JP3032683B2 - 自動車自動運転ロボットの制御方法 - Google Patents
自動車自動運転ロボットの制御方法Info
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- JP3032683B2 JP3032683B2 JP6190032A JP19003294A JP3032683B2 JP 3032683 B2 JP3032683 B2 JP 3032683B2 JP 6190032 A JP6190032 A JP 6190032A JP 19003294 A JP19003294 A JP 19003294A JP 3032683 B2 JP3032683 B2 JP 3032683B2
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- acceleration
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、シャシダイナモメー
タの回転ドラム上に駆動輪を載せて自動車を走行させ
て、自動車の動的な走行性能試験を室内で行う実車走行
シミュレート運転において、自動車を自動運転する自動
車自動運転ロボットの制御方法に関する。
タの回転ドラム上に駆動輪を載せて自動車を走行させ
て、自動車の動的な走行性能試験を室内で行う実車走行
シミュレート運転において、自動車を自動運転する自動
車自動運転ロボットの制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来より、自動車の動的な走行性能試験
のため、シャシダイナモメータによって実車走行シミュ
レート運転が行われており、近時、この実車走行シミュ
レート運転に、油圧や空気圧あるいはＤＣモータなどに
よって複数のアクチュエータを個々に駆動し、このアク
チュエータによってアクセルペダル、ブレーキペダル、
クラッチペダルなどの踏込み操作や、シフトレバーの切
換えを行えるようにした自動車自動運転ロボット（以
下、ロボットという）が用いられるようになってきてい
る。
のため、シャシダイナモメータによって実車走行シミュ
レート運転が行われており、近時、この実車走行シミュ
レート運転に、油圧や空気圧あるいはＤＣモータなどに
よって複数のアクチュエータを個々に駆動し、このアク
チュエータによってアクセルペダル、ブレーキペダル、
クラッチペダルなどの踏込み操作や、シフトレバーの切
換えを行えるようにした自動車自動運転ロボット（以
下、ロボットという）が用いられるようになってきてい
る。
【０００３】ところで、上記実車走行シミュレート運転
においては、予め決められた走行パターンで自動車を走
行させる必要があり、例えばスロットルサーボ系（ブレ
ーキサーボ系）を制御するのに、従来においては、図３
に示すように、スロットル開度予測値発生器３１におい
て自動車の各速度位置における加速度αとスロットル開
度θO との関係を予め求めておき、目標速度ＶNOM にお
ける速度変化率に応じて変速位置で必要となるスロット
ルサーボ系３２の予測スロットル開度θO を計算し、そ
の計算結果をスロットルサーボ系３２の操作目標値θ
NOM としてフィードフォワード入力するとともに、実際
の速度ＶACT をフィードバックして実際の速度ＶACT と
目標速度との差をＰＩ制御系３３において求め、その出
力を操作目標値θNOM に加算することによりスロットル
サーボ系３２を制御するようにしていた。
においては、予め決められた走行パターンで自動車を走
行させる必要があり、例えばスロットルサーボ系（ブレ
ーキサーボ系）を制御するのに、従来においては、図３
に示すように、スロットル開度予測値発生器３１におい
て自動車の各速度位置における加速度αとスロットル開
度θO との関係を予め求めておき、目標速度ＶNOM にお
ける速度変化率に応じて変速位置で必要となるスロット
ルサーボ系３２の予測スロットル開度θO を計算し、そ
の計算結果をスロットルサーボ系３２の操作目標値θ
NOM としてフィードフォワード入力するとともに、実際
の速度ＶACT をフィードバックして実際の速度ＶACT と
目標速度との差をＰＩ制御系３３において求め、その出
力を操作目標値θNOM に加算することによりスロットル
サーボ系３２を制御するようにしていた。
【０００４】なお、前記図３において、３４は微分器、
３５はリミッタ、３６はエンジン、３７はパワートレイ
ン、３８はシャシダイナモである。また、３９，４０，
４１は突き合わせ点である。
３５はリミッタ、３６はエンジン、３７はパワートレイ
ン、３８はシャシダイナモである。また、３９，４０，
４１は突き合わせ点である。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来の制御方法によれば、アクセル操作において、その操
作予測は、加速度に基づいて行われ、その補正は、スロ
ットル開度によって行われるため、スロットル開度の最
適ゲインを決めた場合、アクセルを踏まないところにお
いては制御信号が発振し、不安定になる。また、これに
対して、制御信号の発振を防止しようとすると、追従性
が悪くなることがあった。このため、従来においては、
スロットルの感度特性に応じて、つまり、自動車ごとに
ＰＩゲインを調整する必要があった。
来の制御方法によれば、アクセル操作において、その操
作予測は、加速度に基づいて行われ、その補正は、スロ
ットル開度によって行われるため、スロットル開度の最
適ゲインを決めた場合、アクセルを踏まないところにお
いては制御信号が発振し、不安定になる。また、これに
対して、制御信号の発振を防止しようとすると、追従性
が悪くなることがあった。このため、従来においては、
スロットルの感度特性に応じて、つまり、自動車ごとに
ＰＩゲインを調整する必要があった。
【０００６】この発明は、上述の事柄に留意してなされ
たもので、その目的は、どの自動車においても、一定の
ＰＩゲインで安定して制御できる自動車自動運転ロボッ
トの制御方法を提供することにある。
たもので、その目的は、どの自動車においても、一定の
ＰＩゲインで安定して制御できる自動車自動運転ロボッ
トの制御方法を提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、この発明においては、次の２つの技術手段を採用し
ている。
め、この発明においては、次の２つの技術手段を採用し
ている。
【０００８】一つの技術手段は、自動車の各速度位置に
おける加速度とスロットル開度との関係を予め求めてお
き、目標速度における速度変化率に応じて変速位置で必
要となるスロットルサーボ系のスロットル開度予測値を
計算するスロットル開度予測値発生器における計算結果
をスロットルサーボ系の操作目標値としてフィードフォ
ワード入力するようにした自動車自動運転ロボットの制
御方法において、実際の速度をフィードバックしてこの
実際の速度と目標速度との差をＰＩ制御して得られる制
御出力と目標加速度との加算結果と、目標速度とを前記
スロットル開度予測値発生器に入力するようにした点に
特徴がある。
おける加速度とスロットル開度との関係を予め求めてお
き、目標速度における速度変化率に応じて変速位置で必
要となるスロットルサーボ系のスロットル開度予測値を
計算するスロットル開度予測値発生器における計算結果
をスロットルサーボ系の操作目標値としてフィードフォ
ワード入力するようにした自動車自動運転ロボットの制
御方法において、実際の速度をフィードバックしてこの
実際の速度と目標速度との差をＰＩ制御して得られる制
御出力と目標加速度との加算結果と、目標速度とを前記
スロットル開度予測値発生器に入力するようにした点に
特徴がある。
【０００９】他の技術手段は、自動車の各速度位置にお
ける加速度とブレーキ踏力との関係を予め求めておき、
目標速度における速度変化率に応じて変速位置で必要と
なるブレーキサーボ系のブレーキ踏力予測値を計算する
ブレーキ踏力予測値発生器における計算結果をブレーキ
サーボ系の操作目標値としてフィードフォワード入力す
るようにした自動車自動運転ロボットの制御方法におい
て、実際の速度をフィードバックして実際の速度と目標
速度との差をＰＩ制御して得られる制御出力と、目標加
速度とエンジンマップによって得られる加速度との差と
を前記ブレーキ踏力予測値発生器に入力するようにした
点に特徴がある。
ける加速度とブレーキ踏力との関係を予め求めておき、
目標速度における速度変化率に応じて変速位置で必要と
なるブレーキサーボ系のブレーキ踏力予測値を計算する
ブレーキ踏力予測値発生器における計算結果をブレーキ
サーボ系の操作目標値としてフィードフォワード入力す
るようにした自動車自動運転ロボットの制御方法におい
て、実際の速度をフィードバックして実際の速度と目標
速度との差をＰＩ制御して得られる制御出力と、目標加
速度とエンジンマップによって得られる加速度との差と
を前記ブレーキ踏力予測値発生器に入力するようにした
点に特徴がある。
【００１０】
【作用】上記制御方法によれば、自動車のアクセル感度
やブレーキ特性を自動的に補正できるので、どの自動車
においても、一定のＰＩゲインで安定して制御できる。
やブレーキ特性を自動的に補正できるので、どの自動車
においても、一定のＰＩゲインで安定して制御できる。
【００１１】
【実施例】図１は、この発明の第１実施例に係るスロッ
トル制御系の構成例を示すブロック図で、この図におい
て、１は目標速度ＶNOM とシャシダイナモメータ２にお
ける自動車の実際の速度（以下、実車速という）ＶACT
との差をＰＩ制御（Proportional and Integral con
trol）するＰＩ制御系で、掛算器３と積分器４とからな
る。５は目標速度ＶNOM を微分する微分器である。６は
ＰＩ制御系１の出力と微分器５の出力とが突き合わされ
る突き合わせて点である。７は色々な速度における目標
加速度に対するスロットル開度（予測スロットル開度）
θを得るためのスロットル開度予測値発生器で、目標速
度ＶNOM と突き合わせて点６からの信号が入力され、こ
れらの入力に基づいてある加速度におけるスロットル開
度予測値θを計算するものであり、加速度・スロットル
開度特性が格納されている。
トル制御系の構成例を示すブロック図で、この図におい
て、１は目標速度ＶNOM とシャシダイナモメータ２にお
ける自動車の実際の速度（以下、実車速という）ＶACT
との差をＰＩ制御（Proportional and Integral con
trol）するＰＩ制御系で、掛算器３と積分器４とからな
る。５は目標速度ＶNOM を微分する微分器である。６は
ＰＩ制御系１の出力と微分器５の出力とが突き合わされ
る突き合わせて点である。７は色々な速度における目標
加速度に対するスロットル開度（予測スロットル開度）
θを得るためのスロットル開度予測値発生器で、目標速
度ＶNOM と突き合わせて点６からの信号が入力され、こ
れらの入力に基づいてある加速度におけるスロットル開
度予測値θを計算するものであり、加速度・スロットル
開度特性が格納されている。
【００１２】前記加速度・スロットル開度特性は次のよ
うにして得られる。すなわち、ロボットがパラメータ学
習時において、定速度走行（ｄＶ／ｄｔ＝０）、定加速
度走行（ｄＶ／ｄｔ＝０．８ｍ／ｓ2 ）、アクセル全閉
時減速度走行（ｄＶ／ｄｔ＝−ΔＶ／ΔＴ）の３点にお
けるスロットル開度をデータとして採取し、これを記憶
するのである。そして、加速度・スロットル開度特性
は、マニュアルトランスミッション（Ｍ／Ｔ）方式にお
いては、１ｓｔ、２ｎｄなど各シフト位置ごとに採取さ
れ、また、オートマティックトランスミッション（Ａ／
Ｔ）方式においては、速度区間を例えば３区間（例えば
０〜４０Ｋｍ／ｈ、４０〜８０Ｋｍ／ｈ、８０Ｋｍ／ｈ
以上）に分け、例えば３〜４段階の加速度（例えば０ｍ
／ｓ2 、０．８ｍ／ｓ2 、１．６ｍ／ｓ2 、３．２ｍ／
ｓ2 ）においてデータベースを作成するのである。
うにして得られる。すなわち、ロボットがパラメータ学
習時において、定速度走行（ｄＶ／ｄｔ＝０）、定加速
度走行（ｄＶ／ｄｔ＝０．８ｍ／ｓ2 ）、アクセル全閉
時減速度走行（ｄＶ／ｄｔ＝−ΔＶ／ΔＴ）の３点にお
けるスロットル開度をデータとして採取し、これを記憶
するのである。そして、加速度・スロットル開度特性
は、マニュアルトランスミッション（Ｍ／Ｔ）方式にお
いては、１ｓｔ、２ｎｄなど各シフト位置ごとに採取さ
れ、また、オートマティックトランスミッション（Ａ／
Ｔ）方式においては、速度区間を例えば３区間（例えば
０〜４０Ｋｍ／ｈ、４０〜８０Ｋｍ／ｈ、８０Ｋｍ／ｈ
以上）に分け、例えば３〜４段階の加速度（例えば０ｍ
／ｓ2 、０．８ｍ／ｓ2 、１．６ｍ／ｓ2 、３．２ｍ／
ｓ2 ）においてデータベースを作成するのである。
【００１３】８は前記スロットル開度予測値θの範囲を
制限するリミッタで、詳細には図示してないが、下限リ
ミッタと上限リミッタとからなり、アクセルの効き始め
には下限リミッタが動作し、また、アクセル全開時には
上限リミッタが動作する。そして、上限リミッタが動作
すると積分器５の積分が禁止され、また、下限リミッタ
が動作するとブレーキ制御による速度制御（後述する）
に移行する。また、９はスロットルサーボ系、１０はエ
ンジン、１１はパワートレイン、１２は目標速度ＶNOM
と実車速ＶACT と差（速度偏差）をとる突き合わせ点で
ある。
制限するリミッタで、詳細には図示してないが、下限リ
ミッタと上限リミッタとからなり、アクセルの効き始め
には下限リミッタが動作し、また、アクセル全開時には
上限リミッタが動作する。そして、上限リミッタが動作
すると積分器５の積分が禁止され、また、下限リミッタ
が動作するとブレーキ制御による速度制御（後述する）
に移行する。また、９はスロットルサーボ系、１０はエ
ンジン、１１はパワートレイン、１２は目標速度ＶNOM
と実車速ＶACT と差（速度偏差）をとる突き合わせ点で
ある。
【００１４】上記構成において速度制御する場合、ま
ず、図外の走行パターン発生器により目標速度ＶNOM が
与えられると、この目標速度ＶNOM は微分器５に入力さ
れ、微分器５からそのときの加速度ｄＶNOM ／ｄｔが出
力される。この加速度ｄＶNOM／ｄｔは、スロットル開
度予測値発生器７に入力される。一方、シャシダイナモ
メータ２における自動車の実車速ＶACT を突き合わせ点
１２にフィードバックして、この実車速ＶACT と目標速
度ＶNOM との差がＰＩ制御系１においてＰＩ制御され、
その出力がスロットル開度を補正するためにスロットル
開度予測値発生器７に入力される。スロットル開度予測
値発生器７においては、前記両入力並びに内部に格納さ
れている加速度・スロットル開度特性に基づいてスロッ
トル開度予測値θが計算され、これがリミッタ８を介し
てスロットルサーボ系９に送られる。
ず、図外の走行パターン発生器により目標速度ＶNOM が
与えられると、この目標速度ＶNOM は微分器５に入力さ
れ、微分器５からそのときの加速度ｄＶNOM ／ｄｔが出
力される。この加速度ｄＶNOM／ｄｔは、スロットル開
度予測値発生器７に入力される。一方、シャシダイナモ
メータ２における自動車の実車速ＶACT を突き合わせ点
１２にフィードバックして、この実車速ＶACT と目標速
度ＶNOM との差がＰＩ制御系１においてＰＩ制御され、
その出力がスロットル開度を補正するためにスロットル
開度予測値発生器７に入力される。スロットル開度予測
値発生器７においては、前記両入力並びに内部に格納さ
れている加速度・スロットル開度特性に基づいてスロッ
トル開度予測値θが計算され、これがリミッタ８を介し
てスロットルサーボ系９に送られる。
【００１５】上記制御方法によれば、自動車のアクセル
感度を自動的に補正できるので、どの自動車において
も、一定のＰＩゲインで安定して制御できる。
感度を自動的に補正できるので、どの自動車において
も、一定のＰＩゲインで安定して制御できる。
【００１６】図２は、この発明の第２実施例に係るブレ
ーキ制御系の構成例を示すブロック図で、この図におい
て、１３は掛算器１４と積分器１５とからなるＰＩ制御
系で、突き合わせ点１２の出力をＶe とするとき、 ＢP ＝Ｖe ×Ｐ ……（１） ＢI （ｔ）＝ＢI （ｔ−１）＋Ｖe ×Ｉ ……（２） なる演算を行うように構成されている。
ーキ制御系の構成例を示すブロック図で、この図におい
て、１３は掛算器１４と積分器１５とからなるＰＩ制御
系で、突き合わせ点１２の出力をＶe とするとき、 ＢP ＝Ｖe ×Ｐ ……（１） ＢI （ｔ）＝ＢI （ｔ−１）＋Ｖe ×Ｉ ……（２） なる演算を行うように構成されている。
【００１７】１６はブレーキサーボ系、１７はブレー
キ、１８はブレーキマップ、１９はエンジンマップ、２
０はリミッタ、２１，２２は突き合わせ点である。
キ、１８はブレーキマップ、１９はエンジンマップ、２
０はリミッタ、２１，２２は突き合わせ点である。
【００１８】前記ブレーキマップ１８は、操作減速度α
B に基づいて操作ストロークＢNOMを計算するものであ
り、加速度・操作ストローク特性が格納されている。こ
の加速度・操作ストローク特性は、次のようにして得ら
れる。すなわち、ロボットがパラメータ学習時におい
て、アクセル全閉減速度走行時，ニュートラルにおける
定減速度走行時，ブレーキ開始時の３点における操作ス
トロークをデータとして採取し、これを記憶するのであ
る。
B に基づいて操作ストロークＢNOMを計算するものであ
り、加速度・操作ストローク特性が格納されている。こ
の加速度・操作ストローク特性は、次のようにして得ら
れる。すなわち、ロボットがパラメータ学習時におい
て、アクセル全閉減速度走行時，ニュートラルにおける
定減速度走行時，ブレーキ開始時の３点における操作ス
トロークをデータとして採取し、これを記憶するのであ
る。
【００１９】前記エンジンマップ１９は、スロットルを
全閉にしたときに得られる各ギア位置（例えば１ｓｔ、
２ｎｄなど）での加速度を出力するものである。また、
前記リミッタ２０は、操作ストロークＢNOM の範囲を制
限するもので、下限リミッタと上限リミッタとからな
り、ブレーキの効き始めには下限リミッタが動作し、ブ
レーキ全開時には上限リミッタが動作する。
全閉にしたときに得られる各ギア位置（例えば１ｓｔ、
２ｎｄなど）での加速度を出力するものである。また、
前記リミッタ２０は、操作ストロークＢNOM の範囲を制
限するもので、下限リミッタと上限リミッタとからな
り、ブレーキの効き始めには下限リミッタが動作し、ブ
レーキ全開時には上限リミッタが動作する。
【００２０】上記構成においてブレーキ制御する場合、
まず、図外の走行パターン発生器により目標速度ＶNOM
が与えられと、この目標速度ＶNOM は微分器５に入力さ
れ、この微分器５からそのときの加速度αNOM が出力さ
れる。一方、前記目標速度ＶNOM がエンジンマップ１９
に入力されることにより、あるギア位置におけるスロッ
トルを全閉にしたときの加速度α（θ0 ）が出力され
る。これらの両加速度αNOM , α（θ0 ）に基づいてブ
レーキの目標加速度が得られ、この目標加速度は、突き
合わせ点２１に出力される。
まず、図外の走行パターン発生器により目標速度ＶNOM
が与えられと、この目標速度ＶNOM は微分器５に入力さ
れ、この微分器５からそのときの加速度αNOM が出力さ
れる。一方、前記目標速度ＶNOM がエンジンマップ１９
に入力されることにより、あるギア位置におけるスロッ
トルを全閉にしたときの加速度α（θ0 ）が出力され
る。これらの両加速度αNOM , α（θ0 ）に基づいてブ
レーキの目標加速度が得られ、この目標加速度は、突き
合わせ点２１に出力される。
【００２１】一方、シャシダイナモメータ１における自
動車の実車速ＶACT をフィードバックして、この実車速
ＶACT と目標速度ＶNOM との差がＰＩ制御系１３に入力
されることにより、前記（１），（２）式で表される演
算が行われ、その出力が突き合わせ点２１に出力され
る。突き合わせ点２１においては、前記目標加速度とＰ
Ｉ制御系１３の出力とが加算されて、操作減速度αB が
得られる。この操作減速度αB がブレーキマップ１８に
入力されることにより、このブレーキマップ１８に格納
されている加速度・操作ストローク特性に基づいて操作
ストロークＢNOMが計算され、これがリミッタ２０を介
してブレーキサーボ系１６に送られる。
動車の実車速ＶACT をフィードバックして、この実車速
ＶACT と目標速度ＶNOM との差がＰＩ制御系１３に入力
されることにより、前記（１），（２）式で表される演
算が行われ、その出力が突き合わせ点２１に出力され
る。突き合わせ点２１においては、前記目標加速度とＰ
Ｉ制御系１３の出力とが加算されて、操作減速度αB が
得られる。この操作減速度αB がブレーキマップ１８に
入力されることにより、このブレーキマップ１８に格納
されている加速度・操作ストローク特性に基づいて操作
ストロークＢNOMが計算され、これがリミッタ２０を介
してブレーキサーボ系１６に送られる。
【００２２】上記構成によれば、減速時にエンジンブレ
ーキで追従できる領域か、ブレーキ制御が必要かを予測
して次の制御に移行できるため、速度追従性が改善され
る。
ーキで追従できる領域か、ブレーキ制御が必要かを予測
して次の制御に移行できるため、速度追従性が改善され
る。
【００２３】
【発明の効果】以上説明したように、この発明において
は、自動車のアクセル感度やブレーキ特性を自動的に補
正できるので、どの自動車においても、一定のＰＩゲイ
ンで安定して制御でき、従来の自動車自動運転ロボット
の制御方法に比べてより精度よく制御できるようになっ
た。
は、自動車のアクセル感度やブレーキ特性を自動的に補
正できるので、どの自動車においても、一定のＰＩゲイ
ンで安定して制御でき、従来の自動車自動運転ロボット
の制御方法に比べてより精度よく制御できるようになっ
た。
【図１】スロットル制御系を示すブロック図である。
【図２】ブレーキ制御系を示すブロック図である。
【図３】従来例を示すブロック図である。
７…スロットル開度予測値発生器、１８…ブレーキ踏力
予測値発生器、１９…エンジンマップ、ＶNOM …目標速
度、ＶACT …実際の速度。
予測値発生器、１９…エンジンマップ、ＶNOM …目標速
度、ＶACT …実際の速度。
フロントページの続き (72)発明者 野口 進治 京都府京都市南区吉祥院宮の東町２番地 株式会社堀場製作所内 (56)参考文献 特開 平４−249735（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−9238（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G01M 17/00 - 17/007 G01M 15/00 G05D 13/00 - 13/62
Claims (2)
- 【請求項１】 自動車の各速度位置における加速度とス
ロットル開度との関係を予め求めておき、目標速度にお
ける速度変化率に応じて変速位置で必要となるスロット
ルサーボ系のスロットル開度予測値を計算するスロット
ル開度予測値発生器における計算結果をスロットルサー
ボ系の操作目標値としてフィードフォワード入力するよ
うにした自動車自動運転ロボットの制御方法において、
実際の速度をフィードバックしてこの実際の速度と目標
速度との差をＰＩ制御して得られる制御出力と目標加速
度との加算結果と、目標速度とを前記スロットル開度予
測値発生器に入力するようにしたことを特徴とする自動
車自動運転ロボットの制御方法。 - 【請求項２】 自動車の各速度位置における加速度とブ
レーキ踏力との関係を予め求めておき、目標速度におけ
る速度変化率に応じて変速位置で必要となるブレーキサ
ーボ系のブレーキ踏力予測値を計算するブレーキ踏力予
測値発生器における計算結果をブレーキサーボ系の操作
目標値としてフィードフォワード入力するようにした自
動車自動運転ロボットの制御方法において、実際の速度
をフィードバックして実際の速度と目標速度との差をＰ
Ｉ制御して得られる制御出力と、目標加速度とエンジン
マップによって得られる加速度との差とを前記ブレーキ
踏力予測値発生器に入力するようにしたことを特徴とす
る自動車自動運転ロボットの制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6190032A JP3032683B2 (ja) | 1994-07-20 | 1994-07-20 | 自動車自動運転ロボットの制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6190032A JP3032683B2 (ja) | 1994-07-20 | 1994-07-20 | 自動車自動運転ロボットの制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0835913A JPH0835913A (ja) | 1996-02-06 |
| JP3032683B2 true JP3032683B2 (ja) | 2000-04-17 |
Family
ID=16251236
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6190032A Expired - Fee Related JP3032683B2 (ja) | 1994-07-20 | 1994-07-20 | 自動車自動運転ロボットの制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3032683B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP4242772A1 (en) * | 2022-03-04 | 2023-09-13 | Apollo Intelligent Driving Technology (Beijing) Co., Ltd. | Vehicle control method and apparatus, device, storage medium and autonomous vehicle |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN115315621A (zh) | 2020-04-10 | 2022-11-08 | 株式会社堀场制作所 | 被测体自动驾驶装置、被测体自动驾驶方法及被测体测试系统 |
-
1994
- 1994-07-20 JP JP6190032A patent/JP3032683B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP4242772A1 (en) * | 2022-03-04 | 2023-09-13 | Apollo Intelligent Driving Technology (Beijing) Co., Ltd. | Vehicle control method and apparatus, device, storage medium and autonomous vehicle |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0835913A (ja) | 1996-02-06 |
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|---|---|---|
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