JPS6229716B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPS6229716B2 JPS6229716B2 JP5048284A JP5048284A JPS6229716B2 JP S6229716 B2 JPS6229716 B2 JP S6229716B2 JP 5048284 A JP5048284 A JP 5048284A JP 5048284 A JP5048284 A JP 5048284A JP S6229716 B2 JPS6229716 B2 JP S6229716B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- underwater vehicle
- lift
- movable wing
- servo motor
- speed
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
- 230000005484 gravity Effects 0.000 claims description 10
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000001771 impaired effect Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Other Liquid Machine Or Engine Such As Wave Power Use (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、可動翼により航走速度に応じて揚力
を発生する水中航走体の揚力発生装置に関する。
を発生する水中航走体の揚力発生装置に関する。
水中航走体は、近年、高速化の傾向にあり、こ
れに伴う推進システムの重量化によつて水中航走
体全体の重量も増大（重比重化）する傾向にあ
る。
れに伴う推進システムの重量化によつて水中航走
体全体の重量も増大（重比重化）する傾向にあ
る。
この重比重化に対して安定航走するために、従
来、第１図に示すように、水中航走体１自体が流
れに対して迎え角αを有し、水中航走体１の自重
による負浮力Ｗを補う揚力Ｌを発生させる航走シ
ステムをとつている。
来、第１図に示すように、水中航走体１自体が流
れに対して迎え角αを有し、水中航走体１の自重
による負浮力Ｗを補う揚力Ｌを発生させる航走シ
ステムをとつている。
しかしながら、このような従来の航走システム
では次のような欠点がある。
では次のような欠点がある。
(1) 水中航走体１自体が迎え角αを有するため、
航走抵抗が増大し航走速度が小さくなる。
航走抵抗が増大し航走速度が小さくなる。
(2) 水中航走体１自体が迎え角αを有することに
よつて発生する重心Ｇ周りのモーメトＭLと釣
り合わせるために、舵２において舵角θをとつ
て、モーメントＭLと等しい大きさの重心Ｇ周
りのモーメントＭRを発生させる必要があり、
この舵２の舵角θにより、水中航走体１の旋回
性能が低下するとともに、航走抵抗が増大す
る。
よつて発生する重心Ｇ周りのモーメトＭLと釣
り合わせるために、舵２において舵角θをとつ
て、モーメントＭLと等しい大きさの重心Ｇ周
りのモーメントＭRを発生させる必要があり、
この舵２の舵角θにより、水中航走体１の旋回
性能が低下するとともに、航走抵抗が増大す
る。
(3) 水中航走体１自体が迎え角αを有するため、
キヤビテーシヨンが発生し、フローノイズが大
きくなる。本発明は、これらの問題点の解消を
はかろうとするもので、水中航走体自体が迎え
角を有することなく且つ水中航走体の運動性能
を損なうことなく、揚力を発生して負浮力を補
えるようにした、水中航走体の揚力発生装置を
提供することを目的とする。
キヤビテーシヨンが発生し、フローノイズが大
きくなる。本発明は、これらの問題点の解消を
はかろうとするもので、水中航走体自体が迎え
角を有することなく且つ水中航走体の運動性能
を損なうことなく、揚力を発生して負浮力を補
えるようにした、水中航走体の揚力発生装置を
提供することを目的とする。
このため本発明の水中航走体の揚力発生装置
は、水中航走体の重心位置付近の両側部にそれぞ
れ可動翼をそなえるとともに、同可動翼を上記水
中航走体において出し入れしうるサーボモータを
そなえ、上記水中航走体の航走速度に応じて上記
可動翼による揚力を調節すべく、上記水中航走体
のの航走速度を検出する速度センサと、同速度セ
ンサからの検出信号に基づき上記可動翼の所要突
出量を演算して上記サーボモータへ制御信号を送
る制御器とが設けられたことを特徴としている。
は、水中航走体の重心位置付近の両側部にそれぞ
れ可動翼をそなえるとともに、同可動翼を上記水
中航走体において出し入れしうるサーボモータを
そなえ、上記水中航走体の航走速度に応じて上記
可動翼による揚力を調節すべく、上記水中航走体
のの航走速度を検出する速度センサと、同速度セ
ンサからの検出信号に基づき上記可動翼の所要突
出量を演算して上記サーボモータへ制御信号を送
る制御器とが設けられたことを特徴としている。
以下、図面により本発明の一実施例としての水
中航走体の揚力発生装置について説明すると、第
２図は本装置をそなえた水中航走体の平面図、第
３図は第２図の−矢視断面図、第４図は本装
置のブロツク線図、第５図は本装置の作用を説明
するための水中航走体の側面図である。
中航走体の揚力発生装置について説明すると、第
２図は本装置をそなえた水中航走体の平面図、第
３図は第２図の−矢視断面図、第４図は本装
置のブロツク線図、第５図は本装置の作用を説明
するための水中航走体の側面図である。
第２，３図に示すように、水中航走体１の重心
付近の両側部にそれぞれ可動翼３がそなえられ、
この可動翼３は、軸４ａを介してサーボモータ４
に接続されており、サーボモータ４により軸４ａ
周りに回動駆動され、水中航走体１において水平
方向に出し入れできるようになつている。
付近の両側部にそれぞれ可動翼３がそなえられ、
この可動翼３は、軸４ａを介してサーボモータ４
に接続されており、サーボモータ４により軸４ａ
周りに回動駆動され、水中航走体１において水平
方向に出し入れできるようになつている。
なお、可動翼３には、上方への揚力が発生する
ように、水中航走体１の機体軸に対して正の迎え
角が与えられている。
ように、水中航走体１の機体軸に対して正の迎え
角が与えられている。
そして、第４図に示すように、水中航走体１の
航走速度に応じて可動翼３により発生する揚力を
調節するために、水中航走体１の航走速度を検出
する速度センサ５がそなえられ、この速度センサ
５からの検出信号に基づき、第５図に示すよう
に、水中航走体１の自重による負浮力Ｗを補う揚
力Ｌを可動翼３に発生させるべく、可能翼３の所
要突出量を演算してサーボモータ４へ制御信号を
送る制御器６が設けられている。
航走速度に応じて可動翼３により発生する揚力を
調節するために、水中航走体１の航走速度を検出
する速度センサ５がそなえられ、この速度センサ
５からの検出信号に基づき、第５図に示すよう
に、水中航走体１の自重による負浮力Ｗを補う揚
力Ｌを可動翼３に発生させるべく、可能翼３の所
要突出量を演算してサーボモータ４へ制御信号を
送る制御器６が設けられている。
本発明の水中航走体の揚力発生装置は上述のご
とく構成されているので、速度センサ５、制御器
６およびサーボモータ４により、可動翼３は、非
航走時には第２図中の破線で示すように水中航走
体１の内部に収納され、低速航走時には第２図中
の実線で示すようにすべて張り出される一方、高
速航走時には第２図中の鎖線で示すように一部分
のみ張り出されて、水中航走体１の航走速度が変
化しても、第５図に示すように、常に負浮力Ｗに
等しい揚力Ｌが可動翼３に発生するのである。
とく構成されているので、速度センサ５、制御器
６およびサーボモータ４により、可動翼３は、非
航走時には第２図中の破線で示すように水中航走
体１の内部に収納され、低速航走時には第２図中
の実線で示すようにすべて張り出される一方、高
速航走時には第２図中の鎖線で示すように一部分
のみ張り出されて、水中航走体１の航走速度が変
化しても、第５図に示すように、常に負浮力Ｗに
等しい揚力Ｌが可動翼３に発生するのである。
また、第５図に示すように、可動翼３により発
生する揚力Ｌは水中航走体１の重心Ｇ付近に位置
するため、この揚力Ｌによつて重心Ｇ周りのモー
メントが生じなくなり、舵２において舵角をとつ
てモーメントの解消をはかる必要もなくなる。
生する揚力Ｌは水中航走体１の重心Ｇ付近に位置
するため、この揚力Ｌによつて重心Ｇ周りのモー
メントが生じなくなり、舵２において舵角をとつ
てモーメントの解消をはかる必要もなくなる。
以上詳述したように、本発明の水中航走体の揚
力発生装置によれば、水中航走体の重心位置付近
の両側部にそれぞれ可動翼をそなえるとともに、
同可動翼を上記水中航走体において出し入れしう
るサーボモータをそなえ、上記水中航走体の航走
速度に応じて上記可動翼による揚力を調節すべ
く、上記水中航走体の航走速度を検出する速度セ
ンサと、同速度センサからの検出信号に基づき上
記可動翼の所要突出量を演算して上記サーボモー
タへ制御信号を送る制御器とが設けられるという
簡素な構成で、次のような効果ないし利点が得ら
れる。
力発生装置によれば、水中航走体の重心位置付近
の両側部にそれぞれ可動翼をそなえるとともに、
同可動翼を上記水中航走体において出し入れしう
るサーボモータをそなえ、上記水中航走体の航走
速度に応じて上記可動翼による揚力を調節すべ
く、上記水中航走体の航走速度を検出する速度セ
ンサと、同速度センサからの検出信号に基づき上
記可動翼の所要突出量を演算して上記サーボモー
タへ制御信号を送る制御器とが設けられるという
簡素な構成で、次のような効果ないし利点が得ら
れる。
(1) 水中航走体自体に迎え角を与える必要がなく
なるので、航走抵抗を低下させることができる
とともに、キヤビテーシヨンの発生が減少さ
れ、フローノイズが小さくなる。
なるので、航走抵抗を低下させることができる
とともに、キヤビテーシヨンの発生が減少さ
れ、フローノイズが小さくなる。
(2) 舵に舵角を与える必要がなくなるので、水中
航走体の運動性能（特に旋回性能）が損われな
い。
航走体の運動性能（特に旋回性能）が損われな
い。
第１図は従来の水中航走体における航走システ
ムを示す側面図であり、第２〜５図は本明の一実
施例としての水中航走体の揚力発生装置を示すも
ので、第２図は本装置をそなえた水中航走体の平
面図、第３図は第２図の−矢視断面図、第４
図は本装置のブロツク線図、第５図は本装置の作
用を説明するための水中航走体の側面図である。 １……水中航走体、２……舵、３……可動翼、
４……サーボモータ、４ａ……軸、５……速度セ
ンサ、６……制御器。
ムを示す側面図であり、第２〜５図は本明の一実
施例としての水中航走体の揚力発生装置を示すも
ので、第２図は本装置をそなえた水中航走体の平
面図、第３図は第２図の−矢視断面図、第４
図は本装置のブロツク線図、第５図は本装置の作
用を説明するための水中航走体の側面図である。 １……水中航走体、２……舵、３……可動翼、
４……サーボモータ、４ａ……軸、５……速度セ
ンサ、６……制御器。
Claims (1)
- １ 水中航走体の重心位置付近の両側部にそれぞ
れ可動翼をそなえるとともに、同可動翼を上記水
中航走体において出し入れしうるサーボモータを
そなえ、上記水中航走体の航走速度に応じて上記
可動翼による揚力を調節すべく、上記水中航走体
の航走速度を検出する速度センサと、同速度セン
サからの検出信号に基づき上記可動翼の所要突出
量を演算して上記サーボモータへ制御信号を送る
制御器とが設けられたことを特徴とする、水中航
走体の揚力発生装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5048284A JPS60194299A (ja) | 1984-03-16 | 1984-03-16 | 水中航走体の揚力発生装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5048284A JPS60194299A (ja) | 1984-03-16 | 1984-03-16 | 水中航走体の揚力発生装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60194299A JPS60194299A (ja) | 1985-10-02 |
| JPS6229716B2 true JPS6229716B2 (ja) | 1987-06-27 |
Family
ID=12860128
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5048284A Granted JPS60194299A (ja) | 1984-03-16 | 1984-03-16 | 水中航走体の揚力発生装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60194299A (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008018899A (ja) * | 2006-07-14 | 2008-01-31 | Japan Agengy For Marine-Earth Science & Technology | 水中航走体 |
| US7793606B2 (en) * | 2007-02-13 | 2010-09-14 | Ion Geophysical Corporation | Position controller for a towed array |
-
1984
- 1984-03-16 JP JP5048284A patent/JPS60194299A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS60194299A (ja) | 1985-10-02 |
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