人きいほど、サーボ
系の応答速度が高くなるＪ：うに設定され１ζ４１−小
駆動手段とから４【ることを特徴と１Ｊる車両用アクセ
ル制御装胃。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6803184A JPS60212641A (ja) | 1984-04-05 | 1984-04-05 | 車両用アクセル制御装置 |
| DE19853512473 DE3512473A1 (de) | 1984-04-05 | 1985-04-04 | Verfahren und vorrichtung zur drosselklappeneinstellung bei kraftfahrzeugen |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6803184A JPS60212641A (ja) | 1984-04-05 | 1984-04-05 | 車両用アクセル制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60212641A true JPS60212641A (ja) | 1985-10-24 |
Family
ID=13362025
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6803184A Pending JPS60212641A (ja) | 1984-04-05 | 1984-04-05 | 車両用アクセル制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60212641A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02169829A (ja) * | 1988-12-21 | 1990-06-29 | Nippondenso Co Ltd | スロットル弁制御装置 |
-
1984
- 1984-04-05 JP JP6803184A patent/JPS60212641A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02169829A (ja) * | 1988-12-21 | 1990-06-29 | Nippondenso Co Ltd | スロットル弁制御装置 |
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