JPS60191979A - エレベ−タ用電動機制御装置 - Google Patents
エレベ−タ用電動機制御装置Info
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- JPS60191979A JPS60191979A JP59039641A JP3964184A JPS60191979A JP S60191979 A JPS60191979 A JP S60191979A JP 59039641 A JP59039641 A JP 59039641A JP 3964184 A JP3964184 A JP 3964184A JP S60191979 A JPS60191979 A JP S60191979A
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
本発明は複数のエレベータのかご駆動用策動機を可変電
圧可変周波数制御するエレベータ用電動機制御装置に関
するもので、特に交＃Ｌ箪源を向ＭＣ変換するコンバー
タを１台のみ南するものにおいテ、該コンバータカ故障
時に芋でのエレベータヲ停止させてしまうという所謂シ
ステムダウンを防止しようとするものである。
圧可変周波数制御するエレベータ用電動機制御装置に関
するもので、特に交＃Ｌ箪源を向ＭＣ変換するコンバー
タを１台のみ南するものにおいテ、該コンバータカ故障
時に芋でのエレベータヲ停止させてしまうという所謂シ
ステムダウンを防止しようとするものである。
第１図はこの種の制御装置の構成ケ、かごの釣合い系統
と併せて示した回路図である。同図において、綱車ＳＨ
１〜ＳＨ３にはそれぞれ巻」二げロープＷＩＲＥＩ〜Ｗ
ＩＲＦｉ３が巻き掛けられ、この巻上ロープの一端にか
ごａｈＲＩ〜０ＡＲ３が結合され、その他端に釣合い用
の錘ＣＷＴ ｌ〜ＣＷＴ ３が結合されている。そして
、納車ＳＨ１〜ＥＨ５の外周部にはブレーキＥＫＩ〜Ｂ
ｘ３が設けられている。
と併せて示した回路図である。同図において、綱車ＳＨ
１〜ＳＨ３にはそれぞれ巻」二げロープＷＩＲＥＩ〜Ｗ
ＩＲＦｉ３が巻き掛けられ、この巻上ロープの一端にか
ごａｈＲＩ〜０ＡＲ３が結合され、その他端に釣合い用
の錘ＣＷＴ ｌ〜ＣＷＴ ３が結合されている。そして
、納車ＳＨ１〜ＥＨ５の外周部にはブレーキＥＫＩ〜Ｂ
ｘ３が設けられている。
ここで、各綱車ＳＨＩ〜ＳＨ３は誘導電動機ＩＭＩ〜Ｉ
Ｍ３にそれぞれ結合され、これらの誘導電動機を駆動す
るために、三相交流電源Ｒ，Ｓ、 Ｔに接続されたダイ
オードＤ工、Ｄ２およびトランジスタＴＲ□〜ＴＲ２を
並列接続して構成されるカ行川コンバータＣ０ＮＶと、
このコンバータ０ＯＮＶの整流電圧をしゃ断器ｓｗｌ〜
ｓｗ３を介して平滑するコンデンサ０１〜Ｃ３および平
滑された血流を交流に変換する前記コンバータ０ＯＮＶ
と同一構成の′電動機制御用インバータＩＮＶＩ〜ＩＮ
Ｖろでなる電力変換装置と、該電力変換装置の出力を従
来周知のパルス幅変調制御（ＰＷＭ）により電圧、周波
数制御する制御回路ＰＲＯＯ−１，ＰＲＯＯ−２および
ＰＲＯＣ−５と、回生時、上記コンバータ０ＯＮＶの両
端電圧（ＡＥ端間電圧）を検出する７１〕；圧検出器Ｒ
１の検出信号に基いて上記コンバータ０ＯＮＶ内のＴＲ
１，ＴＲ２を導通せしめて交流リアクトルＡＯＬ−ｃを
介して電源Ｒ，Ｓ、 Ｔに回生電力を送り返す制御回路
ＰＲＯＣ−ｃを具えている。
Ｍ３にそれぞれ結合され、これらの誘導電動機を駆動す
るために、三相交流電源Ｒ，Ｓ、 Ｔに接続されたダイ
オードＤ工、Ｄ２およびトランジスタＴＲ□〜ＴＲ２を
並列接続して構成されるカ行川コンバータＣ０ＮＶと、
このコンバータ０ＯＮＶの整流電圧をしゃ断器ｓｗｌ〜
ｓｗ３を介して平滑するコンデンサ０１〜Ｃ３および平
滑された血流を交流に変換する前記コンバータ０ＯＮＶ
と同一構成の′電動機制御用インバータＩＮＶＩ〜ＩＮ
Ｖろでなる電力変換装置と、該電力変換装置の出力を従
来周知のパルス幅変調制御（ＰＷＭ）により電圧、周波
数制御する制御回路ＰＲＯＯ−１，ＰＲＯＯ−２および
ＰＲＯＣ−５と、回生時、上記コンバータ０ＯＮＶの両
端電圧（ＡＥ端間電圧）を検出する７１〕；圧検出器Ｒ
１の検出信号に基いて上記コンバータ０ＯＮＶ内のＴＲ
１，ＴＲ２を導通せしめて交流リアクトルＡＯＬ−ｃを
介して電源Ｒ，Ｓ、 Ｔに回生電力を送り返す制御回路
ＰＲＯＣ−ｃを具えている。
この制御回路ＰＲＯＣ−１〜ＰＲＯＣ−３およびＰＲＯ
Ｏ−Ｃは、いずれも同様の構成で、インターフェース（
工、’Ｆ）、リードオンリーメモリＲＯＭ 、ランダム
アクセスメモリ、ＦｔＡＭおよびマイクロプロセッサＣ
ＰＵを有し、制御指令値を取り込んで記憶していて、記
憶データに基いて駆動される。すなわちｐＲｏｃ−＋〜
ＰＲＯＯ−５は電力変換装置をＰＷＭ制御し、これによ
って、近似正弦波の、任意の電圧および周仮数の交流電
圧が訪導奄動機ＩＭＩ〜ＩＭ３に加えるためのものであ
る。また、エレベータの場合、その運転方向とかご内負
荷によってカ行と回生があり、カ行時には０ＯＮＶ内の
ダイオードＤ工、Ｄ２を介して交流Ｒ８Ｔ側から′電力
が供給され、一方回生時に回生電力を０ＯＮＶの王とし
てトランジスタ岨□。
Ｏ−Ｃは、いずれも同様の構成で、インターフェース（
工、’Ｆ）、リードオンリーメモリＲＯＭ 、ランダム
アクセスメモリ、ＦｔＡＭおよびマイクロプロセッサＣ
ＰＵを有し、制御指令値を取り込んで記憶していて、記
憶データに基いて駆動される。すなわちｐＲｏｃ−＋〜
ＰＲＯＯ−５は電力変換装置をＰＷＭ制御し、これによ
って、近似正弦波の、任意の電圧および周仮数の交流電
圧が訪導奄動機ＩＭＩ〜ＩＭ３に加えるためのものであ
る。また、エレベータの場合、その運転方向とかご内負
荷によってカ行と回生があり、カ行時には０ＯＮＶ内の
ダイオードＤ工、Ｄ２を介して交流Ｒ８Ｔ側から′電力
が供給され、一方回生時に回生電力を０ＯＮＶの王とし
てトランジスタ岨□。
ＴＲ２を介して電源側へ返送するために前記の制御回路
ＰＲＯＯ−ｃが設けられている。
ＰＲＯＯ−ｃが設けられている。
ところで、この第１図の構成のものは共通向流バス方式
と呼ばれるものであって、＋Ｍ Ｌｉ ノエレベータの
かご駆動用電動機へ交流駆動電力を供給するのに、電動
機制御用インバータエＮＶＩ〜工ＮＶろをエレベータの
数に応じて備えるのに対し、力行用コンバータ０ＯＮＶ
は数台のエレベータに対し一組しか有していない。
と呼ばれるものであって、＋Ｍ Ｌｉ ノエレベータの
かご駆動用電動機へ交流駆動電力を供給するのに、電動
機制御用インバータエＮＶＩ〜工ＮＶろをエレベータの
数に応じて備えるのに対し、力行用コンバータ０ＯＮＶ
は数台のエレベータに対し一組しか有していない。
したがって、上記力行用コンバータＣ０ＮＶが故障する
と、全てのエレベータが停止してし寸う、新開システム
ダウンとなる。
と、全てのエレベータが停止してし寸う、新開システム
ダウンとなる。
これを防止するためにコンバータ０ＯＮＶ ？！ｌ”
Ｍｕ設け、いずれかが故障した場合には他のものに切換
えて使用するような構成が考えられるが、コスト、スペ
ース等できわめて不利となる点を免れない○ 〔発明の概要〕 本弁明は」二記のような問題点に鑑みてなされたもので
、力行用コンバータＣｉ ＯＩＪ Ｖと電動機制御用イ
ンバータＩＮＶＩ〜Ｉ Ｎ Ｖ ３が全く同じ構成であ
ることに着目し、前記コンバータ０ＯＮＶが酸１歇した
際に前記インバータＩＮＶＩ〜ＩＮＶ３のいずれかをコ
ンバータ０ＯＮＶの代用として使用し、残りのエレベー
タを駆動しようとするものであり、全てのエレベータが
停止してし吐うという盾部システムダウン全防止せんと
するものである。
Ｍｕ設け、いずれかが故障した場合には他のものに切換
えて使用するような構成が考えられるが、コスト、スペ
ース等できわめて不利となる点を免れない○ 〔発明の概要〕 本弁明は」二記のような問題点に鑑みてなされたもので
、力行用コンバータＣｉ ＯＩＪ Ｖと電動機制御用イ
ンバータＩＮＶＩ〜Ｉ Ｎ Ｖ ３が全く同じ構成であ
ることに着目し、前記コンバータ０ＯＮＶが酸１歇した
際に前記インバータＩＮＶＩ〜ＩＮＶ３のいずれかをコ
ンバータ０ＯＮＶの代用として使用し、残りのエレベー
タを駆動しようとするものであり、全てのエレベータが
停止してし吐うという盾部システムダウン全防止せんと
するものである。
以下に本発明の一実施例を第１図と同一部分には（”Ｉ
−符号を伺した第２図を参照して説明する。
−符号を伺した第２図を参照して説明する。
第２図は、力行用コンバータ０ＯＮＶが故障した際に電
動機制御用インバータＩＮＶｌｉ用いて残りのエレベー
タを駆動する、すなわち＃１号機を休止させる回路が示
しである。
動機制御用インバータＩＮＶｌｉ用いて残りのエレベー
タを駆動する、すなわち＃１号機を休止させる回路が示
しである。
尚、同図において、（＃Ａ）は主回路接点、（：＋ｉｓ
＋ ）は電動機回路用接点、（４４＝ＣＩ ）は切換
用原点、ＡＯＬ−〇はりアクドル、ＡＯＬ ｌ〜Ａ（Ｅ
Ｌ３の、電動（２境川リアクトルをそれぞれ示す。
＋ ）は電動機回路用接点、（４４＝ＣＩ ）は切換
用原点、ＡＯＬ−〇はりアクドル、ＡＯＬ ｌ〜Ａ（Ｅ
Ｌ３の、電動（２境川リアクトルをそれぞれ示す。
同図において、今、コンバータＯＯＮ Ｖが故障したと
すると、これを周知の方法で検出し、主回路接点（＃Ａ
）、電動機回路用接点（＃Ｂ）を開放し、切換用接点
（＃ＯＩ ）を閉成する。すなわち前記コンバータ０Ｏ
ＮＶを主回路から切りＮ［［シ、かつインバータ工ＮＶ
Ｉを電動機工Ｍ、から切り離すと共にインバータ１：Ｎ
Ｖｌを交流電源Ｒ，Ｓ、 Ｔに接続する。
すると、これを周知の方法で検出し、主回路接点（＃Ａ
）、電動機回路用接点（＃Ｂ）を開放し、切換用接点
（＃ＯＩ ）を閉成する。すなわち前記コンバータ０Ｏ
ＮＶを主回路から切りＮ［［シ、かつインバータ工ＮＶ
Ｉを電動機工Ｍ、から切り離すと共にインバータ１：Ｎ
Ｖｌを交流電源Ｒ，Ｓ、 Ｔに接続する。
ここで、コンバータ０ＯＮＶとインバータＩＮＶＩとは
ダイオードＤ□ＩＤ２とトランジスタＴＲｌｌＴＲ２と
並列接続した全く同一の構成であるため、制御［１１回
路ｐＲｏｃ−ｃ と同じく同一構成の制御回路ＰＲＯＣ
−１から制御指令をインバータＩＮＶＩに与えることに
よってエレベータの＃２．＃３号機に対してコンバータ
０ＯＮＶとして働き、それらを駆動することができるこ
とになる。
ダイオードＤ□ＩＤ２とトランジスタＴＲｌｌＴＲ２と
並列接続した全く同一の構成であるため、制御［１１回
路ｐＲｏｃ−ｃ と同じく同一構成の制御回路ＰＲＯＣ
−１から制御指令をインバータＩＮＶＩに与えることに
よってエレベータの＃２．＃３号機に対してコンバータ
０ＯＮＶとして働き、それらを駆動することができるこ
とになる。
−１だ、回生運転をもできるように′電圧検出器Ｒ□の
検出信号が制御回路ＰＲＯＯ−１に人力されるように＋
（１成する。
検出信号が制御回路ＰＲＯＯ−１に人力されるように＋
（１成する。
尚、インバータエＮＶＩヲコンバータ０ＯＮＶＯ代りに
用いるためにインバータＩＮＶＩを構成するダイオード
ロ工、Ｄ２、トランジスタＴＲ□、 ＴＲ２の電流容量
は残りの＃２，５号機を運転できるような容量でなけれ
ばならないが、エレベータの場合、不等率αが考慮され
、例えばＮ台のエレベータを運転する時の容量はＮ・α
（α〈１）であり、さほど犬きｌ容量とはならない。
用いるためにインバータＩＮＶＩを構成するダイオード
ロ工、Ｄ２、トランジスタＴＲ□、 ＴＲ２の電流容量
は残りの＃２，５号機を運転できるような容量でなけれ
ばならないが、エレベータの場合、不等率αが考慮され
、例えばＮ台のエレベータを運転する時の容量はＮ・α
（α〈１）であり、さほど犬きｌ容量とはならない。
丑だ、上記コンバータＣ！ＯＮＶの故隙寸たは制御回路
１１”Ｒｏｅ−ｃの故障の検出方法は周知の種々の方法
があるが、例えばコンバータ０ＯＮＶ捷たは制御回路Ｐ
ＲＯＯ−ｃの故障時には全てのエレベータが動かなくな
るので、かかる条件に基づいて王回路（＃Ａ）、電動機
回路用接点（＃Ｂ ＋ ）をしゃ断し、切換用接点（＃
ＯＩ ）を投入するようにしても良い。
１１”Ｒｏｅ−ｃの故障の検出方法は周知の種々の方法
があるが、例えばコンバータ０ＯＮＶ捷たは制御回路Ｐ
ＲＯＯ−ｃの故障時には全てのエレベータが動かなくな
るので、かかる条件に基づいて王回路（＃Ａ）、電動機
回路用接点（＃Ｂ ＋ ）をしゃ断し、切換用接点（＃
ＯＩ ）を投入するようにしても良い。
全てのエレベータの停止状態は制御回路ｐＲｏｃ−）〜
ＰＲＯＯ−３で判定でき、また単に力行用コンバータＣ
０ＮＶの故障のみであるならは制御１ ｌｏｌ路ＰＲＯ
Ｏ−ｃで判定可能である。次に、第３図に本発明の他の
実施例を示す。
ＰＲＯＯ−３で判定でき、また単に力行用コンバータＣ
０ＮＶの故障のみであるならは制御１ ｌｏｌ路ＰＲＯ
Ｏ−ｃで判定可能である。次に、第３図に本発明の他の
実施例を示す。
第２図に示す実施例ではエレベータ＃１号機のインバー
タエＮＶＩを利用してエレベータ＃２，３号機を運転し
得るように構成したが、仮りにコンバータＣ！ＯＮＶの
故障がエレベータ＃１号機逆転中であればエレベータ＃
１号機内に来客がとじ込められてしまう危険性がある。
タエＮＶＩを利用してエレベータ＃２，３号機を運転し
得るように構成したが、仮りにコンバータＣ！ＯＮＶの
故障がエレベータ＃１号機逆転中であればエレベータ＃
１号機内に来客がとじ込められてしまう危険性がある。
これを防止するため、第５図に示す実施例では、切換用
接点（＃Ｃ２）を設け、エレベータ＃１号機をすなわち
、この実施例では、主回路接点（４＃：Ａ）、′電動機
回路用接点（＃８２）をしゃ断し、エレベータ＃２号機
の電動機制御用インバータＩＮＶ ｆ力行用コンバータ
０ＯＮＶとして作動させ、エレベータ４１：１号機を運
転して、機内の来客を最を階へ置床後救出し、以後は第
２図と同イボのシーケンスによりエレベータ＃２，６号
機を運転するようにすれは良い。
接点（＃Ｃ２）を設け、エレベータ＃１号機をすなわち
、この実施例では、主回路接点（４＃：Ａ）、′電動機
回路用接点（＃８２）をしゃ断し、エレベータ＃２号機
の電動機制御用インバータＩＮＶ ｆ力行用コンバータ
０ＯＮＶとして作動させ、エレベータ４１：１号機を運
転して、機内の来客を最を階へ置床後救出し、以後は第
２図と同イボのシーケンスによりエレベータ＃２，６号
機を運転するようにすれは良い。
尚、この場合、〜、動機制御用インバータエＮＶ２は単
にエレベータ＃１号機を運転させるのみであるので、そ
の構成要素であるダイオードロ工、Ｄ２、トランジスタ
ＴＲ□、 ＴＲ３の容量を太きくする必要はない。
にエレベータ＃１号機を運転させるのみであるので、そ
の構成要素であるダイオードロ工、Ｄ２、トランジスタ
ＴＲ□、 ＴＲ３の容量を太きくする必要はない。
以上のように本発明によれば制御装置直円の力行用コン
バータが故障した際に前記コンバータと同一＜ａ成の複
数のηｊ、動機ｆｆＵ御用インバータのうちのいずれか
を前記コンバータとし７て使用し得るようにしたので全
てのエレベータの運転が停止してしまうという所謂シス
テムダウンを有効に防止することができると共に複数の
力行用コンバータを設置伯する必要がないので、コスト
、スペース等の点で従来のものに比し有利となる。
バータが故障した際に前記コンバータと同一＜ａ成の複
数のηｊ、動機ｆｆＵ御用インバータのうちのいずれか
を前記コンバータとし７て使用し得るようにしたので全
てのエレベータの運転が停止してしまうという所謂シス
テムダウンを有効に防止することができると共に複数の
力行用コンバータを設置伯する必要がないので、コスト
、スペース等の点で従来のものに比し有利となる。
第１図は従来のエレベータ用゛屯動機制御装的゛、をが
ず回路図、第２図は本発明の一実施例を示すエレベータ
用甫動機制御装鰯の回路図２第３図は本発明の他の実施
例を示す回路図で（〕る。 Ｒ，Ｓ、 Ｔ・・三相交流電源 Ｒエ ・・′出、圧検出器 ＃Ａ・・主回路交点＃Ｂ
ＩＩ ＃Ｂ２． ＃Ｂ３−− ′電動機回路用接点＃Ｃ
１，＃Ｃ２・・切換用接点 ０ＯＮＶ ・・コンバータ Ｉ Ｎ’Ｖ ｌ〜ＩＮＶ３・・箪動機制側１用インバー
タＰＲＯＣ−ｃ ・・コンバータ用制御回路ＰＲＯＯ−
ｌ〜ＰＲＯＯ−３・・インバータ用制側１回路代理人
大 岩 増 維
ず回路図、第２図は本発明の一実施例を示すエレベータ
用甫動機制御装鰯の回路図２第３図は本発明の他の実施
例を示す回路図で（〕る。 Ｒ，Ｓ、 Ｔ・・三相交流電源 Ｒエ ・・′出、圧検出器 ＃Ａ・・主回路交点＃Ｂ
ＩＩ ＃Ｂ２． ＃Ｂ３−− ′電動機回路用接点＃Ｃ
１，＃Ｃ２・・切換用接点 ０ＯＮＶ ・・コンバータ Ｉ Ｎ’Ｖ ｌ〜ＩＮＶ３・・箪動機制側１用インバー
タＰＲＯＣ−ｃ ・・コンバータ用制御回路ＰＲＯＯ−
ｌ〜ＰＲＯＯ−３・・インバータ用制側１回路代理人
大 岩 増 維
Claims (1)
- 交流電源を直派袈換するコンバータと、このコンバータ
の出力を交流に逆変換してそれぞれがご駆動用策動機に
供給する前記コンバータと同一構成の複数の′Ｓｆ、動
機駆動用インバータと、このコンバータおよび前記イン
バータを可変電圧可変周波数制御する制御回路とを有す
る共通直流バス方式におけるエレベータ用電動機制御装
置において、前記コンバータの故障時に前記コンバータ
を主回路から切り離し、かつ前記インバータのうちいず
れか１つを前記′電動機から切り離して前記交流電源に
接続し、残りのかご駆動用′電動機を運転する構成とし
たことを特徴とするエレベータ用′亀動機制御装置ｎ
。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59039641A JPS60191979A (ja) | 1984-03-11 | 1984-03-01 | エレベ−タ用電動機制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59039641A JPS60191979A (ja) | 1984-03-11 | 1984-03-01 | エレベ−タ用電動機制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60191979A true JPS60191979A (ja) | 1985-09-30 |
| JPH0147383B2 JPH0147383B2 (ja) | 1989-10-13 |
Family
ID=12558712
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59039641A Granted JPS60191979A (ja) | 1984-03-11 | 1984-03-01 | エレベ−タ用電動機制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60191979A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH05122977A (ja) * | 1991-10-29 | 1993-05-18 | Honda Motor Co Ltd | サーボモータ制御方法および装置 |
| WO2001037396A1 (fr) * | 1999-11-17 | 2001-05-25 | Fujitec Co., Ltd. | Alimentation pour ascenseur a ca |
| JP2001251702A (ja) * | 2000-03-06 | 2001-09-14 | Toshiba Corp | 電気車制御装置 |
| WO2015098753A1 (ja) * | 2013-12-26 | 2015-07-02 | 川崎重工業株式会社 | ロボット制御システム |
| CN105967009A (zh) * | 2016-06-12 | 2016-09-28 | 日立电梯（中国）有限公司 | 多电梯控制系统、电梯系统及电梯控制方法 |
-
1984
- 1984-03-01 JP JP59039641A patent/JPS60191979A/ja active Granted
Cited By (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH05122977A (ja) * | 1991-10-29 | 1993-05-18 | Honda Motor Co Ltd | サーボモータ制御方法および装置 |
| WO2001037396A1 (fr) * | 1999-11-17 | 2001-05-25 | Fujitec Co., Ltd. | Alimentation pour ascenseur a ca |
| JP2001251702A (ja) * | 2000-03-06 | 2001-09-14 | Toshiba Corp | 電気車制御装置 |
| JP2008245521A (ja) * | 2000-03-06 | 2008-10-09 | Toshiba Corp | 電気車制御装置 |
| WO2015098753A1 (ja) * | 2013-12-26 | 2015-07-02 | 川崎重工業株式会社 | ロボット制御システム |
| CN106103008A (zh) * | 2013-12-26 | 2016-11-09 | 川崎重工业株式会社 | 机器人控制系统 |
| TWI577514B (zh) * | 2013-12-26 | 2017-04-11 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | Robot control system |
| EP3090841A4 (en) * | 2013-12-26 | 2017-12-13 | Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha | Robot control system |
| US9979327B2 (en) | 2013-12-26 | 2018-05-22 | Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha | Robot control system |
| CN106103008B (zh) * | 2013-12-26 | 2018-07-27 | 川崎重工业株式会社 | 机器人控制系统 |
| KR20180120779A (ko) * | 2013-12-26 | 2018-11-06 | 가와사끼 쥬고교 가부시끼 가이샤 | 로봇 제어 시스템 |
| CN105967009A (zh) * | 2016-06-12 | 2016-09-28 | 日立电梯（中国）有限公司 | 多电梯控制系统、电梯系统及电梯控制方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0147383B2 (ja) | 1989-10-13 |
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