JPS60179670A - 測位位置決定方法 - Google Patents
測位位置決定方法Info
- Publication number
- JPS60179670A JPS60179670A JP3761784A JP3761784A JPS60179670A JP S60179670 A JPS60179670 A JP S60179670A JP 3761784 A JP3761784 A JP 3761784A JP 3761784 A JP3761784 A JP 3761784A JP S60179670 A JPS60179670 A JP S60179670A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- display
- lines
- ship
- displayed
- marker
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S3/00—Direction-finders for determining the direction from which infrasonic, sonic, ultrasonic, or electromagnetic waves, or particle emission, not having a directional significance, are being received
- G01S3/02—Direction-finders for determining the direction from which infrasonic, sonic, ultrasonic, or electromagnetic waves, or particle emission, not having a directional significance, are being received using radio waves
- G01S3/04—Details
- G01S3/046—Displays or indicators
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（技術分野）
この発明は、例えば、双曲線航法等において、自船位置
を決定するときの決定方法に関する。
を決定するときの決定方法に関する。
（従来技術）
例えば、双曲線航法において、自船位置は位置線の交点
としてめられる。双曲線航法受信器から構成される装置
線データーは、一般に、複数本の位置線データーが送出
される。そして、自船位置はこれら複数本の位置線デー
ターによって表わされる位置−線の交点として与えられ
る。理論上では複数本の位置線は一点で交わるが、実際
には、ｔＩＳｔ図に示すように、複数の位置線Ｌｌ＋
Ｌ２＋ Ｌ３は一点では交わらない、これは、航法信号
が伝播経路上の特性によって受ける位相変動に基づく誤
差、さらには、受信器の特性によって生じる誤差等に起
因する。このような位置線データーを用いて、マイクロ
プロセッサ−に位置決定の演算を行わせる場合、Ｓ々の
演算方法が提案されている。
としてめられる。双曲線航法受信器から構成される装置
線データーは、一般に、複数本の位置線データーが送出
される。そして、自船位置はこれら複数本の位置線デー
ターによって表わされる位置−線の交点として与えられ
る。理論上では複数本の位置線は一点で交わるが、実際
には、ｔＩＳｔ図に示すように、複数の位置線Ｌｌ＋
Ｌ２＋ Ｌ３は一点では交わらない、これは、航法信号
が伝播経路上の特性によって受ける位相変動に基づく誤
差、さらには、受信器の特性によって生じる誤差等に起
因する。このような位置線データーを用いて、マイクロ
プロセッサ−に位置決定の演算を行わせる場合、Ｓ々の
演算方法が提案されている。
最（一般的には、複数の位置線のうち一対の位置線を選
出してその交点を演算する方法である。一対の位置線を
選出する場合、通當は、交角ができるだけ直角に近い位
置線が選択される。例えば、第１図において、位置ＭＬ
１とＬ３あるいはＬ２とＬ３が選択される。従って、位
ｆａ線り、とＬ３を選択したときは自船位置は交点Ｃで
与えられ、位置線Ｌ２とＬ３を選択したときは交点Ｂで
自船位置が与えられる。
出してその交点を演算する方法である。一対の位置線を
選出する場合、通當は、交角ができるだけ直角に近い位
置線が選択される。例えば、第１図において、位置ＭＬ
１とＬ３あるいはＬ２とＬ３が選択される。従って、位
ｆａ線り、とＬ３を選択したときは自船位置は交点Ｃで
与えられ、位置線Ｌ２とＬ３を選択したときは交点Ｂで
自船位置が与えられる。
他の演算方法としては、第１図の位置線Ｌ１゜Ｌ２．
Ｌ３の交点Ａ、 Ｂ、、 Ｇの位置をそれぞれ演算し。
Ｌ３の交点Ａ、 Ｂ、、 Ｇの位置をそれぞれ演算し。
交点＾、 Ｂ、 Ｇに基づいて特定位置りを決定する方
法が提案されている。特定位置りの決定方法としては、
種々の方法が考えられる。例えば、交点Ａ。
法が提案されている。特定位置りの決定方法としては、
種々の方法が考えられる。例えば、交点Ａ。
Ｂ、 Ｃを幾何学的に平均化した位置りを決定する方法
、あるいは、交点Ａ、 Ｂ、 Ｃにそれぞれ重み付けを
行ってＤ点を決定する方法等が考えられる。
、あるいは、交点Ａ、 Ｂ、 Ｃにそれぞれ重み付けを
行ってＤ点を決定する方法等が考えられる。
上記＠算方法に関して問題点は、第１に、選択する位置
線によって交点位置、すなわち、自船位置が異ることで
ある。第２に、複数の位置線の交点から特定位置を演算
する場合は、演算処理が複雑になるため、特に１位置線
の数が多くなるに従って演算時ＩＩＪＪにする時間遅れ
が大きくなることである。第３に、例え上記のように、
重み付けをして演算処理を行ったとしても、出力される
位置線データーが測定されるべき値から一定量だけずれ
た状態、いわゆるスリップした状態である場合、演算処
理結果に極めて大きな誤差を生じさせることである。な
お、測定値のスリップは、受信信号の異常、受信器の誤
動作等に起因して生じる。
線によって交点位置、すなわち、自船位置が異ることで
ある。第２に、複数の位置線の交点から特定位置を演算
する場合は、演算処理が複雑になるため、特に１位置線
の数が多くなるに従って演算時ＩＩＪＪにする時間遅れ
が大きくなることである。第３に、例え上記のように、
重み付けをして演算処理を行ったとしても、出力される
位置線データーが測定されるべき値から一定量だけずれ
た状態、いわゆるスリップした状態である場合、演算処
理結果に極めて大きな誤差を生じさせることである。な
お、測定値のスリップは、受信信号の異常、受信器の誤
動作等に起因して生じる。
（発明の目的）
上記のような測定値のスリップによる決定位置の不明確
を防止するには、測定した位置線を表示画面に表示する
と、各々表示される位置線の相対関係から、スリップし
た位置線を比較的容易に判別することができる。従って
、このような場合は、スリップした位置線を除外して位
置決定を行うことができる。
を防止するには、測定した位置線を表示画面に表示する
と、各々表示される位置線の相対関係から、スリップし
た位置線を比較的容易に判別することができる。従って
、このような場合は、スリップした位置線を除外して位
置決定を行うことができる。
この発明は、上記のように、測定した位置線データーに
基づいて表示画面上にそれぞれの位置線を表示して、オ
ペレーターの操作によって表示画面上の最適位置を選択
して、その選択位置を自船位置として表示させる方法を
提供する。
基づいて表示画面上にそれぞれの位置線を表示して、オ
ペレーターの操作によって表示画面上の最適位置を選択
して、その選択位置を自船位置として表示させる方法を
提供する。
（発明の実施例）
第２図において、ｌ並びに２は航法装置を示す。航法装
置ｌ並びに２は１例えば双曲線航法を行うロラン受信器
、デツカ受信器、オメガ受信器等が用いられ、自船位置
を決定するための位置線データーを送出する０位置線デ
ーターは１例えば、ロランチャートあるいはオメガチャ
ート上における時間差あるいは位相差データーとして送
出される。なお、航法装置はｌ並びに２の両方を用いる
必要はなく、いずれか片方だけでもよい。要するに、自
船位置を決定するための位置線データーを送出するもの
であればいずれか一方だけでもよい。
置ｌ並びに２は１例えば双曲線航法を行うロラン受信器
、デツカ受信器、オメガ受信器等が用いられ、自船位置
を決定するための位置線データーを送出する０位置線デ
ーターは１例えば、ロランチャートあるいはオメガチャ
ート上における時間差あるいは位相差データーとして送
出される。なお、航法装置はｌ並びに２の両方を用いる
必要はなく、いずれか片方だけでもよい。要するに、自
船位置を決定するための位置線データーを送出するもの
であればいずれか一方だけでもよい。
航法装置１並びに２の各々から構成される装置線データ
ーはそれぞれの入出力回路３並びに４を経てマイクロプ
ロセッサ−５に取り込まれる。そして、マイクロプロセ
ッサ−に取り込まれた位置線データーは記憶回路６に記
憶される。航法装置ｌあるいは２から位置線データーの
取り込み、記憶回路６への記憶動作は、あらかじめ指定
した一定時間間隔毎に行われる。この取り込み間隔はキ
ーボード７の操作によって任意に設定される。
ーはそれぞれの入出力回路３並びに４を経てマイクロプ
ロセッサ−５に取り込まれる。そして、マイクロプロセ
ッサ−に取り込まれた位置線データーは記憶回路６に記
憶される。航法装置ｌあるいは２から位置線データーの
取り込み、記憶回路６への記憶動作は、あらかじめ指定
した一定時間間隔毎に行われる。この取り込み間隔はキ
ーボード７の操作によって任意に設定される。
なお、キーボード７は上記取り込み時間を設定する他、
他の操作、各種データーの入力にも用いられる。又、キ
ーボード７からの入力データーは入出力回路８を経てマ
イクロプロセッサ−５に取り込まれる。
他の操作、各種データーの入力にも用いられる。又、キ
ーボード７からの入力データーは入出力回路８を経てマ
イクロプロセッサ−５に取り込まれる。
マイクロプロセッサ−５は、上記のようにして記憶回路
６に記憶させた位置線データーを読出して表示器９の表
示画面上にｍ１図のような位Ｚ： １ＪｉｔＬ１．Ｌ３
．Ｌ３を表示する。位置線の表示は、表示器９の表示画
面上に位置線データーを座標変換することにより行われ
る。この座標変換は、表示器９の表示画面上の特定点を
位置線データーの特定値に対応させることにより、各々
の位置線データーを表示器９の表示画面上の位置に座標
変換する。
６に記憶させた位置線データーを読出して表示器９の表
示画面上にｍ１図のような位Ｚ： １ＪｉｔＬ１．Ｌ３
．Ｌ３を表示する。位置線の表示は、表示器９の表示画
面上に位置線データーを座標変換することにより行われ
る。この座標変換は、表示器９の表示画面上の特定点を
位置線データーの特定値に対応させることにより、各々
の位置線データーを表示器９の表示画面上の位置に座標
変換する。
マイクロプロセッサ−５は、上記座標変換した位置線デ
ーターを表示器９に表示させるために表示制御部ｌＯへ
送出する０表示制御部１０は、例えば、表示用記憶回路
で構成され、表示器９の表示画面の各画素に対応する記
憶番地を有し、上記座標変換した位置線データーが対応
する記憶番地に書込みが行われる。そして１表示制御部
ｌＯに書込まれた位置線データーは画素走査部１１によ
って読出されて表示器９に表示される。
ーターを表示器９に表示させるために表示制御部ｌＯへ
送出する０表示制御部１０は、例えば、表示用記憶回路
で構成され、表示器９の表示画面の各画素に対応する記
憶番地を有し、上記座標変換した位置線データーが対応
する記憶番地に書込みが行われる。そして１表示制御部
ｌＯに書込まれた位置線データーは画素走査部１１によ
って読出されて表示器９に表示される。
画素走査部１１は表示器９の画素走査を行うもので、表
示器９に例えばブラウン管表示器を用いる場合、画素走
査部１１はいわゆる掃引回路が用いられる０画素走査部
１１は表示器９の画素走査を行うと同時に、画素走査位
置を示す走査位置データーを表示制御部１０へ送出して
、走査位置に対応する表示データーを読出す。その結果
、表示器９の表示画面上には各々の位置線Ｌ１’ 、
Ｌ２’ 、 Ｌ３’が表示される。この場合、各々の位
置線Ｌ１．Ｌ２．Ｌ３ は第１図と同様に、線状に表示
してもよいが、第２図のように帯状に表示してもよい。
示器９に例えばブラウン管表示器を用いる場合、画素走
査部１１はいわゆる掃引回路が用いられる０画素走査部
１１は表示器９の画素走査を行うと同時に、画素走査位
置を示す走査位置データーを表示制御部１０へ送出して
、走査位置に対応する表示データーを読出す。その結果
、表示器９の表示画面上には各々の位置線Ｌ１’ 、
Ｌ２’ 、 Ｌ３’が表示される。この場合、各々の位
置線Ｌ１．Ｌ２．Ｌ３ は第１図と同様に、線状に表示
してもよいが、第２図のように帯状に表示してもよい。
そして、各位置線Ｌ１’ 、 Ｌ２’ 、 Ｌ３’の帯
状の１１］は各位置線の発散や受信強度を考方して決定
すればよい。ここで決定される誤差データーは受イ８点
と局との位置関係などによって与えられる。
状の１１］は各位置線の発散や受信強度を考方して決定
すればよい。ここで決定される誤差データーは受イ８点
と局との位置関係などによって与えられる。
表示器９は、上記のようにして位置線Ｌ１′。
Ｌ２’ 、 Ｌ３°を表示すると同時にマーカー１２も
表示する。マーカー表示位置はキーボード７によって任
意位附に設定される。すなわち、キーボード７から入力
されたマーカー表示位置は入出力回路８を経てヤイクロ
プロセッサー５に取り込まれる。マーカー表示位置は、
例えばゝ、キーボード７から入力される移動信号によっ
て決定されるマイクロプロセッサ−５は入力されたマー
カー表示位置データーを表示器９の表示画面上の位置に
座標変換して表示制御部１０へ送出する。従って、表示
器９にはキーボード７で設定した表示位置にマーカー１
２が表示される。さらに、マイクロプロセンサー５は表
示″ａ９に表示されたマーカー位置に相当する位置デー
ターを演算して表示器１３に表示させる。この位置デー
ターは表示器９の表示画面上の、マーカーの画素位置を
位置線データーを表わすロランチャートあるいはオメガ
チャート上の位置に座標変換することにより行う。ある
し１は、チャート上の位置に座標変換した位置を地図上
の緯度、経度位置にさらに座標変換してもよい。緯度、
経度位置への座標変換は公知であり、例えば、双曲線航
法信号の送信局の緯度、経度データーを用いて、チャー
ト上の位置を送信局位置までの距離データーに変換する
こよにより行われる。なお、マイクロプロセッサ−５に
よって座標変換されたマーカー１２の位置データーは入
出力回路１４を経て表示器１３に表示される。
表示する。マーカー表示位置はキーボード７によって任
意位附に設定される。すなわち、キーボード７から入力
されたマーカー表示位置は入出力回路８を経てヤイクロ
プロセッサー５に取り込まれる。マーカー表示位置は、
例えばゝ、キーボード７から入力される移動信号によっ
て決定されるマイクロプロセッサ−５は入力されたマー
カー表示位置データーを表示器９の表示画面上の位置に
座標変換して表示制御部１０へ送出する。従って、表示
器９にはキーボード７で設定した表示位置にマーカー１
２が表示される。さらに、マイクロプロセンサー５は表
示″ａ９に表示されたマーカー位置に相当する位置デー
ターを演算して表示器１３に表示させる。この位置デー
ターは表示器９の表示画面上の、マーカーの画素位置を
位置線データーを表わすロランチャートあるいはオメガ
チャート上の位置に座標変換することにより行う。ある
し１は、チャート上の位置に座標変換した位置を地図上
の緯度、経度位置にさらに座標変換してもよい。緯度、
経度位置への座標変換は公知であり、例えば、双曲線航
法信号の送信局の緯度、経度データーを用いて、チャー
ト上の位置を送信局位置までの距離データーに変換する
こよにより行われる。なお、マイクロプロセッサ−５に
よって座標変換されたマーカー１２の位置データーは入
出力回路１４を経て表示器１３に表示される。
（発明の効果）
上記説明から明らかなように、表示器９に表示されるマ
ーカー１２の位置データーが座標変換して表示されるか
ら、表示器９の表示画面上の量適位置をオペレーターが
設定することにより、自船位置を決定することができる
。従って、位置線Ｌ１゜Ｌ２’ 、 Ｌ３’の表示状態
を観察しながら自船位置を決定することができる′から
、位置線の表示状態から見て明らかにスリップを起こし
ている位置線を除外して自船位置の位置決定を行うこと
ができる。
ーカー１２の位置データーが座標変換して表示されるか
ら、表示器９の表示画面上の量適位置をオペレーターが
設定することにより、自船位置を決定することができる
。従って、位置線Ｌ１゜Ｌ２’ 、 Ｌ３’の表示状態
を観察しながら自船位置を決定することができる′から
、位置線の表示状態から見て明らかにスリップを起こし
ている位置線を除外して自船位置の位置決定を行うこと
ができる。
（他の実施例）
第２図において、表示器９にカラー表示器を用いて各々
の位置線Ｌ１゛、Ｌ２゛、Ｌ３゛ をカラー表示すると
各々の位置線を明確に区別して識別することができる。
の位置線Ｌ１゛、Ｌ２゛、Ｌ３゛ をカラー表示すると
各々の位置線を明確に区別して識別することができる。
第１図は位置線による位置決定を説明するための図面、
第２図はこの発明の実施例を示す。 １．２・・・・・・航法装置、３．４・・・・・・入出
力回路、５・・・・・・マイクロプロセッサ−１６・・
・・・・記憶回路、７・・・・・・キーボード、８・・
・・・・入出力回路、９・・・・・・表示器、１０・・
・・・・表示制御部、１１・・・・・・画素走査部、１
２・・・・・・マーカー、１３・・・・・・表示器、１
４・・・・・・入出力回路 出 願 人 古野電気株式会社 第１図 第２図
第２図はこの発明の実施例を示す。 １．２・・・・・・航法装置、３．４・・・・・・入出
力回路、５・・・・・・マイクロプロセッサ−１６・・
・・・・記憶回路、７・・・・・・キーボード、８・・
・・・・入出力回路、９・・・・・・表示器、１０・・
・・・・表示制御部、１１・・・・・・画素走査部、１
２・・・・・・マーカー、１３・・・・・・表示器、１
４・・・・・・入出力回路 出 願 人 古野電気株式会社 第１図 第２図
Claims (1)
- 複数の位置線デークーの交点に基づいて自船位置を決定
−する位置線データーを航法位置から一定時間毎に記憶
回路に取り込んで記憶し、該記憶した位置線データーを
読出して表示画面上に上記複数の位置線を該位置線デー
ターに含まれる誤差を線の太さで表現するごとく表示す
ると共に、該表示画面」二にマーカーを表示し、該マー
カーを上記複数の位置線の交点上の自船位置相当位置上
へ移動し、上記表示画面上のマーカー位置データー及び
上記位置線データーとに基づいて自船位置を演算して表
示することを特徴とする測位位置決定方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3761784A JPS60179670A (ja) | 1984-02-28 | 1984-02-28 | 測位位置決定方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3761784A JPS60179670A (ja) | 1984-02-28 | 1984-02-28 | 測位位置決定方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60179670A true JPS60179670A (ja) | 1985-09-13 |
Family
ID=12502580
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3761784A Pending JPS60179670A (ja) | 1984-02-28 | 1984-02-28 | 測位位置決定方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60179670A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008051681A (ja) * | 2006-08-25 | 2008-03-06 | Seiko Epson Corp | 測位装置、その制御方法、制御プログラム及びその記録媒体 |
-
1984
- 1984-02-28 JP JP3761784A patent/JPS60179670A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008051681A (ja) * | 2006-08-25 | 2008-03-06 | Seiko Epson Corp | 測位装置、その制御方法、制御プログラム及びその記録媒体 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US6193657B1 (en) | Image based probe position and orientation detection | |
| JPH064023A (ja) | ナビゲーションシステム用軌跡表示装置 | |
| KR850700069A (ko) | 통합된 전자해도 표시를 포함한 항법장치 | |
| US4071895A (en) | Navigational display system | |
| CN107089299A (zh) | 一种船舶倾斜角度的测量系统及其测量方法 | |
| JPS60179670A (ja) | 測位位置決定方法 | |
| US4814994A (en) | Relative position navigation system with means for computing synthetic azimuth | |
| JPH0361915B2 (ja) | ||
| US4802106A (en) | Sweep marker display apparatus for polar coordinate display | |
| JPH03282279A (ja) | 電波発射源表示装置 | |
| JPH095422A (ja) | 電子海図システム | |
| JPS6246179B2 (ja) | ||
| JP3323292B2 (ja) | レーダ画像真位置計測装置 | |
| JPH0113042B2 (ja) | ||
| JP2001091270A (ja) | 電子方位計付携帯型ナビゲーション装置、及び目的地方向検出方法 | |
| JP2004271293A (ja) | ナビゲーション装置、ナビゲーション方法及びプログラム | |
| JP2828310B2 (ja) | 監視対象とする船舶を中心に表示する指示器 | |
| JPH086306Y2 (ja) | 方向探知装置 | |
| JPS6086477A (ja) | 選択式電波測位装置 | |
| JPH0421828B2 (ja) | ||
| JPS5965278A (ja) | 広範囲水中探知表示装置 | |
| JPH0112220Y2 (ja) | ||
| JP3492403B2 (ja) | 自動レーダ追尾装置 | |
| JPH0547790B2 (ja) | ||
| JP2003315041A (ja) | 携帯通信端末 |