JPS60120437A

JPS60120437A - ロボット言語実行方法

Info

Publication number: JPS60120437A
Application number: JP22830783A
Authority: JP
Inventors: Hideaki Matoba; 的場　秀彰
Original assignee: Hitachi Ltd
Current assignee: Hitachi Ltd
Priority date: 1983-12-05
Filing date: 1983-12-05
Publication date: 1985-06-27
Anticipated expiration: 2009-02-09
Also published as: JPH0610767B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔発明の利用分野〕本発明は、ロボット言語の処理に必須の言語実行装置（
インタプリγり）に係り、特に、命令の実行をフレキシ
ブルにオンライン（ロボット動作中）で制御することを
可能とするロボット言語実行装置に関するものである。

〔発明の背景〕

ロボット言語の実行制御は、汎用計算機の命令実行処理
と異なり、次のような特有な事項がある。

第１に、ロボットの動作命令（例えば、ある点から他の
ある点まで動けという命令）と、入出力命令の実行とは
、同期をとる必要がある。すなわち、ロボットの動作終
了後に入出力処理を行なうべき場合（例えば、ロボット
が目標位置に達したのち、コンベアのリミットスイッチ
が入っているかどうかを確認するような場合）と、ロボ
ット動作中に入出力処理を行なうべき場合（例えば、ロ
ボット動作中にハンドを開くような場合）とがあること
である。

第２に、ロボットの動作は、実行ルーチンが動作に必要
となるデータを作成したのち、それらのデータをサーボ
処理することによって実現されることである。

サーボ処理は、一定周期ごとに起動され、しかも処理時
間は非常に短いため、ロボット動作中にＣ”ＰＵ（処理
装置）に空き時間が生ずる。

したがって、ロボット動作中に、この空き時間を利用し
て、次の命令の解釈・実行を行なうことが可能になるが
、この場合にも、ロボット動作中において実行可能な命
令（プログラム分岐１伐入文など）と、そうで々い命令
とを区別して処理することが必要である。

以上で述べたように、ロボット言語の解釈・実行を行な
う場合には、動作命令とその他の命令の同期処理を中心
として、各命令の実行形式を制御しうることか必要であ
る。特に、ロボットの場合には、その適用対象に応じて
、各命令の実行形式を変更したり、オンラインで命令の
実行形式を制御したいという要求が生ずる。

このような要求に対して、従来技術には、−例として次
に示す主ような問題があった。

まず、ロボットの各命令の実行形式は、命令を実行する
実行プログラムによって記述され、固定のものであった
。したがって、命令の実行形式を変更しようとする場合
には、実行プログラムを変更し、プログラムをコンパイ
ルし、全体システムとリンケージするといった操作が必
要と々シ、多くの変更工数がかかった。

次に、ロボット制御中（プログラム実行中）に、対象作
業に応じて、命令実行形式を変更することができなかっ
た。

〔発明の目的〕

本発明の目的は、上記した従来技術の欠点をなりシ、ロ
ボット言語の各種の実行形式をフレキシブルにオンライ
ンで変更・制御することができるロボット言語実行装置
を提供することにある。

〔発明の概要〕

本発明に係るロボット言語実行装置は、メモリに格納さ
れた制御プログラムにより、同じくメモリに格納された
ロボット言語による動作プログラムのデータに基づき、
所望の各実行ルーチンを処理装置が実行するようにした
ロボット言語実行装置において、ロボット言語の各命令
の実行形式を規定した命令実行制御テーブルをメモリに
設けておき、その命令実行形式の読出しデータに基づい
て各実行ルーチンの実行を行うようにしだものである。

なお、これを補足すれば次のとおりである。

一般に言語実行装置（インタプリッタ）の主な機能は、
命令の読み出しと、命令に対応した実行ルーチンの起動
とのくり返しである。

前述の従来方式では、実行ルーチンでの処理終了後、命
令読み出しを行なうまでの命令実行の同期処理を全てプ
ログラムで記述していた。

この同期処理規則をテーブルのデータとして記述し、イ
ンタプリッタの制御プログラムとは独立して管理しうる
ようにしたものである。

〔発明の実施例〕

以下、本発明の実施例を図に基づいて説明する。

第１図は、本発明に係るロボット言語実行装置の一実施
例の、ロボット言語による動作プログラムの一例の説明
図であって、ロボットの動作シーケンスと、それを記述
する際に用いられるロボット言語の命令とを合わせて、
フローチャートチ示したものである。

第２図は、同じく、命令実行制御テーブルの説明図であ
って、ロボット言語の命令の名称と、各命令の実行形式
の対応とが記述されたものである。

第３図は、同じく、ブロック図であって、命令の解釈・
実行を行なうノ・−ドウエアの構成と、メモリ内の制御
ソフトウェア・データの構成と、データの流れとを記述
したものである。

ここで、１０は、メモリ、１１は、それに格納されてい
る制御プログラム、１２は、同じく動作プログラム（ロ
ボット言語データ）、１３は、同じく命令実行制御テー
ブル（第２図参照）、１４〜１６は、同じく各種の実行
ルーチン（ロボット言語の各命令に対応した処理を行な
うだめの制御ソフトウェア）、１７は、同じく動作命令
実行ルーチン、１８は、同じくサーボ処理ルーチン、２
０は、処理装置（ＣＰＵ）、２１Ａは、制御プログラム
１１からＣＰＵ２０に対するプログラム読み出し指令、
２１Ｂは、同じく命令実行形式データ読み出し指令、２
１Ｃは、同じく実行ルーチン読み出し指令、２２Ａは、
ＣＰＵ２０から制御プログラム１１に対する動作終了指
令、２２Ｂは、同じく実行終了指令、２３は、ＣＰＵ２
０から動作プログラム１２に対する読み出し信号、２４
は、ＣＰＵ２０から各実行ルーチン１４〜１８に対する
起動指令、２５は、各実行ルーチン１４〜１５からＣＰ
Ｕ２０に対する実行終了指令、２６は、ＣＰ　ＴＪ　２
０から命令実行制御テーブル１３に対する命令実行形式
データ読み出し信号、２７は、サーボ処理実行ルーチン
１８からＣＰＵ２０に対する動作終了指令である。

第４図は、同じく、命令の解釈・実行のフローチャート
である。

プログラムの実行が指示されると、以下の手順でプログ
ラムの解釈・実行が進行する。

（１）制御プログラム１１からの命令読み出し指令２１
Ａにより、ＣＰＵ２０から動作プログラム１２へ読み出
し信号２３が出力され、その結果、動作プログラムの１
ステ一トメント分のデータＰＤが読み出される。（第４
図のステップ１０１に対応）。

（２）制御プログラム１１は、読み出された命令が動作
プログラム１２の終了を示すものかどうか判断しく第４
図のステップ１０２に対応）、終了であれば動作プログ
ラムの実行を終了する。

（３）さもなければ、命令の実行形式をめるため、ＣＰ
Ｕ２０に命令実行形式データ読み出し指令２１Ａを与え
る。ＣＰ　Ｕ　２０は、命令実行制御テーブル１３への
読み出し信号２６を出力し、その結果、命令実行形式デ
ータＯＤが読み出される（第４図のステップ１０３に対
応）。

（４）制御プログラム１１は、読み出された命令実行形
式が即時実行命令であるかどうか判断しく第４図のステ
ップ１０４に対応）、命令実行形式が動作終了待ち命令
である場合は、ＣＰＵ２０からの動作終了指令２２Ａを
待つ（第４図のステップ１０５に対応）。捷だ、即時実
行命令の場合は、ＣＰＵ２０に実行ルーチン読み出し指
令２１Ｃを出す。

（５）　ＣＰＵ２０は、実行ルーチン読み出し指令２１
Ｃを受け取ると、各命令に対応した実行ルーチン起動信
号２４を出力し、各実行ルーチン１４〜１８を起動する
（第４図のステップ１０６に対応）。

（６）各実行ルーチン１４〜１６は、それぞれの処理終
了後、実行終了指令２５をＣＰＵ２０へ返す。特に動作
命令実行ルーチン１７においては、そのサーボ処理実行
ルーチン１８が、サーボ処理終了後、動作終了指令２７
をＣＰＵ２０へ返す。

（７）　ＣＰ　Ｕ　２０は動作終了指令２２Ａ、実行終
了指令２２Ｂを制御プログラムへ返す（第４図のステッ
プ１０７に対応）。

（８）制御プログラム１１は、実行終了指令２２Ｂを受
け取ると、上記（１）にもどって動作プログラム１２の
読み出しを継続する。

以上で示したように、本実施例においては、ロボット言
語の各命令の実行形式は、命令実行制御テーブル１３の
データによってのみ規定され、各命令実行ルーチン１４
〜１８には依存しない。

したがって、本実施例において、命令の実行形式を変更
しようとする場合には、命令実行制御テーブル１３のデ
ータのみを変更すればよく、各命（９）令実行ルーチン１４〜１８のプログラム本体を修正する
必要はない。

上記の実施例の説明では、命令実行制御テーブルのデー
タを用いて、ロボット言語の各命令の実行形式を規定す
る方法について説明した。

以下では、命令実行形式テーブルのデータをオンライン
で（ロボットプログラム実行中に）変更し、命令の実行
形式を制御する場合を説明する。

第５図に、ロボット言語による動作プログラムの他の例
の説明図を示す。実行制御テーブルの構成と、命令の解
釈・実行のフローとは、上述のものと同様とする。

第５図において、ＡＴＴ几命令は、命令実行形式の変更
指示命令を表わす。

すなわち、ＦＡＴ’ｌ’ＲＣＬＯ８Ｅ、　ＩＪは、ＣＬ
Ｏ８Ｅ命令の命令実行形式を１にせよという意味を持つ
。

初期状態においては、ＣＬＯ８Ｅ命令の実行形式は０（
動作終了待ち命令）であるから、ＣＬＯ８Ｅ命令の前に
実行される動作が終了してから・・／ド（１０）が閉じられる。

しかしながら、上記ＡＴＴＲ命令によって、その実行形
式が１（即時実行命令）に変更された後のＣＬＯ８Ｅ命
令の実行に際しては、その前のロボット動作が終了する
前にハンドが閉じられる。

すなわち、第５図の例では、ＭＯＶＥ　ＰＯＯ２でロボ
ットが位置Ｐ００２へ移動しているときにハンドが閉じ
られることになる。

このように、ロボット言語の各命令の実行形式を変更す
る命令を設けることにより、各命令の実行形式をオンラ
インで自由に変更することが可能になる。

〔発明の効果〕

以上、詳細に説明したように、本発明によれば、ロボッ
ト言語実行装置において、そのメモリに命令実行制御テ
ーブルを設けることにより、従来では命令ごとに固定で
あった実行形式を、命令実行制御テーブルのデータの書
きかえのみで容易に変更することが可能になる。

また、命令実行制御テーブルのデータをオンラ（１１）インで変更することにより、ロボット言語の各命令の実
行形式をオンラインで変更することが可能になる。

したがって、ロボット作業の機能向上、効率向上、運用
容易化に顕著な効果が得られる。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明に係るロボット言語実行装置の一実施
例の、ロボット言語による動作プログラムの一例の説明
図、第２図は、同じく、命令実行制御テーブルの説明図
、第３図は、同じく、ブロック図、第４図は、同じく、
命令の解釈・実行のフローチャート、第５図は、同じく
ロボット言語による動作プログラムの他の例の説明図で
ある。１０・・・メモ１ハ　１１・・・制御プログラム、１２
・・・動作フログラム、１３・・・命令実行制御テーブ
ル、１４．１５．１６・・・実行ルーチン、１７・・・
動作命令実行ルーチン、１８・・・サーボ処理実行ルー
チン、２０・　ＣＰＵ。代理人　弁理士　福田幸作（ほか１名）（１２）茅１目茅　２　固笑イ↑１［シブへ、”　−０−重ｈイ１２（撃警・了ず
今゛５イ９ｒλ６トに即埼笑竹命冷＄　３　目１０茅４２

Claims

【特許請求の範囲】

１、メモリに格納された制御プログラムにより、同じく
メモリに格納されたロボット言語による動作プログラム
のデータに基づき、所望の各実行ルーチンを処理装置が
実行するようにしたロボット言語実行装置において、ロ
ボット言語の各命令の実行形式を規定した命令実行制御
テーブルをメモリに設けておき、その命令実行形式の読
出しデータに基づいて各実行ルーチンの実行を行うよう
にしたことを特徴とするロボット言語実行装置。