JPH05122977A - サーボモータ制御方法および装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】複数のサーボモータのティーチデータを実行す
る実行権のユニット間の調停を簡素化することにより、
安価であって高い信頼性を有するサーボモータ制御シス
テムにおけるサーボモータ制御方法および装置を提供す
ることを目的とする。 【構成】サーボモータ制御システム２０の位置決めコン
トロール回路２６は、ユニットコントロール回路ＵＣ１
乃至ＵＣ１２と、単一の双方向性ＲＡＭ４２と、制御情
報記憶回路４８とを有し、さらに、タスクスケジューラ
４４と、タスク１乃至タスク１２と、レジスタ４６とを
備える。前記タスクスケジューラ４４はタスク１乃至タ
スク１２のいずれかから出力される演算を独占的に実行
するフラグをレジスタ４６から読み取ったとき、このタ
スクに独占実行権を付与する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、複数のサーボモータを
制御する多軸サーボモータ制御システムであって、複数
のティーチデータのアクセス権の調停を容易に行うこと
のできるサーボモータ制御システムにおけるサーボモー
タ制御方法および装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】近年、産業界においては、溶接ロボット
および組立ロボット等の産業用ロボットが広く用いられ
ているが、これらの産業用ロボットではマニュピレータ
の軸の制御等に、位置決め精度が高く、且つ可変速範囲
が広いサーボモータを使用するサーボモータ制御システ
ムが多く採用されている。

【０００３】このサーボモータ制御システムは単一のコ
ントローラで複数のサーボモータを見掛け上、同時に制
御するものであり、このため、アクセスされた複数のサ
ーボモータのコントロールデータ間の干渉の発生を抑止
しなければならない。これらのコントロールデータ間の
制御方法としては、割り込みの手法を用いる方法、若し
くはマルチタスクオペレーティングシステムを導入し
て、このマルチタスクオペレーティングシステムに対し
て指示を与える方法が広範に用いられている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
従来技術に係る割り込みの手法を用いる制御方法では、
割り込みの回数が頻繁になりすぎるために、割り込みを
禁止せざるを得なくなり、データをアクセスする以外の
割り込み処理ができなくなるという不都合がある。

【０００５】また、マルチタスクオペレーティングシス
テムを導入する方法はオペレーティングシステムが処理
時間を必要とするとともに、アルゴリズムが複雑になる
という問題がある。

【０００６】本発明はこのような従来の問題を解決する
ためになされたものであって、複数のサーボモータのテ
ィーチデータをアクセスするアクセス権のユニット間の
調停を簡素化することにより、安価であって高い信頼性
を有するサーボモータ制御方法および装置を提供するこ
とを目的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】前記の目的を達成するた
めに、第１の発明は、複数のサーボモータを夫々制御す
る複数のタスクに対して、タスクスケジューラが予め設
定されたシーケンスに従ってタスク実行信号を順次出力
する第１のステップと、前記実行信号を得た所定のタス
クが継続して実行を要求する独占実行権フラグをレジス
タに設定する第２のステップと、前記独占実行権フラグ
をレジスタから読み取り、タスクスケジューラが前記第
１のステップにおける実行信号を出力するシーケンスを
中断する第３のステップと、前記第２のステップにおい
て独占実行権フラグの設定されたタスクに対してタスク
スケジューラが独占実行権を与える第４のステップと、
前記独占実行権フラグの設定が解除されたとき、前記第
３のステップで中断された実行権の順次出力を継続する
第５のステップと、からなることを特徴とする。

【０００８】さらに、第２の発明は、複数のサーボモー
タを独立して制御するデジタルシグナルプロセッサを備
えたデジタルサーボアンプと、複数の前記デジタルサー
ボアンプを制御する位置決めコントロール回路とを備え
たサーボモータ制御装置であって、前記位置決めコント
ロール回路は、前記デジタルサーボアンプを制御する複
数のサーボコントロール回路と、前記サーボモータの回
転速度および電流ゲイン等のパラメータを記憶するパラ
メータ記憶手段と、複数の前記サーボモータの制御情報
等を記憶する制御情報記憶手段と、前記複数のサーボコ
ントロール回路にサーボモータの制御情報を出力する複
数のユニットコントロール回路と、前記複数のユニット
コントロール回路の夫々にサーボモータの制御を実行す
る実行権を与える実行権導出手段と、を備えることを特
徴とする。

【０００９】

【作用】本発明に係るサーボモータ制御方法および装置
では、タスクスケジューラが予め設定されたシーケンス
に従って複数のタスクの夫々に演算の実行権を示す信号
を出力する。この実行権を得たタスクは演算の実行権を
さらにユニットコントロール回路に出力し、ユニットコ
ントロール回路はサーボコントロール回路にサーボモー
タを制御する制御情報を出力する。

【００１０】このとき、演算の実行を継続して行うため
の独占実行権フラグがタスクからレジスタに出力される
と、前記独占実行権フラグを前記レジスタから読み取っ
たタスクスケジューラは実行権のシーケンスを停止し、
前記独占実行権フラグを出力したタスクに独占実行権を
演算が終了するまで与える。

【００１１】従って、単一のメモリ上で見掛け上、同時
に処理されるユニット間の実行権の調停を、複雑なアル
ゴリズムによることなく容易に行うことが可能となる。

【００１２】

【実施例】次に、本発明に係るサーボモータ制御方法お
よび装置におけるティーチデータ制御方法および装置に
ついて、好適な実施例を挙げ、添付の図面を参照しなが
ら以下詳細に説明する。

【００１３】図１は本発明を実施するサーボモータ制御
システムの構成を示すブロック図である。

【００１４】図中、参照符号２０はサーボモータ制御シ
ステムを示す。サーボモータ制御システム２０はサーボ
モータ２２ａ乃至２２ｌを制御するサーボアンプ２４ａ
乃至２４ｄと、このサーボアンプ２４ａ乃至２４ｄに制
御情報を導出する位置決めコントロール回路２６と、前
記サーボモータ２２ａ乃至２２ｌの定格出力等を入力す
るティーチングボックス２８ａと、サーボアンプ２４ａ
乃至２４ｄと位置決めコントロール回路２６とを接続す
るバス３０と、位置決めコントロール回路２６とティー
チングボックス２８ａとの間を接続する専用のネットワ
ーク３２とから構成される。

【００１５】サーボモータ２２ａ乃至２２ｌは回転量を
検出するセンサとしてアブソリュートタイプのエンコー
ダ３４ａ乃至３４ｌを備え、サーボアンプ２４ａ乃至２
４ｄは速度および電流の制御機能を有するコントロール
回路３６ａ乃至３６ｄと、コンバータ回路とインバータ
回路とを有するサーボモータドライバ（ＰＷＲ）３８ａ
乃至３８ｌと、前記エンコーダ３４ａ乃至３４ｌの出力
から位置データを作成する変換回路（ＡＢＳ）４０ａ乃
至４０ｌとを備える。

【００１６】この場合、単一の位置決めコントロール回
路２６によって４台のサーボアンプ２４ａ乃至２４ｄを
制御し、この４台のサーボアンプ２４ａ乃至２４ｄが夫
々３軸のサーボモータ２２ａ乃至２２ｃ、２２ｄ乃至２
２ｆ、２２ｇ乃至２２ｉ、２２ｊ乃至２２ｌを制御する
ことにより、合計１２軸を制御する。

【００１７】さらに、サーボモータ２２ａ乃至２２ｃは
３軸のメカを構成し、サーボモータ２２ｄ乃至２２ｇ
は４軸のメカを構成し、サーボモータ２２ｈ乃至２２
ｌは５軸のメカを構成する。このとき、ティーチング
ボックス２８ｎを増設することが可能である。

【００１８】図２は位置決めコントロール回路２６の機
能を示すブロック図である。

【００１９】位置決めコントロール回路２６は通信用イ
ンタフェース（以下、Ｉ／Ｆという）ＣＯＭＭと、メカ
単位の制御をするユニットコントロール回路ＵＣ１乃至
ＵＣ１２と、デマルチプレクサＤＤＰと、サーボアンプ
２４ａ乃至２４ｄを制御するサーボコントロール回路Ｓ
Ｃ１乃至ＳＣ１２とを備える。

【００２０】さらに、位置決めコントロール回路２６は
サーボモータ２２ａ乃至２２ｌの制御情報のパラメータ
を記憶し、ユニットコントロール回路ＵＣ１乃至ＵＣ１
２とデマルチプレクサＤＤＰとに接続されて、双方向か
ら読み出しが可能な双方向性ＲＡＭ４２と、ユニットコ
ントロール回路ＵＣ１乃至ＵＣ１２の実行権を割り当て
るタスクスケジューラ４４と、このタスクスケジューラ
４４から割り当てられた実行権によりユニットコントロ
ール回路ＵＣ１乃至ＵＣ１２に動作実行権を与えるタス
ク１乃至タスク１２と、夫々のタスク１乃至タスク１２
が動作実行権を必要に応じて独占するとき、独占を宣言
する独占実行権の意志表示をするレジスタ４６と、夫々
のサーボモータ２２ａ乃至２２ｌのコントロールデー
タ、例えば、回転速度および停止位置情報等を記憶する
バッテリバックアップされた制御情報記憶回路４８とを
備える。

【００２１】Ｉ／ＦＣＯＭＭはネットワーク３２を介し
て、ティーチングボックス２８ａと接続される。

【００２２】以上のように構成されるサーボモータ制御
システム２０の作用効果について、図１乃至図８を参照
しながら、位置決めコントロール回路２６を例示して以
下詳細に説明する。

【００２３】ティーチングボックス２８ａを用いてユニ
ットコントロール回路ＵＣ１乃至ＵＣ１２とサーボコン
トロール回路ＳＣ１乃至ＳＣ１２との接続の指定、およ
びサーボモータ２２ａ乃至２２ｌの制御命令等を入力す
るフローチャートを図３に示す。

【００２４】オペレータはティーチングボックス２８ａ
の図示しないキーボードを用いて、例えば、ユニットコ
ントロール回路ＵＣ１とサーボコントロール回路ＳＣ１
乃至ＳＣ３とを接続する等の接続先情報の指定を行う
（ステップＳ３１）。この入力されたユニットコントロ
ール回路ＵＣ１の接続情報は接続コマンドとして、ティ
ーチングボックス２８ａからネットワーク３２に出力さ
れる（ステップＳ３２）。

【００２５】次いで、サーボモータ２２ａ乃至２２ｃの
制御条件である定格出力、例えば、サーボモータ２２ａ
が７５Ｗ、サーボモータ２２ｂが３００Ｗ、およびサー
ボモータ２２ｃが７００Ｗであることを示す制御コマン
ド、および目標停止位置、回転速度、加減速時間等の動
作コマンドがオペレータによってティーチングボックス
２８ａから入力される（ステップＳ３３）。

【００２６】これらのユニットコントロール回路ＵＣ１
における接続コマンドおよび制御コマンドの入力が終了
したことを示すキィーが操作されると（ステップＳ３
４）、ティーチングボックス２８ａから終了コマンドが
出力され（ステップＳ３５）、ステップＳ３１へ戻る。

【００２７】この終了コマンドは前記ステップＳ３１で
ティーチングボックス２８ａから入力されたユニットコ
ントロール回路ＵＣ１とサーボコントロール回路ＳＣ１
乃至ＳＣ３とを接続する接続情報において、ユニットコ
ントロール回路ＵＣ１が夫々のサーボコントロール回路
ＳＣ１乃至ＳＣ３を制御する制御コマンドの入力が終了
したことを示す。

【００２８】そして、ステップＳ３１において、次なる
接続コマンドおよび制御コマンドと動作コマンドが入力
されるのを待機する。

【００２９】一方、ステップＳ３４において、定格出力
等の制御コマンドが入力されないときは制御コマンドの
出力を要求する（ステップＳ３６）。

【００３０】以上のステップＳ３１乃至Ｓ３６におい
て、ティーチングボックス２８ａからネットワーク３２
に出力された接続コマンドおよび制御コマンドと動作コ
マンドとを位置決めコントロール回路２６のＩ／ＦＣＯ
ＭＭは読み取り、これらのコマンドを指定されたユニッ
トコントロール回路ＵＣ１乃至ＵＣ１２に転送する。

【００３１】前記転送されたコマンドに従って、ユニッ
トコントロール回路ＵＣ１乃至ＵＣ１２が情報を処理す
る動作について、図４のフローチャートを参照しながら
説明する。

【００３２】ユニットコントロール回路、例えば、ＵＣ
１はＩ／ＦＣＯＭＭから出力されるユニットコントロー
ル回路ＵＣ１に関するコマンドが有るか否かの判定をし
（ステップＳ４１）、ユニットコントロール回路ＵＣ１
に関するコマンドが入力された場合、このコマンドが動
作コマンドか否かの判別を行い（ステップＳ４２）、目
標停止位置、回転速度、加減速時間等の動作コマンドで
あったとき、読み取った情報の中から制御するサーボコ
ントロール回路、例えば、ＳＣ１に関する全ての動作コ
マンドを読み出し（ステップＳ４３）、前記夫々の動作
コマンドに対応するパラメータを双方向性ＲＡＭ４２か
ら読み出す（ステップＳ４４）。

【００３３】このパラメータに従って動作コマンドを加
工することにより、サーボコントロール回路ＳＣ１のコ
ントロールデータを作成し、且つ、割り当てられたパラ
メータから夫々のコントロールデータの出力先のサーボ
コントロール回路ＳＣ１乃至ＳＣ３を決定し（ステップ
Ｓ４５）、このコントロールデータに出力先のサーボコ
ントロール回路ＳＣ１乃至ＳＣ３情報を付加して制御情
報記憶回路４８に記憶する（ステップＳ４６）。このよ
うなサーボコントロール回路ＳＣ１におけるコントロー
ルデータの作成は他のサーボコントロール回路ＳＣ２お
よびＳＣ３についても行われた後、ステップＳ４１に戻
る。

【００３４】このとき、ステップＳ４２において読み取
ったコマンドが動作コマンド以外であったときは、この
コマンドの内容の処理を行って（ステップＳ４７）、ス
テップＳ４１に戻る。

【００３５】以上の動作でティーチングボックス２８ａ
から入力されたユニットコントロール回路ＵＣ１乃至Ｕ
Ｃ１２に対するサーボコントロール回路ＳＣ１乃至ＳＣ
１２の割り付け、およびサーボコントロール回路ＳＣ１
乃至ＳＣ１２に対するコントロールデータのセットが終
了する。

【００３６】ここで、スタートスイッチが操作されてサ
ーボモータ２２ａ乃至２２ｌの制御が開始された場合の
動作を図５のフローチャートに示す。図５は図１に示す
サーボモータ制御システム２０を制御するためのメイン
フローチャートである。

【００３７】スタートスイッチが操作されると、位置決
めコントロール回路２６は、内部に有するカウンタおよ
びタイマのリセット等の初期化を行い（ステップＳ５
１）、パラメータの転送およびコントロールデータの実
行等のメイン処理をした後（ステップＳ５２）、自己診
断ステップを経て（ステップＳ５３）、ステップＳ５２
のメイン処理に戻る。

【００３８】前記ステップＳ５２のメイン処理における
タスクスケジューラ４４、タスク１乃至１２およびレジ
スタ４６の動作を図２および図６と図７とを参照しなが
ら説明する。

【００３９】先ず、タスクスケジューラ４４は予め設定
されたシーケンスに従って、例えば、タスク１乃至タス
ク３に順次実行権を出力する（ステップＳ６１）。出力
された実行権が、例えば、タスク１であれば、タスク１
は与えられた実行権に従ってユニットコントロール回路
ＵＣ１に演算を実行する演算実行命令を出力し（ステッ
プＳ６２）、この演算命令によってユニットコントロー
ル回路ＵＣ１は前記ステップＳ４６で制御情報記憶回路
４８に記憶した出力先のサーボコントロール回路ＳＣ１
と、これに付加されたコントロールデータを読み取って
（ステップＳ６３）、双方向性ＲＡＭ４２に格納する
（ステップＳ６４）。

【００４０】次いで、タスクスケジューラ４４はレジス
タ４６の内容を読み取り、演算を継続するための独占実
行権フラグの有無を判定し（ステップＳ６５）、独占実
行権フラグが記憶されていなければ現在のタスクナンバ
に「１」をプラスして、次なるタスク、例えば、タスク
２に対して実行権を出力する（ステップＳ６６）。この
タスク２はユニットコントロール回路ＵＣ２に演算命令
を出力し（ステップＳ６７）、ユニットコントロール回
路ＵＣ２はステップＳ６３乃至ステップＳ６４の演算を
行う。

【００４１】前記ステップＳ６５において、レジスタ４
６に独占実行権フラグが記憶されていればタスクスケジ
ューラ４４は、夫々のタスク１乃至タスク３に実行権を
与えるシーケンスを停止し、タスク１にのみ独占的に演
算を実行する独占実行権を与える。ユニットコントロー
ル回路ＵＣ１はステップＳ６２からの演算を継続して実
行する。

【００４２】この場合、独占実行権はタスク１がレジス
タ４６に自タスクのタスクナンバを代入することで得る
ことができ、タスク１が自タスクのタスクナンバをクリ
アすることで終了する。

【００４３】従って、独占実行権を得たユニットコント
ロール回路ＵＣ１は全ての演算が終了するまでステップ
Ｓ６２からステップＳ６４の演算を繰り返し行うことが
できる。 次いで、独占実行権が消滅したことを読み取
ったタスクスケジューラ４４は停止していたタスクのシ
ーケンスを継続させる。

【００４４】図７はタスクスケジューラ４４がタスク１
乃至タスク３を制御するシーケンスを説明する図であ
り、図中、でタスク１が独占実行権のフラグをレジス
タ４６に立て、で独占実行権を消滅させ、からタス
ク１乃至タスク３を制御するシーケンスが継続すること
を示している。

【００４５】一方、前記ステップＳ６２で双方向性ＲＡ
Ｍ４２に記憶されたコントロールデータはデマルチプレ
クサＤＤＰを介してサーボコントロール回路ＳＣ１に読
み取られ、このコントロールデータはサーボコントロー
ル回路ＳＣ１からサーボアンプ２４ａに出力され、出力
されたコントロールデータに基づいてサーボアンブ２４
ａがサーボモータ２２ａの回転速度および回転数の制御
を行うが、この場合のサーボコントロール回路ＳＣ１乃
至ＳＣ３の動作を図８を参照しながら説明する。

【００４６】双方向性ＲＡＭ４２から情報を読み取った
サーボコントロール回路ＳＣ１は、読み取った情報にコ
ントロールデータが含まれているか否かの判別を行い
（ステップＳ８１）、コントロールデータが含まれてい
る場合は、該コントロールデータに従った始動処理を行
う（ステップＳ８２）。

【００４７】そして、パルスはらい出し処理、すなわち
サーボモータ２２ａの加減速処理を行うとともに（ステ
ップＳ８３）、エンコーダ３４ａの出力を変換する変換
回路４０ａの変換情報に基づいて位置ループ制御を行う
ことにより（ステップＳ８４）、被制御物体が予め設定
された位置に到着したか否かの判別を行い（ステップＳ
８５）、到着した場合はステップＳ８１に戻り、次に入
力されるコントロールデータを待機する。

【００４８】この場合、サーボアンプ２４ａ、サーボコ
ントロール回路ＳＣ１およびユニットコントロール回路
ＵＣ１によるサーボモータ２２ａの制御を例示したが、
他のサーボモータ２２ｂ乃至２２ｌにおいても同様のス
テップによって制御される。

【００４９】以上説明したように、本実施例によれば、
位置決めコントロール回路２６にユニットコントロール
回路ＵＣ１乃至ＵＣ１２に演算の実行を命令するタスク
１乃至タスク１２と、このタスク１乃至タスク１２を制
御するタスクスケジューラ４４と、タスク１乃至タスク
１２が独占実行権を主張するときにフラグを立てるレジ
スタ４６とを配設する。

【００５０】前記タスクスケジューラ４４は予め設定さ
れたシーケンスに従って夫々のタスク１乃至タスク１２
に演算の実行権を順次割り当てる。このとき、割り当て
られた実行権に基づいて演算中のタスク１乃至タスク１
２から演算の独占実行権を主張するフラグがレジスタ４
６に出力されると、このフラグを読み取ったタスクスケ
ジューラ４４は演算の実行権を均等に与えるためのシー
ケンスを中断して、独占実行権を主張するタスクにのみ
実行権を与えることにより、ユニットコントロール回路
ＵＣ１乃至ＵＣ１２間の演算の実行権の調停を容易に行
うことができる。

【００５１】従って、従来と比較して位置決めコントロ
ール回路２６のユニットコントロール回路ＵＣ１乃至Ｕ
Ｃ１２間の調停の負荷を下げることができるとともに、
双方向性ＲＡＭ４２に記憶されるコントロールデータの
信頼性を向上させることが可能となる。

【００５２】

【発明の効果】本発明に係るサーボモータ制御方法およ
び装置では、複雑なアルゴリズムによることなく、単一
のメモリ上で見掛け上、同時に処理されるユニット間の
実行権の調停を簡素化されたアルゴリズムによって容易
に実現することができる。

【００５３】従って、システムの負荷を下げることが可
能となるとともに、信頼性の高いサーボモータ制御方法
を得ることができる。

【００５４】さらに、複雑なハードウエアを追加するこ
とがないため、安価に実現することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係るサーボモータ制御方法および装置
の一実施例の全体構成を示すブロック図である。

【図２】図１の実施例に示す位置決めコントロール回路
の機能を示すブロック図である。

【図３】図１の実施例に示すティーチングボックスに情
報が入力されるときの制御フローチャートである。

【図４】図２に示す位置決めコントロール回路に含まれ
るユニットコントロール回路の動作を示すフローチャー
トである。

【図５】図１に示すサーボモータ制御システムの制御動
作を示すメインフローチャートである。

【図６】図５に示すメインフローチャートにおけるタス
クスケジューラ等の動作を示すフローチャートである。

【図７】図６に示すフローチャートのタスクスケジュー
ラの動作とレジスタの内容を説明する図である。

【図８】図２に示すサーボコントロール回路の制御動作
を示すフローチャートである。

【符号の説明】

２０…サーボモータ制御システム ２２ａ〜２２ｌ…サーボモータ ２４ａ〜２４ｄ…サーボアンプ ２６…位置決めコントロール回路 ２８ａ、２８ｎ…ティーチングボックス ３０…バス ３２…ネットワーク ３４ａ〜３４ｌ…エンコーダ ３６ａ〜３６ｄ…コントロール回路 ３８ａ〜３８ｌ…サーボモータドライバ ４０ａ〜４０ｌ…変換回路 ４２…双方向性ＲＡＭ ４４…タスクスケジューラ ４６…レジスタ ４８…制御情報記憶回路

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 小林 茂男 埼玉県狭山市新狭山１−10−１ ホンダエ ンジニアリング株式会社内 (72)発明者 古賀 英範 埼玉県狭山市新狭山１−10−１ ホンダエ ンジニアリング株式会社内

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】複数のサーボモータを夫々制御する複数の
   タスクに対して、タスクスケジューラが予め設定された
   シーケンスに従ってタスク実行信号を順次出力する第１
   のステップと、 前記実行信号を得た所定のタスクが継続して実行を要求
   する独占実行権フラグをレジスタに設定する第２のステ
   ップと、 前記独占実行権フラグをレジスタから読み取り、タスク
   スケジューラが前記第１のステップにおける実行信号を
   出力するシーケンスを中断する第３のステップと、 前記第２のステップにおいて独占実行権フラグの設定さ
   れたタスクに対してタスクスケジューラが独占実行権を
   与える第４のステップと、 前記独占実行権フラグの設定が解除されたとき、前記第
   ３のステップで中断された実行権の順次出力を継続する
   第５のステップと、 からなることを特徴とするサーボモータ制御方法。
2. 【請求項２】複数のサーボモータを独立して制御するデ
   ジタルシグナルプロセッサを備えたデジタルサーボアン
   プと、複数の前記デジタルサーボアンプを制御する位置
   決めコントロール回路とを備えたサーボモータ制御装置
   であって、 前記位置決めコントロール回路は、前記デジタルサーボ
   アンプを制御する複数のサーボコントロール回路と、 前記サーボモータの回転速度および電流ゲイン等のパラ
   メータを記憶するパラメータ記憶手段と、 複数の前記サーボモータの制御情報等を記憶する制御情
   報記憶手段と、 前記複数のサーボコントロール回路にサーボモータの制
   御情報を出力する複数のユニットコントロール回路と、 前記複数のユニットコントロール回路の夫々にサーボモ
   ータの制御を実行する実行権を与える実行権導出手段
   と、 を備えることを特徴とするサーボモータ制御装置。
3. 【請求項３】請求項２記載の装置において、 実行権導出手段は、複数のユニットコントロール回路の
   夫々に対応して配設され、夫々のユニットコントロール
   回路が動作する実行権をユニットコントロール回路に出
   力する複数のタスクと、 前記複数のタスクに対して、予め設定されたシーケンス
   に従って順次実行権を出力するタスクスケジューラと、 前記夫々のタスクが出力する実行権を継続要求する独占
   実行権を記憶するレジスタと、 から構成されることを特徴とするサーボモータ制御装
   置。