JPS60161591U - ロボツトの把持装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案に係る把持装置を用いたロボットの全体
斜視図、第２図はそのロボットの後部を示す斜視図、第
３図はロボットのアームが外へ開いた状態を示す図、第
４図は本考案の一実施例を示す平面図、第５図はその実
施例において把持部材が開いた状態の図、第６図はリン
ク桟橋の駆動装置を示す斜視図、第７図はその駆動装置
の側断面図である。 ２９ａ、２９ｂ・・・支持枠側壁、１１・・・支持枠、
１２ａ、１２ｂ・・・・・・把持部材、１９・・・・・
・駆動歯車、１８・・・従動歯車、１６ａ、１６ｂ・・
・歯車、１９．１８，１６ａ、１６ｂ・・・駆動手段、
２８ａ。 ２８ｂ・・・把持部材の外側壁。 Ｉ５ｂ ／− ７５

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 任意の品物をつかむためのロボットの把持装置において
   、互いにほぼ平行な側壁を備えた支持枠と、その支持枠
   を一つの構成リンクとし上記支持−枠の側壁とほぼ直交
   する平面内で移動可能な少なくとも二つの互いに対を成
   す平行リング機構と、それぞれの平行リンク機構のうち
   支持枠と相対する位置にある構成リンクに設けられそれ
   らの平行リンク機構の移動に応じて互いに接離可能な把
   持部材と、上記支持枠内に配置され上記中なくとも二つ
   の平行リンク機構をその支持枠を固定リンクとして互い
   に逆方向に且つほぼ同期して駆動する駆動手段とを有し
   、上記の対を成す平行リンク機構に設けられたそれぞれ
   の把持部材が互いに接触した場合にそれらの把持部材の
   外側壁が支持枠の側壁と連続することを特徴とする把持
   装置。