JPS6015327A - 製品搬送装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、各種工場等において任意の製品をトレーに収
納して各種製造・加工ライン間を搬送・連繋する製品搬
送装置に関する。

各種工場等において小型製品の製造・加工を自動化する
ためには、各種製造・加工ライン間における製品を自動
的に整理規制された状態で搬送しなければならない。

この搬送システムとしては、一般に小型製品を収納した
多数のトレーを、まず台車等に積載して搬送し、次の製
造・加工部で再びトレーを積み降ろすようにしており、
このトレーの積載°積み降ろし作業に多大の手数を要す
ると共に、また多数のトレーを整理規制して積載・積み
降ろし等することが難かしいため、次の製造・加工部に
おいて、トレーを位置決めセットし、または作業機をト
レーに合せて位置決め制御しなければならず、この位置
出し制御にも多くの手数を要していた。しかるに従来シ
ステムによれば、トレーを用いに製品搬送に卦いて、ト
レーすなわち製品を整理規制された状態で搬送すること
には多くの困離を伴っていた。

本発明は上記点に鑑みてなされたもので、トレーを用い
る製品搬送において、多数のトレーを特品を製造・加工
等する作業部に特殊な作業装置を設置し、これら各作業
装置間を上記搬送体で連繋することによシ、多数のトレ
ーを整理規制された状態で搬送し得るようにして、トレ
ーの積載・債み降ろし作業を一切不要ならしめると共に
、各種製造・加工部においてトレーの位置決めをｆ？ｉ
ｊ易に行なえるようにして、製品の搬送を迅速・的確に
なし得るようにしだ製品搬送装置を提案するものである
。

以下図面に示す本発明の実施例を詳細に説明する。第１
図は本発明装置の全体概念図である。

同図において本発明は、各穏工場等において任意の製品
の製造もしくは加工等する作業部５０Ａ。

５０Ｂに、装填部５と作業機６からなる作業装置４をそ
れぞれ設置し、これら作業装置４．４間を搬送体１で連
繋するもので、この搬送体１は多数のトレー３，３を収
納して各作業装置４の装填部５に着脱自在に装着され、
装着時にワークロボット４０によって各トレー３に対し
製品の出し入れがなされ、このとき搬送体１は、作業機
６によって枠内のトレーを移動制御せしめられ、且つ上
記ワークロボット４０は、搬送体１の上段部のトレー３
に対し、常に定められた位置で荷の積載・積み降ろし作
業をなし得るようにして構成されるものである。

第２図は搬送体の斜視図で、第３図は第２図の中央縦断
面図である。同図において搬送体１は、フレーム材で枠
組みされたケース状にて形成され、枠内に複数のトレー
３を積層して収納するトレー収納部２，２を複数個隣接
させて設けてなる。

実施例における搬送体１は、トレー３を７段積層して収
納するトレー収納部２を二棚設けてあシ、各収納部２の
底部には受部１９が設けられてあって、該受部１９に積
層したトレー３を載置せしめである。各トレー収納部２
には、トレー３を全収納数より一つ少ない数を収納する
ようにしてあり、したがって常時は最上段部にはトレー
１個分の空間が設けられるようになっている。もつとも
、一方のトレー収納部２には、上記便間を設けることな
く全段部にトレー３を収納させてもよい。各トレー収納
部２，２の中間部には中仕切片１６を設けてあり、且つ
該中仕切片１６の上下端部には、トレー３が１個分各収
納部２，２間を移動できる連通部１７Ａ　、　１７Ｂを
設けである。

搬送体１の上面部には、上段部のトレー３に対し荷の出
し入れを行なう出入口部１５を設けである。また搬送体
１の周面部には、作業機６の動作先端部を外部から挿入
作動させるために、底面開口部１２、側面開口部１３．
１３及び正面開口部１４をそれぞれ設けである。

上記した各トレー３は、トレー収納部２の横断面形状に
適応する矩形状の外形をなしていると共に、底浅状に形
成されてなり、また両側面部には該トレー３を後述する
係止具で受止するための凹部１８，１８を設けである。

なお、上記トレーは、外形及びその深さ等を自在に選定
でき、一般のパレットもしくは市販のプラスチック容器
等あらゆるものを使用することができる。またトレー内
には、搬送製品の外形に適応させた発泡スチロール等に
て形成した型枠を収納して、製品自体の位置出しをなし
得るようにして、ワークロボット４０による作業を円滑
に行なわしめることができる。

次に装填部５と作業機６からなる作業装置４について説
明する。

１ず作業装置４の装填部５は、前述したように、各種工
場等の作業部５０の近傍に設置されるもので、第４図〜
第７図に示すように、上記搬送体１の外形に適応する凹
溝状にてなシ、底面部に搬送体１を載置する受台２１を
設けである。

搬送体１は、トレー３を枠内で循環移送する機能をそれ
自体では有していないが、上記装填部５に装填すること
によって、上下各連通部１７Ａ、１７Ｂを介して一方の
トレー収納部２から他方へトレー３を一個ずつ循環移送
するものである。ここに搬送体１内の各トレー３，３は
、基本的に外部に出されることはなく、枠内において移
動するものである。

上記作業装置４の装填部５には、第４図に示すように、
作業機６を近傍に臨ませて設けである。

この作業機６は、基本的に）ｌ／−３の上部送り機７と
下部送り８！８を有してなり、首だ下部送り機８には昇
降機９と係止具１１Ａ　、　ＩＩＢが補助的に設けられ
、上部送り機７には係止具１０Ａ　、　ＩＯＢが補助的
に設けられている。

まず昇降機９は、一実施例として、搬送体１の底面開口
部１２に挿通可能な基台９ａの下面に空気バネ９ｂを設
けてなシ、これを装填部５の下方部に設置してなる。基
台９ａは空気バネ９ｂによって昇降動作するもので、搬
送体１の底面開口部１２より該搬送体１内に挿通してト
レー３，３全体を持ち上げる。

各トレー収納部２，２にはトレー１個分の空間を設けて
いるため、上記基台９ａは、第６図に示すようにトレー
３，３全体を約トレー１個分高さ持上げることとなる。

このとき、他方のトレー収納部２Ｂ側の上下各係止具１
０Ｂ　、　ＩＩＢが作動して、上段部のトレー３と下段
部のトレー３をそれぞれ受止する。

上記係止具１０Ｂ　、　ＩＩＢは、シリンダの先端に係
止爪を出没自在に設けてあって、制御部３０からの指令
によシ、搬送体１の側面開口部１３．１３からトレー３
側に突出して、各トレー３の凹部１８．１８に挿通し該
トレー３をそれぞれ受止する。このとき下段のトレー３
は、上段以外の中間に位置する５個のトレー３を支持す
ることとなる。

この状態で基台９ａはトレー１個分降下し、そこで一方
のトレー収納部２人の上下各係止具１０Ａ。

１１Ａが動作して下部の係止具１１Ａが下から１番目の
トレー３の凹部１８に挿通して上部全体のトレー３を受
止する。このとき、上部の係止具１０Ａは、空間部に係
止爪を突出させた状態となってｉ−Ｂ、また下段のトレ
ー３は基台９ａ上に載置された状態となっており、次に
引続いて基台９ａが降下して搬送体１の外部に出ること
により下段のトレー３は、第７図に示すように、下から
１番目のトレー３との接触を解かれて搬送体１の受部１
９に載置された状態になる。

次に下部送り機８が作動して上記下段のトレー３を、一
方のトレー収納部２Ａから他方のトレー収納部２Ｂへ抑
圧移送する。この下部送り機８は、トレー３を１個移送
するストロークを持ったシリンダにて形成され、非作動
時は第５図に示すように装填部５の側方に位置しており
、該装填部５に搬送体１が装填されると、その前面に横
移動して、第７図の如くトレー３を押圧移送する。この
押圧移送は、下部送シ機８の先端部が、搬送体１の正面
開口部１４から搬送体１内に挿通して作動するものであ
る。

上記下部送シ機としては、背部からトレーを引き寄せる
機構であっても、また下面からトレーを抑圧もしくは引
き寄せる機構であってもよい。

次に他方のトレー収納部２Ｂの上段トレー３を上部送り
機７が横送シして一方のトレー収納部２人の上段部に移
送する。この移送は、トレー３が上部係止具１０Ｂに受
止された状態において押圧されて、一方の上部係止具１
０Ａに受止されるようにしてなされる。

上記上部送り機７は、トレー１個分を４１今送りできる
ストロークを持ったシリンダにて構成され、押圧杆７ａ
をトレー３の背部に当接して抑圧動作するものである。

なお、この上部送ｐ機７としては、上段トレー３を実質
的に横送りできる機構であれば、どのような機構であっ
てもよい。

上記の如く、一方のトレー収納部２人の上段にトレー３
が位置する状態においてワークロボット４０が該トレー
３に対し荷の積み出しもしくは積み降ろしを行なう。

次に再び昇降機９の基台９ａが上昇し、同時に他方の上
下係止具１０Ｂ　、　ＩＩＢを解除せしめて、他方のト
レー収納部２Ｂのトレー：３，３全体を１段持上げ、そ
こで各係止具１０Ｂ　、　ＩＩＢを動作させて、上段と
下段の各トレー３，３を受止する。このとき一方の上下
係止具１０Ａ　、　ＩＩＡ　ｆ：１’ｆｌ除して、一方
のトレー収納部２Ａのトレー３，３全体を一段下げる。

そして下から１段上のトレー３を係止具１１Ａで受止し
た状態において、下段のトレー３を前述したように横送
りする。

以上のように、作業機６が装填部５に装填された搬送体
１に動作することによシ、搬送体ｌ内の）・レー３，３
を順に規則正しく循環移送するものである。したがって
ワークロボット４０は、所定位置に卦いて、搬送体１の
出入口部１５にワーク先端を出没させるだけで、荷の積
み出し積み降ろし作業を簡単になし得るものである。

上記作業機６は、搬送体１のトレー３を実質的に循環移
送するものであれば、捗々の変形機借を用いることがで
きる。

次に第８図は搬送体の他の実施例斜視図である。

同図における搬送体１は、複数個積層したトレー３．３
を収納するトレー収納部２を１個だけ設けるようにしで
ある。そのため−側面に上部開口部２２と下部開口部２
３をそれぞれ設けてなシ、上部開口部２２から一旦外部
に取り出したトレー３を下部開口部２３に挿通して、ト
レー３を搬送体上下部間で循環させるようにしである。

第９図〜第１１図は上記第８図の搬送体を用いる作条装
置の説明図である。これら各図において、作画装置４は
、搬送体１を装填する凹溝状の装填部５と、これに臨ま
せて設けた作業機６とからなっている。

上記作業機６は、基本的にト１ノー３の押出機２６と押
込機２７と昇降機２８とを有してなり、才た押込機２７
には押上機２９と係止具１１が補助的に設けられ、押上
機２６には係止具ＪＯが補助的に設けられている。

まず昇降機２８は、基台の下面に折畳アームを設けて構
成され、装填部５に装填した搬送体１の上部開口部２２
から下部開口部２３との間を昇降するものである。また
押上ｔａ２９Ｕｓ基台の下面に空気バネを設けてなり、
これを装填部５の下面部に設値してなる。この押上機２
９は、搬送体１の底面開口部１２よシ該優送体１内に挿
通してトレー３，３を持ぢ上げる。

搬送体１内には、トレー１個分の空間を設けであるため
、上記押上機２９は、第１０図に示すようにトレー３全
体を約トレー１個分高さ持ち上げることとなる。このと
き、上下各係止具１０，１１が作動して、上下段部の各
トレー３，３をそれぞれ受止する。

上記各係止具１０，１１は、シリンダの先端に係止爪を
出没自在に設けてあって、制御部３０からの指令により
、搬送体１の側面開口部１３．１３からトレー３側に突
出して、各）　１／　−３の四部１８．１８に挿通し該
トレー３をそれぞれ受止する。このとき係止具１１にて
受止された下段のトレー３は、上段以外の中間に位置す
る５個のトレー３を支持することとなる。この状態で押
上機２９は、少なくともトレー１個分降下して搬送体１
の底面部にトレー１個分の空間を形成する。上記係止具
１１は、搬送体１内において、下面受部１９よシ２個目
のトレー３を受止する位置に設けられている。

そこで上段部のトレー３を、一方の係止具１０Ａから他
方の係止具１０Ｂへ押出機２６によって移動させる。こ
の押出機２６は、少なくともトレー３を１個分移動し得
るストロークを持ったシリンダに案内枠２６ａを設けて
なり、この案内枠２６ａがトレー３を押圧して上部開口
部２２から係止具１０Ｂ側に押し出す。この係止具１０
Ｂによって受止されたトレー３に対しワークロボット４
０が荷の積み込み等を行なう。

寸だ一方、昇降機２８には、上記搬送体１内に収納した
７個のトレー３以外のトレー１個を荷積みして待機させ
てあり、とのトレー３を押込機２７によって下部開口部
２３より絨送櫨１の下段空間部に押し込む。トレー３を
１個待機させておくことにより、トレー３の循環移送を
一層円滑に行なえる。

次に再び押上様２９を動作させるもので、このとき連動
して係止具１０Ａと係止具１１の停止状態を解除させて
おいてトレー３全体を一段上昇させ、再び上下段のトレ
ー３，３を係止具１０Ａ　、　１１によって受止し、押
上機２９は降下する、このとき、係止具１０Ｂに受止さ
れているトレー３は、荷積みを終えると昇降機２８によ
って載置され、同時に係止具１０Ｂの係止解除によって
昇降機２８はトレー３を搬送体１の下部開口部２３に移
送する。

以上のように作業機６の作動によυ、装填部５に装填さ
れた搬送体１は、収納したトレー３を上部から取り出し
て下部に挿入し、その間に荷積みを行なって、トレー３
の上下循環を行なう。

次に第１２・１３図は更に他の実施例の全体図をそれぞ
れ示している。同図における搬送体１は、第８図のもの
と外形状似ているが、各トレー３゜３を各々収納部２か
ら引き出し・挿通自在としていることが特徴となってい
る。

上記作業機６は、トレー３の引出機３１と昇降機３２と
から構成される。そξで、装填部５に装填された搬送体
１に対し、各トレー３，３に対応して昇降機３２が昇降
して、引出機３１が収納部２内のトレー３をｊｆｆ、　
１１π機３２の基台上に引き出し、ここでワークロボッ
ト４０が基台上のトレー３に荷の績み上げ・桔み降ろし
作業を行なう。ここで引出機３１とワークロボット４０
は、昇降機３２の昇降動作に追従して連動昇降するもの
である。

上記のように本実施例の場合は、トレー３を循環ぜしめ
るものではなく、所定位置から引き出して尚該位置に収
納するとｂうｆ）１〕単な構造からなる。

上記した各荷掃作は、ワークロボット４０ＶＣよらず千
作泰で行なうこともできる。

鎮１４図は係止具の他の実施例図で、同図に訃ける係止
具１０　（１１）　は、スプリングと楔にて構成され、
これを一旦トレー３の四部１８に係止させ、次に下方か
ら次のトレー３が上昇してくると、楔作用によって自動
的に上部トレー３から外れ、下部トレー３が自動的に受
止されることになる。

オた、係止具としてはアングル部材を上記凹部内に出没
させることもでき、更に係止機構として、トレーの下面
を受止したり、あるいけトレーの側面を圧着挾持する等
して、上′記凹部を用いない構成を採ることもできる。

第１５・１６図は第１実施例の作業機の変形例を示しで
ある。

同図において、下部送シ機８はベルトコンベアにて形成
される。この送り機８は、伝送体１の底面開口部１２よ
シ下段のトレー３下面に当接するよう設けられ、該トレ
ー３を一方のトレー収納部２人から他方のトレー収納部
２Ｂへ横送りするものである。この下部送り機構に対し
、搬送体１を上方よシ装置する方式を採っているが、該
送シ機構自体を上昇・降下させてもよい。昇降機９とし
ては、第１実施例と同様のものを使用しているが、空気
バネに代えて、シリンダもしくはリンク機構等を用いる
こともできる。また一方、係止具１０゜１１を装填部５
側に設けることなく、搬送体１側に設けてもよい。

捷ず第１の作業部５０Ａ　Ｋおける装填部５に搬送体１
を装填し、該搬送体１のトレー３に対しワークロボット
４０が荷積みを行たう。一つのトレー３の荷積みを終え
ると、作業機６が動作して伝送体１内のトレー３を１個
ずつ移動制御する。この動作を連続して行なうことによ
り、搬送体１内の全ての）　ｌ／　−３への荷積みを終
える。荷積みを終えた搬送体１は、次の作業部５０Ｂへ
搬送され、該部所の装填部５に装填され、ここでも作業
機６が作動してトレー３を１個ずつ引き出し移動制御し
、その間に各トレー３からワークロボット４０が荷を積
み降ろす。

上記した搬°送体１は、任意の台車もしくはフォーク等
にて搬送されるものであるが、それ自身にキャスターを
備えるものであってもよい。また、上記搬送体１自体を
複数個積み重ねることもでき、積み重ねた状態で搬送し
、あるいは所定場所に一時停留させておく。また上記し
た作業部５０Ａと５０Ｂは、同一工場内に限らず、他の
建屋もしくは下請は工場等の間においてそれぞれ設置し
てもよい。また係止具を作業装ｆＦｔＫ設けることなく
、搬送体に直接取付けるようにすることもできる。

本発明は以上のように、枠組み形成された搬送体に複数
のトレーを積層して設け、この搬送体を各作業部に設け
た作業装置の装填部に装填すると共に、上記搬送体内の
トレーを作業機によって引き出し移動制御するように構
成したことから、多数のトレーすなわち製品を整理規制
した状態で搬送し得て製品の自動搬送を良好に行なうこ
とができ、しかも各トレーは搬送体に組み込まれてあっ
て作業機によって自動的に取り出し、挿入がなされるの
で、従来のようにトレーを直接積み上げ。

積み降ろしする作業を一切不要ならしめると共に、各種
製造・加工部にかいてトレーの位置決めを装填部によっ
てｍ１易に行なえるようにし、且つこれら位置決めされ
たトレーにワークロボットが荷積み等を行なうので、製
品の搬送を迅速・的確に行なうことができる。

更に搬送体移送に際しては、伝送体を一時倉庫としても
利用することができ、また搬送体はトレーを積層収納す
るだけの構造であるから簡易に製作でき、したがってこ
の搬送体を多数用いることによって多数の製品搬送を簡
単且つ的確に行なうことができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は全体概念図、第２図は搬送体の斜視図、第３図
は幀２図の中央縦断面図、第４図は作業装置の縦断面図
、第５図は作業状態の正面図、第６図は第５図の縦断面
図、第７図は第６図の動作説明図、第８図は搬送体の他
の実施例図、第９図は作業装置の他の実施例断面図、第
１０図及び第１１図は第９図の作業装置の動作説明図、
椰１２図及び第１３図は更に他作架装置の動作説明図、
第１４図は係止具の他の実施例図、第１５図は第１実施
例の作業装置の変形例一部正面図、第１６図は第１５図
の縦断面図である。 １・・・搬送体　２・・・トレー収納部３・・・トレー
　４・・・作業装置 ５・・・装填部　６・・・作梁機 ７・・・上部送シ機　８・・・下部送シ機９・・・昇降
機　１０．１１・・・係止具２６・・・押出機　２７・
・・押込機 ２８・・・昇降機　２９・・・押上機 ３０・・・制御部　３１・・・引出機 ３２・・・昇降機　４０・・・ワークロボット５０・・
・作恭部 出願人　元田電子工業株式会社 第５図 第６図 第１０図

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）少なくとも二ケ所の作業部間において下記要件を
   備えて荷の搬送を行なうようにした製品搬送装置。 （ａ）各作業部の近傍に装填部と作業機とからなる作業
   装置を設置し、これら各作業装置間を搬送体にて連繋す
   る。 ０））　搬送体は複数のトレーを積層して収納し、各作
   業装置の装填部に着脱自在に装填され、積層収納したト
   レーが作業機によって搬送体外部から移動制向される。 （Ｃ）　上記トレーは、作業機による移動制御の際に作
   業部との間で荷の積み上げ・積み降ろし作業がなされる
   。
2. （２）少なくとも二ケ所の作業部間において下記要件を
   備えて荷の搬送を行なうようにした製品搬送装置。 （ａ）　各作業部の近傍に装填部と作業機とからなる作
   檄装置を設置し、これら各作条装置間を複数個の搬送体
   にて連繋する。 （ｂ）　各搬送体は検数のトレーをイｔｔ層して収納し
   、各作業装置の装填部に着脱自在に装填され、積層収納
   したトレーが作業機によって搬送体外部から移動制御さ
   れる。 （Ｃ）　上記トレーは、作業機による移動制御の際に作
   業部との間で、各作業部に設置されたワークロボットに
   よって荷の櫃み上げ・積み降ろし作業がなされる。