JPS60134786A - モ−タ速度制御装置 - Google Patents
モ−タ速度制御装置Info
- Publication number
- JPS60134786A JPS60134786A JP58239793A JP23979383A JPS60134786A JP S60134786 A JPS60134786 A JP S60134786A JP 58239793 A JP58239793 A JP 58239793A JP 23979383 A JP23979383 A JP 23979383A JP S60134786 A JPS60134786 A JP S60134786A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- motor
- encoder
- detection signal
- signal
- error
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P23/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by a control method other than vector control
- H02P23/18—Controlling the angular speed together with angular position or phase
- H02P23/186—Controlling the angular speed together with angular position or phase of one shaft by controlling the prime mover
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
この発明はモータ速度制御装置に関する。
円盤に高密度記録２行うビデオディスク、デジタルオー
ディオディスク等では、情報記録時に円盤の回転速度を
高精ｉｆに制御する必要がある。回転精度金高めるため
に円盤回転モータの回転数は高精度に測定されなければ
ならないが、回転数測定の手段としてモータの回転軸に
光学式エンコーダや磁・気式エンコーダを取りつける方
法が用いられでいる。これら回転エンコーダの構成は回
転円盤、または固定子の円周上に等間隔のパ印”を付け
、回転子が回転する時に、゛印″を光学的、または磁気
的に検出するものである。従って回転角の検出精度はエ
ンコーダに付けられた′”印″位置の精度と同等になり
、その位置のバラツキ誤差は回転角演出誤差となって現
れる。またエンコーダに付けられた°′印”円と回転軸
との偏心も一回転の周期で検出誤差となる。このため位
相検出の梢１ｘを上げることは困難であった。第１図は
モータの速度制御に回転軸位相制御を使用した際の位相
誤差検出４６号の例であり、１回転に１回周期の太きな
うねりがモータ回転軸と“印″円の偏心１／京因とする
誤燈成分、短かい周期のバラツキが６印″位置のバラツ
キによる誤差成分を示している。これら１印′″円の位
置的な誤差會取り除く方法として、従来誤差信号を全周
積分する方法が用いられているが、積分全行うことによ
る位相遅れが制御特性に悪影響を与えていた。
ディオディスク等では、情報記録時に円盤の回転速度を
高精ｉｆに制御する必要がある。回転精度金高めるため
に円盤回転モータの回転数は高精度に測定されなければ
ならないが、回転数測定の手段としてモータの回転軸に
光学式エンコーダや磁・気式エンコーダを取りつける方
法が用いられでいる。これら回転エンコーダの構成は回
転円盤、または固定子の円周上に等間隔のパ印”を付け
、回転子が回転する時に、゛印″を光学的、または磁気
的に検出するものである。従って回転角の検出精度はエ
ンコーダに付けられた′”印″位置の精度と同等になり
、その位置のバラツキ誤差は回転角演出誤差となって現
れる。またエンコーダに付けられた°′印”円と回転軸
との偏心も一回転の周期で検出誤差となる。このため位
相検出の梢１ｘを上げることは困難であった。第１図は
モータの速度制御に回転軸位相制御を使用した際の位相
誤差検出４６号の例であり、１回転に１回周期の太きな
うねりがモータ回転軸と“印″円の偏心１／京因とする
誤燈成分、短かい周期のバラツキが６印″位置のバラツ
キによる誤差成分を示している。これら１印′″円の位
置的な誤差會取り除く方法として、従来誤差信号を全周
積分する方法が用いられているが、積分全行うことによ
る位相遅れが制御特性に悪影響を与えていた。
この発明は上述した従来装置の欠点を改良したもので高
精匿にモータの回転数を制御することのできるモータ速
度開脚装置ｆｋ提供することを目的とする。
精匿にモータの回転数を制御することのできるモータ速
度開脚装置ｆｋ提供することを目的とする。
この発明はモータの回転軸に取り付けられたエンコータ
の“印″位置と理想的な”印″位置との誤差金あらかじ
め記憶装置に記憶しておき、回転軸の位相検出時に記憶
した誤差データで検出信号を補正して正確な位相検出信
号を得ることにより、モータ回転制御を行うものである
。
の“印″位置と理想的な”印″位置との誤差金あらかじ
め記憶装置に記憶しておき、回転軸の位相検出時に記憶
した誤差データで検出信号を補正して正確な位相検出信
号を得ることにより、モータ回転制御を行うものである
。
この発明によりモータの回転数を高精度に開山１するこ
とができる。
とができる。
この発明全図面を参照して詳細に説明する。第２図はこ
の発明の一実施例を示すものである。モータの速度制御
に回転軸位相制御ケ用いる。モータ２１が回転するとエ
ンコーダ２２から回転軸の位相を示すパルス列２３が出
力される。エンコーダの出力信号２３は、サンプルホー
ルド回路２７に入力され基準のこぎり彼２６をその立ち
上がりエツジでサンプル・ホールドして、モータ回転軸
の位相を検出する。この基準のこぎり波は基準発振器２
４の出力からのこぎり波発生回路２５で作られたもので
ある。位泪検出・［６号２８は前述した薩にエンコーダ
の機械的な取り付は位置の誤差が原因となり、第１図に
示したような波形を示す。
の発明の一実施例を示すものである。モータの速度制御
に回転軸位相制御ケ用いる。モータ２１が回転するとエ
ンコーダ２２から回転軸の位相を示すパルス列２３が出
力される。エンコーダの出力信号２３は、サンプルホー
ルド回路２７に入力され基準のこぎり彼２６をその立ち
上がりエツジでサンプル・ホールドして、モータ回転軸
の位相を検出する。この基準のこぎり波は基準発振器２
４の出力からのこぎり波発生回路２５で作られたもので
ある。位泪検出・［６号２８は前述した薩にエンコーダ
の機械的な取り付は位置の誤差が原因となり、第１図に
示したような波形を示す。
このエンコーダの誤差成分を含んだ位相検出信号２８は
減算回路２９に入力され、あらかじめ記［＠されたエン
コーダの誤差成分を除かれ、補正された位相検出信号３
０が出力される。補正された位相検出信号３０は制御補
償回路３１に人力され、モータ駆動回路３２を通過して
モータ２１を制御する。次に位相検出信号を補正する部
分を述べる。
減算回路２９に入力され、あらかじめ記［＠されたエン
コーダの誤差成分を除かれ、補正された位相検出信号３
０が出力される。補正された位相検出信号３０は制御補
償回路３１に人力され、モータ駆動回路３２を通過して
モータ２１を制御する。次に位相検出信号を補正する部
分を述べる。
エンコーダ２２から出力されたパルス列２３はカウンタ
３３にも入力する。カウンタ３３はエンコーダの印“の
数を計数するカウンタであり、モータ回転軸の角度を計
数する。カウンタ３３には、エンコーダからモータ回転
軸の角度がゼロを示す信号３７も入力され、このゼロ信
号３７によりカウンタ３３はリセットされる。カウンタ
３３のモータ回転軸の角度を示す並列出力信号はリード
オンリーメモリ３４に入力される。リードオンリーメモ
リ３４にはあらかじめある角度におけるエンコーダの位
相検出誤差成分がディジタル信号の形で記憶されている
。エンコーダの位相検出誤差成分は円周上に等間隔に取
りつけられるべき°゛印″バラツキと″印″′円の回転
軸との偏心によるものなので、その値はモータ回転軸の
角度により決まっている。リードオンリーメモリーから
出力されるエンコーダの位相検出誤差成分はＤ／Ａ変換
器３５でアナログ信号３６となり、減算器２９で位相検
出信号２８を補正する。従って減算器２９の出力は正確
な位相検出信号となり高精紋な回転制御を行うことがで
きる。第３図は補正された位相検出信号３Ｏを示す図で
ある。
３３にも入力する。カウンタ３３はエンコーダの印“の
数を計数するカウンタであり、モータ回転軸の角度を計
数する。カウンタ３３には、エンコーダからモータ回転
軸の角度がゼロを示す信号３７も入力され、このゼロ信
号３７によりカウンタ３３はリセットされる。カウンタ
３３のモータ回転軸の角度を示す並列出力信号はリード
オンリーメモリ３４に入力される。リードオンリーメモ
リ３４にはあらかじめある角度におけるエンコーダの位
相検出誤差成分がディジタル信号の形で記憶されている
。エンコーダの位相検出誤差成分は円周上に等間隔に取
りつけられるべき°゛印″バラツキと″印″′円の回転
軸との偏心によるものなので、その値はモータ回転軸の
角度により決まっている。リードオンリーメモリーから
出力されるエンコーダの位相検出誤差成分はＤ／Ａ変換
器３５でアナログ信号３６となり、減算器２９で位相検
出信号２８を補正する。従って減算器２９の出力は正確
な位相検出信号となり高精紋な回転制御を行うことがで
きる。第３図は補正された位相検出信号３Ｏを示す図で
ある。
前記した実施例では回転軸位相制御を用いたが、モータ
の周波数制御金柑いた時にも、エンコーダの検出誤差成
分を含んだ周波数検出信号をあらかじめ記憶したエンコ
ーダの検出誤差成分で補正して正確な周波数検出信号を
得ることができる。このとき基準発振器２４．のこぎり
波発生回路２５゜サンプルホールド回路２７は周波数検
出回路に置き換えればよい。
の周波数制御金柑いた時にも、エンコーダの検出誤差成
分を含んだ周波数検出信号をあらかじめ記憶したエンコ
ーダの検出誤差成分で補正して正確な周波数検出信号を
得ることができる。このとき基準発振器２４．のこぎり
波発生回路２５゜サンプルホールド回路２７は周波数検
出回路に置き換えればよい。
第１図はエンコーダの検出誤差成分を含んだ位相検出信
号号金示す１凶。 第２図はこの発明の一実施例金示す構成図。 第３図は補正された位相検出誤差成分す図である。 ２１・・モータ、 ２２・・・エンコータ。 ２３・・ エンコーグ出力、２４・・・基準発振器。 ２５・・ のこぎり波発生回路、２６・・・基準のこぎ
り波２７・・・ サンプルホールド回路。 ２８−・・位相検出信号、２９・・・減算回路。 ３Ｏ・・・補正された位相検出信号。 ３１・・・制御補償回路。 ：３２・・モータ駆動回路、３３・・・ カウンタ。 ３４ ・ リードオンリーメモリー、；う５・・・ Ｄ
／Ａ変換器。 ３６・・ 補１Ｅ倍号、 ３７・・ エンコーダゼロ信
号。 代理人 弁理士 則 近 憲 佑 （ほか１名） 第１図 第３図
号号金示す１凶。 第２図はこの発明の一実施例金示す構成図。 第３図は補正された位相検出誤差成分す図である。 ２１・・モータ、 ２２・・・エンコータ。 ２３・・ エンコーグ出力、２４・・・基準発振器。 ２５・・ のこぎり波発生回路、２６・・・基準のこぎ
り波２７・・・ サンプルホールド回路。 ２８−・・位相検出信号、２９・・・減算回路。 ３Ｏ・・・補正された位相検出信号。 ３１・・・制御補償回路。 ：３２・・モータ駆動回路、３３・・・ カウンタ。 ３４ ・ リードオンリーメモリー、；う５・・・ Ｄ
／Ａ変換器。 ３６・・ 補１Ｅ倍号、 ３７・・ エンコーダゼロ信
号。 代理人 弁理士 則 近 憲 佑 （ほか１名） 第１図 第３図
Claims (1)
- モータと、このモータの回転軸に取り付けられた角度検
出器と、この角度検出器の検出誤差金肥１′：ホする記
憶装置と、前記角度検出器の検出信号から前記記憶装置
の出力全滅する手段とを具備したことを特徴とするモー
タ速度制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58239793A JPS60134786A (ja) | 1983-12-21 | 1983-12-21 | モ−タ速度制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58239793A JPS60134786A (ja) | 1983-12-21 | 1983-12-21 | モ−タ速度制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60134786A true JPS60134786A (ja) | 1985-07-18 |
Family
ID=17049955
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58239793A Pending JPS60134786A (ja) | 1983-12-21 | 1983-12-21 | モ−タ速度制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60134786A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01259775A (ja) * | 1988-04-06 | 1989-10-17 | Fuji Xerox Co Ltd | 記録装置の速度制御装置 |
| EP0935335A1 (en) * | 1997-07-01 | 1999-08-11 | Fanuc Ltd | Position controller |
| JP2006174558A (ja) * | 2004-12-14 | 2006-06-29 | Yaskawa Electric Corp | モータ制御装置とその制御方法 |
-
1983
- 1983-12-21 JP JP58239793A patent/JPS60134786A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01259775A (ja) * | 1988-04-06 | 1989-10-17 | Fuji Xerox Co Ltd | 記録装置の速度制御装置 |
| EP0935335A1 (en) * | 1997-07-01 | 1999-08-11 | Fanuc Ltd | Position controller |
| EP0935335A4 (en) * | 1997-07-01 | 2004-05-06 | Fanuc Ltd | POSITIONING CONTROL SYSTEM |
| JP2006174558A (ja) * | 2004-12-14 | 2006-06-29 | Yaskawa Electric Corp | モータ制御装置とその制御方法 |
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