JPS60194299A - 水中航走体の揚力発生装置 - Google Patents
水中航走体の揚力発生装置Info
- Publication number
- JPS60194299A JPS60194299A JP5048284A JP5048284A JPS60194299A JP S60194299 A JPS60194299 A JP S60194299A JP 5048284 A JP5048284 A JP 5048284A JP 5048284 A JP5048284 A JP 5048284A JP S60194299 A JPS60194299 A JP S60194299A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- underwater vehicle
- lift
- movable wing
- servo motor
- speed
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
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Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Other Liquid Machine Or Engine Such As Wave Power Use (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、可動翼により航走速度に応じた揚力を発生す
る水中航走体の揚力発生装置に関する。
る水中航走体の揚力発生装置に関する。
水中航走体は、近年、高速化の傾向にあり、これに伴う
推進システムの重量化によって水中航走体全体の重量も
増大（重比重化）する傾向にある。
推進システムの重量化によって水中航走体全体の重量も
増大（重比重化）する傾向にある。
この重比重化に対して安定航走するために、従来、第１
図に示すように、水中航走体１自体が流れに対して迎え
角αを有し、水中航走体１の自重による負浮力Ｗを補う
揚力りを発生させる航走システムをとっている。
図に示すように、水中航走体１自体が流れに対して迎え
角αを有し、水中航走体１の自重による負浮力Ｗを補う
揚力りを発生させる航走システムをとっている。
しかしながら、このような従来の航走システムでは次の
ような欠点がある。
ような欠点がある。
（１）水中航走体１自体が迎え角ａを有するため、航走
抵抗が増大し航走速度が小さくなる。
抵抗が増大し航走速度が小さくなる。
（２）水中航走体１自体が迎え角ａを有することによっ
て発生する重心６周りのモーメン）Ｍｂと釣り合わせる
ために、舵２において舵角θをとって、モーメントＭ此
等しい大きさの重心６周りのモーメントＭユを発生させ
る必要があり、この舵２の舵角θにより、水中航走体１
の旋回性能が低下するとともに、航走抵抗が増大する。
て発生する重心６周りのモーメン）Ｍｂと釣り合わせる
ために、舵２において舵角θをとって、モーメントＭ此
等しい大きさの重心６周りのモーメントＭユを発生させ
る必要があり、この舵２の舵角θにより、水中航走体１
の旋回性能が低下するとともに、航走抵抗が増大する。
（３）水中航走体１自体が迎え角αを有するため、キャ
ビテーションが発生し、フローノイズが大きくなる。
ビテーションが発生し、フローノイズが大きくなる。
本発明は、これらの問題点の解消をはかろうとするもの
で、水中航走体自体が迎え角を有することなく且つ水中
航走体の運動性能を損うことなく、揚力を発生して負浮
力を補えるようにした、水中航走体の揚力発生装置を提
供することを目的とする。
で、水中航走体自体が迎え角を有することなく且つ水中
航走体の運動性能を損うことなく、揚力を発生して負浮
力を補えるようにした、水中航走体の揚力発生装置を提
供することを目的とする。
このため本発明の水中航走体の揚力発生装置は、水中航
走体の重心位置付近の両側部にそれぞれ可動翼をそなえ
るとともに、同可動翼を上記水中航走体において出し入
れしうるサーボモータをそなえ、上記水中航走体の航走
速度に応じて上記可動翼による揚力を調節すべく、上記
水中航走体の航走速度を検出する速度センサと、同速度
センサからの検出信号に基づき上記可動翼の所要突出量
を演算して上記サーボモータへ制御信号を送る制御器と
が設けられたことを特徴としている。
走体の重心位置付近の両側部にそれぞれ可動翼をそなえ
るとともに、同可動翼を上記水中航走体において出し入
れしうるサーボモータをそなえ、上記水中航走体の航走
速度に応じて上記可動翼による揚力を調節すべく、上記
水中航走体の航走速度を検出する速度センサと、同速度
センサからの検出信号に基づき上記可動翼の所要突出量
を演算して上記サーボモータへ制御信号を送る制御器と
が設けられたことを特徴としている。
以下、図面により本発明の一実施例としての水中航走体
の揚力発生装置について説明すると、第２図は本装置を
そなえた水中航走体の平面図、第３図は第２図の■−■
矢視断面図、第４図は本装置のブロック線図、第５図は
本装置の作用を説明するための水中航走体の側面図であ
る。
の揚力発生装置について説明すると、第２図は本装置を
そなえた水中航走体の平面図、第３図は第２図の■−■
矢視断面図、第４図は本装置のブロック線図、第５図は
本装置の作用を説明するための水中航走体の側面図であ
る。
第２，３図に示すように、水中航走体１の重心付近の両
側部にそれぞれ可動翼３がそなえられ、この可動翼３は
、軸４ａを介してサーボモータ４に接続されており、サ
ーボモータ４により軸４ａ周りに回転駆動され、水中航
走体１において水平方向に出し入れできるようになって
いる。
側部にそれぞれ可動翼３がそなえられ、この可動翼３は
、軸４ａを介してサーボモータ４に接続されており、サ
ーボモータ４により軸４ａ周りに回転駆動され、水中航
走体１において水平方向に出し入れできるようになって
いる。
なお、可動翼３には、上方への揚力が発生するように、
水中航走体１の機体軸に対して正の迎え角が与えられて
いる。
水中航走体１の機体軸に対して正の迎え角が与えられて
いる。
そして、第４図に示すように、水中航走体１の航走速度
に応じて可動翼３により発生する揚力を調節するために
、水中航走体１の航走速度を検出する速度センサ５がそ
なえられ、この速度センサ５からの検出信号に基づ外、
第５図に示すように、水中航走体１の自重による負浮力
Ｗを補う揚力りを可動翼３に発生させるべく、可動翼３
の所要突出量を演算してサーボモータ４へ制御信号を送
る制御器６が設けられている。
に応じて可動翼３により発生する揚力を調節するために
、水中航走体１の航走速度を検出する速度センサ５がそ
なえられ、この速度センサ５からの検出信号に基づ外、
第５図に示すように、水中航走体１の自重による負浮力
Ｗを補う揚力りを可動翼３に発生させるべく、可動翼３
の所要突出量を演算してサーボモータ４へ制御信号を送
る制御器６が設けられている。
本発明の水中航走体の揚力発生装置は上述のごとく構成
されているので、速度センサ５．制御器６およびサーボ
モータ４により、可動翼３は、非航走時には第２図中の
破線で示すように水中航走体１の内部に収納され、低速
航走時には第２図中の実線で示すようにすべて張り出さ
れる一方、高速航走時には第２図中の鎖線で示すように
一部分のみ張り出されて、水中航走体１の航走速度が変
化しても、第５図に示すように、常に負浮力Ｗに等しい
揚力りが可動翼３に発生するのである。
されているので、速度センサ５．制御器６およびサーボ
モータ４により、可動翼３は、非航走時には第２図中の
破線で示すように水中航走体１の内部に収納され、低速
航走時には第２図中の実線で示すようにすべて張り出さ
れる一方、高速航走時には第２図中の鎖線で示すように
一部分のみ張り出されて、水中航走体１の航走速度が変
化しても、第５図に示すように、常に負浮力Ｗに等しい
揚力りが可動翼３に発生するのである。
また、第５図に示すように、可動翼３により発生する揚
力りは水中航走体１の重心Ｇ付近に位置するため、この
揚力りによって重心０周りのモーメントが生じなくなり
、舵２において舵角をとってモーメントの解消をはかる
必要もなくなる。
力りは水中航走体１の重心Ｇ付近に位置するため、この
揚力りによって重心０周りのモーメントが生じなくなり
、舵２において舵角をとってモーメントの解消をはかる
必要もなくなる。
以上詳述したように、本発明の水中航走体の揚力発生装
置によれば、水中航走体の重心位置付近の両側部にそれ
ぞれ可動翼をそなえるとともに、同可動翼を上記水中航
走体において出し入れしうるサーボモータをそなえ、上
記水中航走体の航走速度に応じて上記可動翼による揚力
を調節すべく、上記水中航走体の航走速”度を検出する
速度センサと、同速度センサがらの検出信号に基づき上
記可動翼の所要突出量を演算して上記サーボモータへ制
御信号を送る制御器とが設けられるという簡素な構成で
、次のような効果ないし利点が得られる。
置によれば、水中航走体の重心位置付近の両側部にそれ
ぞれ可動翼をそなえるとともに、同可動翼を上記水中航
走体において出し入れしうるサーボモータをそなえ、上
記水中航走体の航走速度に応じて上記可動翼による揚力
を調節すべく、上記水中航走体の航走速”度を検出する
速度センサと、同速度センサがらの検出信号に基づき上
記可動翼の所要突出量を演算して上記サーボモータへ制
御信号を送る制御器とが設けられるという簡素な構成で
、次のような効果ないし利点が得られる。
（１）水中航走体自体に迎え角を与える必要がなくなる
ので、航走抵抗を低下させることができるとともに、キ
ャビテーシヨンの発生が減少され、フローノイズが小さ
くなる。
ので、航走抵抗を低下させることができるとともに、キ
ャビテーシヨンの発生が減少され、フローノイズが小さ
くなる。
（２）舵に舵角を与える必要がなくなるので、水中航走
体の運動性能（特に旋回性能）が損われない。
体の運動性能（特に旋回性能）が損われない。
【図面の簡単な説明】
第１図は従来の水中航走体における航走システムを示す
側面図であり、第２〜５図は本発明の一実施例としての
水中航走体の揚力発生装置を示すもので、第２図は本装
置をそなえた水中航走体の平面図、第３図は第２図の■
−■矢視断１面図、第４図は本装置のブロック線図、１
５図は本装置の作用を説明するための水中航走体の側面
図である。 １・・水中航走体、２・・舵、３・・可動翼、４・・サ
ーボモータ、４ａ・・軸、５・・速度センサ、６・・制
御器。 復代理人 弁理士 飯 沼 義 彦 第１図 第５図 第４図 Ｌ Ｊ
側面図であり、第２〜５図は本発明の一実施例としての
水中航走体の揚力発生装置を示すもので、第２図は本装
置をそなえた水中航走体の平面図、第３図は第２図の■
−■矢視断１面図、第４図は本装置のブロック線図、１
５図は本装置の作用を説明するための水中航走体の側面
図である。 １・・水中航走体、２・・舵、３・・可動翼、４・・サ
ーボモータ、４ａ・・軸、５・・速度センサ、６・・制
御器。 復代理人 弁理士 飯 沼 義 彦 第１図 第５図 第４図 Ｌ Ｊ
Claims (1)
- 水中航走体の重心位置付近の両側部にそれぞれ可動翼を
そなえるとともに、同可動翼を上記水中航走体において
出し入れしうるサーボモータをそなえ、上記水中航走体
の航走速度に応じて上記可動翼による揚力を調節すべく
、上記水中航走体の航走速度を検出する速度センサと、
同速度センサからの検出信号に基づき上記可動翼の所要
突出量を演算して上記サーボモータへ制御信号を送る制
御器とか設けられたことを特徴とする、水中航走体の揚
力発生装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5048284A JPS60194299A (ja) | 1984-03-16 | 1984-03-16 | 水中航走体の揚力発生装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5048284A JPS60194299A (ja) | 1984-03-16 | 1984-03-16 | 水中航走体の揚力発生装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60194299A true JPS60194299A (ja) | 1985-10-02 |
| JPS6229716B2 JPS6229716B2 (ja) | 1987-06-27 |
Family
ID=12860128
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5048284A Granted JPS60194299A (ja) | 1984-03-16 | 1984-03-16 | 水中航走体の揚力発生装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60194299A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008018899A (ja) * | 2006-07-14 | 2008-01-31 | Japan Agengy For Marine-Earth Science & Technology | 水中航走体 |
| JP2010517862A (ja) * | 2007-02-13 | 2010-05-27 | イオン ジオフィジカル コーポレイション | 曳航アレイ用の位置制御器 |
-
1984
- 1984-03-16 JP JP5048284A patent/JPS60194299A/ja active Granted
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008018899A (ja) * | 2006-07-14 | 2008-01-31 | Japan Agengy For Marine-Earth Science & Technology | 水中航走体 |
| JP2010517862A (ja) * | 2007-02-13 | 2010-05-27 | イオン ジオフィジカル コーポレイション | 曳航アレイ用の位置制御器 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6229716B2 (ja) | 1987-06-27 |
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