JPS60180734A - パネル部材の組付装置 - Google Patents
パネル部材の組付装置Info
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- JPS60180734A JPS60180734A JP3527884A JP3527884A JPS60180734A JP S60180734 A JPS60180734 A JP S60180734A JP 3527884 A JP3527884 A JP 3527884A JP 3527884 A JP3527884 A JP 3527884A JP S60180734 A JPS60180734 A JP S60180734A
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- Japan
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- panel material
- panel
- panel member
- mechanical hand
- robot
- Prior art date
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q7/00—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting
- B23Q7/16—Loading work on to conveyors; Arranging work on conveyors, e.g. varying spacing between individual workpieces
- B23Q7/18—Orienting work on conveyors
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25B—TOOLS OR BENCH DEVICES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, FOR FASTENING, CONNECTING, DISENGAGING OR HOLDING
- B25B5/00—Clamps
- B25B5/06—Arrangements for positively actuating jaws
- B25B5/061—Arrangements for positively actuating jaws with fluid drive
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Automatic Assembly (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、パネル部材の組付装置に係り、特に、工業用
ロボットによりバレント上のパネル部材を直接取出して
所定の取付部に組付けるようにしたパネル部材の組付装
置に関する。
ロボットによりバレント上のパネル部材を直接取出して
所定の取付部に組付けるようにしたパネル部材の組付装
置に関する。
一般に、例えば自動車の組立ラインでのフロントウィン
ドウパネル（以下パネル材という）の組付工程において
、パネル材はパレット上に積み重ねられており、このパ
レットをベルトコンベア等によシ移送することによシ組
付位置まで搬送される。そしてこの組付位置において作
業員が手作業によシバレット上からパネル材をに重く、
重作業であシ自動化の要請がある。そこで、工業用ロボ
ットを用いたパネル材の組伺システムが考えられ、これ
は、例えば第１図（ａ）に示すように、コンベア１で移
載されてきた車体Ｂを所定位置で停止させる一方、ロボ
ン）Ｒの動作軌跡を予めティーチングしておき、ロボッ
）Ｒのアーム３（以下ロボットアームという）に取付け
られたメカニカルハンドＨによってパレット２上に積み
重ねられたパネル材Ｐを把持した後、上記ティーチング
情報に基づいて上記ロボットアーム３を作動させ、上記
パネル材Ｐを車体Ｂの取付フランジ部４に組付けるよう
にしたものである。尚第１図中、５は上記パレット２を
パネル材Ｐの組付位置まで搬送するベルトコンベアであ
る。
ドウパネル（以下パネル材という）の組付工程において
、パネル材はパレット上に積み重ねられており、このパ
レットをベルトコンベア等によシ移送することによシ組
付位置まで搬送される。そしてこの組付位置において作
業員が手作業によシバレット上からパネル材をに重く、
重作業であシ自動化の要請がある。そこで、工業用ロボ
ットを用いたパネル材の組伺システムが考えられ、これ
は、例えば第１図（ａ）に示すように、コンベア１で移
載されてきた車体Ｂを所定位置で停止させる一方、ロボ
ン）Ｒの動作軌跡を予めティーチングしておき、ロボッ
）Ｒのアーム３（以下ロボットアームという）に取付け
られたメカニカルハンドＨによってパレット２上に積み
重ねられたパネル材Ｐを把持した後、上記ティーチング
情報に基づいて上記ロボットアーム３を作動させ、上記
パネル材Ｐを車体Ｂの取付フランジ部４に組付けるよう
にしたものである。尚第１図中、５は上記パレット２を
パネル材Ｐの組付位置まで搬送するベルトコンベアであ
る。
このシステムにおいてメカニカルハンドＨは、第２図に
示すように、ロボットアーム３に固定されるベース部材
８と、このベース部材８の先端に固定され且つロボット
アーム３の半径方向に延びる板状の支持プレート９と、
この支持プレート９に進退動可能な支持ロッド１１を介
して複数設けられパネル材Ｐを吸着固定する吸着ヘッド
１０とを備えている。該吸着ハンド１０は、−Ｆ記支持
ロッド１１の係止フランジｌｌａと支持プレート９との
間に介装されたスプリング１２によって浮動支持される
。尚、第２図中、符号１３はポールジヨイント、符号１
４は吸着ハンド１０にバキュームを供給する供給管、符
号７はパネル材Ｐの外縁に装着されるウェザストリップ
である。
示すように、ロボットアーム３に固定されるベース部材
８と、このベース部材８の先端に固定され且つロボット
アーム３の半径方向に延びる板状の支持プレート９と、
この支持プレート９に進退動可能な支持ロッド１１を介
して複数設けられパネル材Ｐを吸着固定する吸着ヘッド
１０とを備えている。該吸着ハンド１０は、−Ｆ記支持
ロッド１１の係止フランジｌｌａと支持プレート９との
間に介装されたスプリング１２によって浮動支持される
。尚、第２図中、符号１３はポールジヨイント、符号１
４は吸着ハンド１０にバキュームを供給する供給管、符
号７はパネル材Ｐの外縁に装着されるウェザストリップ
である。
然しなから、このようなシステムにあっては、パネル材
Ｐがパレット２上に整然と積み重ねられてはいるものの
、多少なυとも荷くずれする場合があシ、そのような場
合には、メカニカルハンドＨとパネル材Ｐとの相対位置
関係が狂うに正確に位置決めすることができないという
問題点があった。その為、第１図（ｂ）に示すように、
作業員がパレット２から手作業によシバネル材Ｐを取出
して、仮置台６に載置して位置決めし、それをロボツ）
Ｒが取出すようにすることも考えられるが、これでは、
人手作業を伴うので結局自動化の要請に沿うものとは云
い難い。
Ｐがパレット２上に整然と積み重ねられてはいるものの
、多少なυとも荷くずれする場合があシ、そのような場
合には、メカニカルハンドＨとパネル材Ｐとの相対位置
関係が狂うに正確に位置決めすることができないという
問題点があった。その為、第１図（ｂ）に示すように、
作業員がパレット２から手作業によシバネル材Ｐを取出
して、仮置台６に載置して位置決めし、それをロボツ）
Ｒが取出すようにすることも考えられるが、これでは、
人手作業を伴うので結局自動化の要請に沿うものとは云
い難い。
本発明゛は以上の観点に立って為されたものであって、
その目的とするところは、パネル部材の取出し位置にお
いてパレット上のパネル部月とロボットのメカニカルハ
ンドとの相対位置関係が狂っている場合にも、作業員の
手を煩られせることなく且つ、パネル部材の組付は精度
を損うことなく、工業用ロボットにょシバネル部材をパ
レット上から直接取り出して所定の取付部に組付けるよ
うにして、パネル部材組付の有効な自動化を達成するこ
とにある。
その目的とするところは、パネル部材の取出し位置にお
いてパレット上のパネル部月とロボットのメカニカルハ
ンドとの相対位置関係が狂っている場合にも、作業員の
手を煩られせることなく且つ、パネル部材の組付は精度
を損うことなく、工業用ロボットにょシバネル部材をパ
レット上から直接取り出して所定の取付部に組付けるよ
うにして、パネル部材組付の有効な自動化を達成するこ
とにある。
そして、本発明の要旨とするところは、バレント上のパ
ネル部材をメカニカルハンドによシ把持して所定の取付
部まで搬送して組付けるロボットを備えたパネル部材の
組付装置において、上記搬送の途上に上記メカニカルハ
ンドがパネル部材の把持を解除して再把持をする位置を
設定し、この位置にはメカニカルハンドから離されたパ
ネル部材を受取って北記再把持に先立ってパネル部材の
位置調整を行なう位置決め手段を設けたパネル部材の組
付装置にある。
ネル部材をメカニカルハンドによシ把持して所定の取付
部まで搬送して組付けるロボットを備えたパネル部材の
組付装置において、上記搬送の途上に上記メカニカルハ
ンドがパネル部材の把持を解除して再把持をする位置を
設定し、この位置にはメカニカルハンドから離されたパ
ネル部材を受取って北記再把持に先立ってパネル部材の
位置調整を行なう位置決め手段を設けたパネル部材の組
付装置にある。
以下、本発明を添付図面に示す実施例に基づいて詳細に
説明する。
説明する。
第３図は本発明に係るパネル部材の組付装置によシバネ
ル羽を車体に組付ける場合のシステムを示す説明図であ
る。第３図において、車体Ｂはコンベア１上に載置され
て移動し、パネル材組付位置に達したとき位置決めされ
るようになっており、前記コンベア１に近接した作業場
には、パレット２に積み重ねられたパネル材Ｐを供給す
るベルトコンベア５と、パネル部材組付装置にとしての
ロボットＲ及び位置決め装置Ｉとが設置されている。な
お、第３図中位置決め装置Ｉは、ロボツ）Ｒの下方に図
示されているが、実際には、ロボツ）Ｒと同一の高さ位
置に設置され、後述するメカニカルハンドＨの移動軸跳
上に位置するものである。そして、上記ロボットＲはメ
カニカルハンドＨを備えており、これによシ上記パレッ
ト２上のパネル材Ｐを把持し、位置決め装置■に搬送し
てこれによりパネル拐Ｐの位置調整を行った後、車体Ｂ
に上記パネル材Ｐを搬送し組付けを行うものである。
ル羽を車体に組付ける場合のシステムを示す説明図であ
る。第３図において、車体Ｂはコンベア１上に載置され
て移動し、パネル材組付位置に達したとき位置決めされ
るようになっており、前記コンベア１に近接した作業場
には、パレット２に積み重ねられたパネル材Ｐを供給す
るベルトコンベア５と、パネル部材組付装置にとしての
ロボットＲ及び位置決め装置Ｉとが設置されている。な
お、第３図中位置決め装置Ｉは、ロボツ）Ｒの下方に図
示されているが、実際には、ロボツ）Ｒと同一の高さ位
置に設置され、後述するメカニカルハンドＨの移動軸跳
上に位置するものである。そして、上記ロボットＲはメ
カニカルハンドＨを備えており、これによシ上記パレッ
ト２上のパネル材Ｐを把持し、位置決め装置■に搬送し
てこれによりパネル拐Ｐの位置調整を行った後、車体Ｂ
に上記パネル材Ｐを搬送し組付けを行うものである。
この実施例において、四ボンドＲは図示外の制御装置の
ティーチング情報に基づいて作動するものである。また
メカニカルハンドＨは、第２図に示して説明したと同様
に構成され、ロボットアーム３に固定されるベース部材
８と、このベース部材８の先端に固定され且つロボット
アーム３の半径方向に延びる板状の支持プレート９と、
この支持プレート９に複数設けられパネル羽Ｐを吸着固
定する吸着ハンド１０とを備えている。このタイプにお
いて、上記吸着ヘッド１０は、例えばバキュームカップ
で構成されておｐ１上記ロボットアーム３の軸方向に沿
って進退移動する支持ロッド１１を介して前記支持プレ
ート９に取付けられ、上記支持ロッド１１の係止フラン
ジ１１ａと支持プレート９との間にスプリング１２を介
装することによって浮動支持されると共に、上記支持ロ
ッド１１はポールジョイント１３結合されている。そし
て、上記メカニカルノ・ンドＨを用いてパネル材Ｐを把
持する場合には、上記吸着ヘッド１０の吸着面をパネル
材Ｐの表面に尚接さゼ、上記吸着ヘッド１０でノ（ネル
材Ｐを吸着するようにすればよい。この状態において、
上記吸着ヘント′１０は、詩記ボールジヨイント１３に
より パネル材Ｐの表面曲率に追従して移動し、しかも
スプリング１２の付勢力によって）（ネル材Ｐの表面に
押し付けられることから、上記吸着ハンド１０はパネル
材Ｐの表面に密接した状態に保たれることになシ、その
分、吸着ヘッド１０の吸着動作を確実にしている。
ティーチング情報に基づいて作動するものである。また
メカニカルハンドＨは、第２図に示して説明したと同様
に構成され、ロボットアーム３に固定されるベース部材
８と、このベース部材８の先端に固定され且つロボット
アーム３の半径方向に延びる板状の支持プレート９と、
この支持プレート９に複数設けられパネル羽Ｐを吸着固
定する吸着ハンド１０とを備えている。このタイプにお
いて、上記吸着ヘッド１０は、例えばバキュームカップ
で構成されておｐ１上記ロボットアーム３の軸方向に沿
って進退移動する支持ロッド１１を介して前記支持プレ
ート９に取付けられ、上記支持ロッド１１の係止フラン
ジ１１ａと支持プレート９との間にスプリング１２を介
装することによって浮動支持されると共に、上記支持ロ
ッド１１はポールジョイント１３結合されている。そし
て、上記メカニカルノ・ンドＨを用いてパネル材Ｐを把
持する場合には、上記吸着ヘッド１０の吸着面をパネル
材Ｐの表面に尚接さゼ、上記吸着ヘッド１０でノ（ネル
材Ｐを吸着するようにすればよい。この状態において、
上記吸着ヘント′１０は、詩記ボールジヨイント１３に
より パネル材Ｐの表面曲率に追従して移動し、しかも
スプリング１２の付勢力によって）（ネル材Ｐの表面に
押し付けられることから、上記吸着ハンド１０はパネル
材Ｐの表面に密接した状態に保たれることになシ、その
分、吸着ヘッド１０の吸着動作を確実にしている。
位置決め装置工は、第４図乃至第７図に示すように、テ
ーブル状の支持台２２に支持ピン２３と固定ピース２４
と可動ピース２５とを設けたものである。
ーブル状の支持台２２に支持ピン２３と固定ピース２４
と可動ピース２５とを設けたものである。
上記支持ビン２３はその先端が半球状の樹脂で形成され
、上記支持台２２の台部２２ａに高さ調節可能に複数設
置されており、上記パネル材Ｐを支持するようになって
いる。
、上記支持台２２の台部２２ａに高さ調節可能に複数設
置されており、上記パネル材Ｐを支持するようになって
いる。
また上記固定ピース２４は樹脂等からなるブロック状の
部材であシ、上記支持ピン２３の外側であって上記台部
２２ａの隣接する２辺の内側に複数固定されている。該
固定ピース２４の内側は上記パネル材Ｐの外縁形状に対
応した形状になっておシ、上記パネル拐Ｐの隣接する２
辺外縁が該固定ピース２４の内側に当接するようになっ
ている。
部材であシ、上記支持ピン２３の外側であって上記台部
２２ａの隣接する２辺の内側に複数固定されている。該
固定ピース２４の内側は上記パネル材Ｐの外縁形状に対
応した形状になっておシ、上記パネル拐Ｐの隣接する２
辺外縁が該固定ピース２４の内側に当接するようになっ
ている。
更に、上記可動ピース２５は樹脂等からなるグロック状
の部材であり、取伺板２７に貼着式れている。この取付
板２７は上記固定ピース２４の設置１個づつ配設されて
いると共に、下方へ延びるアーム２６の一端に固着され
ている。また、このアーム２６の他端は支持台２２の脚
部２２ｂ間に張設される補強板２２ｃにブラケット３６
を介してビン２Ｂ支持されていると共に、該アーム２６
は上記支持台２２の台部２２ａ （Ｄ端部に形成された
切欠部２９を貫通しており、上記取付板２７が上記台部
２２ａの上側に位置するようになっている。更に、上記
台部２２ａの裏面側には、第４図乃至第６図に示すよう
に、エアシリンダ３０が配置されており、その基端部は
上記台部２２ａの裏面側に固定されたブラケット３１に
ビン３２支持される一方、そのピストンロッド３３の先
端は上記アーム２６にビン３４支持されている。そして
、該エアシリンダ３０のピストンロッド３３は常時突出
状態で設定されておシ、パネル材Ｐが上記支持ビン２３
上に載置された時、このピストンロッド３３の後退作動
により上記可動ピース２５がパネル材Ｐの外縁に当接し
ながら上記台部２２ａの中心に向って揺動し、パネル材
Ｐの他の外縁を上記固定ピース２４に押圧して上記パネ
ル材Ｐを拘束保持するようになっている。
の部材であり、取伺板２７に貼着式れている。この取付
板２７は上記固定ピース２４の設置１個づつ配設されて
いると共に、下方へ延びるアーム２６の一端に固着され
ている。また、このアーム２６の他端は支持台２２の脚
部２２ｂ間に張設される補強板２２ｃにブラケット３６
を介してビン２Ｂ支持されていると共に、該アーム２６
は上記支持台２２の台部２２ａ （Ｄ端部に形成された
切欠部２９を貫通しており、上記取付板２７が上記台部
２２ａの上側に位置するようになっている。更に、上記
台部２２ａの裏面側には、第４図乃至第６図に示すよう
に、エアシリンダ３０が配置されており、その基端部は
上記台部２２ａの裏面側に固定されたブラケット３１に
ビン３２支持される一方、そのピストンロッド３３の先
端は上記アーム２６にビン３４支持されている。そして
、該エアシリンダ３０のピストンロッド３３は常時突出
状態で設定されておシ、パネル材Ｐが上記支持ビン２３
上に載置された時、このピストンロッド３３の後退作動
により上記可動ピース２５がパネル材Ｐの外縁に当接し
ながら上記台部２２ａの中心に向って揺動し、パネル材
Ｐの他の外縁を上記固定ピース２４に押圧して上記パネ
ル材Ｐを拘束保持するようになっている。
尚符号３５はパネル材Ｐの在席を検知する静電子ンサで
ある。
ある。
従って、この実施例に係るパネル部材の組付装置によれ
ば、第８図に示すフローチャートに従って説明すると、
以下のような作用によってパネル材が車体へ組付けられ
る。
ば、第８図に示すフローチャートに従って説明すると、
以下のような作用によってパネル材が車体へ組付けられ
る。
先ず、第３図に示すように、図示外の制御装置のティー
チング情報に基づきロボツ）Ｒが作動し、ベルトコンベ
ア１によシ搬送されたパレット２上のパネル材Ｐをメカ
ニカルハンドＨによシ吸着把持し、該パレット２から取
出す（第８図■）。この場合、パネル材Ｐは積み重ねら
れている関係上多少なりとも荷くずれしており、そのた
め、メカニカルハンドＨとパネル材Ｐとの相対位置関係
は一般に狂ったものとなる。
チング情報に基づきロボツ）Ｒが作動し、ベルトコンベ
ア１によシ搬送されたパレット２上のパネル材Ｐをメカ
ニカルハンドＨによシ吸着把持し、該パレット２から取
出す（第８図■）。この場合、パネル材Ｐは積み重ねら
れている関係上多少なりとも荷くずれしており、そのた
め、メカニカルハンドＨとパネル材Ｐとの相対位置関係
は一般に狂ったものとなる。
次に、ロボットＲが作動し、パネル材Ｐを位置決め金工
上部に搬送する（第８図■）。その後、該位置決め台Ｉ
上で上記吸着ヘッド１０の吸着作動を解除してパネル材
Ｐを分離し、上記位置決め金工の支持ビン２３上に載置
する（第８図■）。この場合、メカニカルハンドＨは予
めティーチングされて常に位置決め装［Ｉに対して所定
の位置に停止するものであるがパネル材Ｐは位置決め装
置■に対しては、第７図の二点鎖線で示すように、ずれ
た状態に設定されることになる。
上部に搬送する（第８図■）。その後、該位置決め台Ｉ
上で上記吸着ヘッド１０の吸着作動を解除してパネル材
Ｐを分離し、上記位置決め金工の支持ビン２３上に載置
する（第８図■）。この場合、メカニカルハンドＨは予
めティーチングされて常に位置決め装［Ｉに対して所定
の位置に停止するものであるがパネル材Ｐは位置決め装
置■に対しては、第７図の二点鎖線で示すように、ずれ
た状態に設定されることになる。
この状態において、位置決め装置■によるパネル材Ｐの
位置調節が行なわれる（第８図■）。
位置調節が行なわれる（第８図■）。
この場合、第５図及び第６図に示すように、エアシリン
ダ３０のピストンロッド３３が後退作動する。このとき
、アーム２６が支持台２２の台部２２ａの中心に向って
揺動するので、可動ピース２５が２方向からパネル材Ｐ
の２辺外縁を押すことになり、該パネル材Ｐは支持ピン
２３上をこれに支持されながら移動し、固定ピース２４
に押圧される。このため、第７図の実線で示すように、
上記固定ピース２４及び可動ピース２５によって上記パ
ネル材Ｐは４方向から拘束保持されることになり、位置
決め装置■に対して所定位置に位置決めされる。その結
果、上記メカニカルハンドＨに対するパネル材Ｐの相対
位置関係も定まることになる。尚、位置決め終了後は、
ピストンロッド３３は前進作動して元位置に復帰する。
ダ３０のピストンロッド３３が後退作動する。このとき
、アーム２６が支持台２２の台部２２ａの中心に向って
揺動するので、可動ピース２５が２方向からパネル材Ｐ
の２辺外縁を押すことになり、該パネル材Ｐは支持ピン
２３上をこれに支持されながら移動し、固定ピース２４
に押圧される。このため、第７図の実線で示すように、
上記固定ピース２４及び可動ピース２５によって上記パ
ネル材Ｐは４方向から拘束保持されることになり、位置
決め装置■に対して所定位置に位置決めされる。その結
果、上記メカニカルハンドＨに対するパネル材Ｐの相対
位置関係も定まることになる。尚、位置決め終了後は、
ピストンロッド３３は前進作動して元位置に復帰する。
次に、ロボットＲの作動により、メカニカルハンドＨは
パネル材Ｐを再把持する（第８図■）この場合、パネル
材Ｐは上記メカニカルハンドＨに対して所定の位置に設
定されているので、上記メカニカルハンドＨはパネル材
Ｐの所定位置を把持することになる。
パネル材Ｐを再把持する（第８図■）この場合、パネル
材Ｐは上記メカニカルハンドＨに対して所定の位置に設
定されているので、上記メカニカルハンドＨはパネル材
Ｐの所定位置を把持することになる。
そして、制御装置のティーチング情報に基づいてロボツ
）Ｒが作動し、上記パネル材Ｐが車体Ｂの組付位置に搬
送されると共に、第９図に示すように、該車体Ｂのフラ
ンジ部４に組付けられる（第８図■）。この場合、第９
図に示すように、メカニカルハンドＨはティーチングに
より車体Ｂに対して所定位置に設定され、且つ、パネル
材ＰはメカニカルハンドＨに対して位置決めされている
ので、従来のように、パネル材Ｐの外端部が車体パネル
面１５に衝合することはなく上記パネル材Ｐは確実にフ
ランジ部４に組付けられる。また、車体パネル面１５へ
の衝合によるパネル材Ｐの割れも防止される。
）Ｒが作動し、上記パネル材Ｐが車体Ｂの組付位置に搬
送されると共に、第９図に示すように、該車体Ｂのフラ
ンジ部４に組付けられる（第８図■）。この場合、第９
図に示すように、メカニカルハンドＨはティーチングに
より車体Ｂに対して所定位置に設定され、且つ、パネル
材ＰはメカニカルハンドＨに対して位置決めされている
ので、従来のように、パネル材Ｐの外端部が車体パネル
面１５に衝合することはなく上記パネル材Ｐは確実にフ
ランジ部４に組付けられる。また、車体パネル面１５へ
の衝合によるパネル材Ｐの割れも防止される。
この後、上記組付けられたパネル材Ｐから吸着ヘッド１
０を外した後、上記ロボツ）Ｒは元のスタート位置に復
帰しく第８図■）、次の作業工程に備えることになる。
０を外した後、上記ロボツ）Ｒは元のスタート位置に復
帰しく第８図■）、次の作業工程に備えることになる。
尚、上記実施例において、パネル部材はフロントウィン
ドウパネルに限定されるものではなく、車体を構成する
各種のパネル材を広く含６ものである。また、上記実施
例において、メカニカルハンドＨはバキュームカップか
らなる吸着ヘッド１０を備えたものであるが、必ずしも
これに限定されるものではなく、例えばパネル材が金属
製であるような場合には電磁石からなる吸着ヘッドを備
えたメカニカルハンドを用いても良く、適宜変更して差
支えない。また、上記実施例において、位置決め装置工
はパネル材Ｐを可動ピース２５によシ固定ピース２４に
押圧するタイプのものであるが、必ずしもこれに限定さ
れるものではなく、要するにパネル部材を受け止め、位
置調節を行なった後メカニカルバンドに再把持させるよ
うにして位置決めを行うようなものであればどのような
ものでも良い。更に、本発明に係るパネル部材の組付装
置を自動車のパネル材の組付システムについて適用した
が、必ずしもこれに限定されるものではなく、あらゆる
パネル材の組付システムに適用できることは勿論である
。
ドウパネルに限定されるものではなく、車体を構成する
各種のパネル材を広く含６ものである。また、上記実施
例において、メカニカルハンドＨはバキュームカップか
らなる吸着ヘッド１０を備えたものであるが、必ずしも
これに限定されるものではなく、例えばパネル材が金属
製であるような場合には電磁石からなる吸着ヘッドを備
えたメカニカルハンドを用いても良く、適宜変更して差
支えない。また、上記実施例において、位置決め装置工
はパネル材Ｐを可動ピース２５によシ固定ピース２４に
押圧するタイプのものであるが、必ずしもこれに限定さ
れるものではなく、要するにパネル部材を受け止め、位
置調節を行なった後メカニカルバンドに再把持させるよ
うにして位置決めを行うようなものであればどのような
ものでも良い。更に、本発明に係るパネル部材の組付装
置を自動車のパネル材の組付システムについて適用した
が、必ずしもこれに限定されるものではなく、あらゆる
パネル材の組付システムに適用できることは勿論である
。
以上説明してきたように、本発明に係るパネル部材の組
付装置によれば、パネル部材の取出し位置においてパレ
ット上のパネル部材とロボットのメカニカルハンドとの
相対位置関係が狂っているとしても作業員の手を煩られ
せることなく、且つパネル部材の組付は精度を損うこと
なく、工業用ロボットによシバネル部材をパレット上か
ら直接取出して所定の取付部に組付けることができ、そ
れ故、パネル部材組付けの有効な自動化を達成すること
ができる。
付装置によれば、パネル部材の取出し位置においてパレ
ット上のパネル部材とロボットのメカニカルハンドとの
相対位置関係が狂っているとしても作業員の手を煩られ
せることなく、且つパネル部材の組付は精度を損うこと
なく、工業用ロボットによシバネル部材をパレット上か
ら直接取出して所定の取付部に組付けることができ、そ
れ故、パネル部材組付けの有効な自動化を達成すること
ができる。
第１図（ａ）及び（ｂ）はパネル材の自動組付システム
の一例を示す説明図、第２図は第１図（ａ）で示したシ
ステムにおける問題点を示した説明図、第３図は本発明
の実施例に係るパネル部材の組付装置が適用されるシス
テムを示す説明図、第４図は位置決め装置の一例を示す
斜視図、第５図はその正面図、第６図はその側面図、第
７図は位置決め装置のその作用と共に示す平面図、第８
図は実施例に係るパネル部材の組付装置が適用されるシ
ステムのフローチャート、第９図は車体へパネル材を組
付ける時の状態を示す説明図である。 Ｂ・・・車体 Ｐ・・・パネル材 ２・・・パレット Ｒ・・・ロボット ■・・・位置決め装置 Ｈ・・・メカニカルハンド特許
出願人 日産自動車株式会社 第 ５ 図 第６図
の一例を示す説明図、第２図は第１図（ａ）で示したシ
ステムにおける問題点を示した説明図、第３図は本発明
の実施例に係るパネル部材の組付装置が適用されるシス
テムを示す説明図、第４図は位置決め装置の一例を示す
斜視図、第５図はその正面図、第６図はその側面図、第
７図は位置決め装置のその作用と共に示す平面図、第８
図は実施例に係るパネル部材の組付装置が適用されるシ
ステムのフローチャート、第９図は車体へパネル材を組
付ける時の状態を示す説明図である。 Ｂ・・・車体 Ｐ・・・パネル材 ２・・・パレット Ｒ・・・ロボット ■・・・位置決め装置 Ｈ・・・メカニカルハンド特許
出願人 日産自動車株式会社 第 ５ 図 第６図
Claims (1)
- パレット上のパネル部材をメカニカルハンドにより把持
して所定の取付部まで搬送して組付けるロボットを備え
たパネル部材の組付装置において、上記搬送の途上に上
記メカニカルノ・ンドがパネル部材の把持を解除して再
把持をする位置を設定し、この位置にはメカニカルノ・
ンドから離されたパネル部材を受取って上記再把持に先
立ってパネル部材の位置調整を行なう位置決め手段を設
けたことを特徴とするパネル部材の組付装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3527884A JPS60180734A (ja) | 1984-02-28 | 1984-02-28 | パネル部材の組付装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3527884A JPS60180734A (ja) | 1984-02-28 | 1984-02-28 | パネル部材の組付装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60180734A true JPS60180734A (ja) | 1985-09-14 |
Family
ID=12437312
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3527884A Pending JPS60180734A (ja) | 1984-02-28 | 1984-02-28 | パネル部材の組付装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60180734A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0709164A1 (de) * | 1994-10-28 | 1996-05-01 | Bystronic Maschinen AG | Anlage zur Bearbeitung von Platten |
-
1984
- 1984-02-28 JP JP3527884A patent/JPS60180734A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0709164A1 (de) * | 1994-10-28 | 1996-05-01 | Bystronic Maschinen AG | Anlage zur Bearbeitung von Platten |
| US5639289A (en) * | 1994-10-28 | 1997-06-17 | Bystronic Maschinen Ag | Installation for the treatment of plates |
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