JPS60112599A - フオ−ク - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、支軸の周囲を転動する歯車を有し、反転可能
なフォークに関する。

フォークを用いた各種の荷役装置が知られているが、従
来のフォークは基台の一方の側面からのみ突出するごと
く形成され、従って該一方の側面でしか荷物の積上げ、
積下ろしができず、作業性に劣る。

本発明はフォーク基体を反転可能とでき、荷物の取扱い
作業を能率化しうるフォークの提供を目的としている。

以下本発明のフォーク９が、水平面内で自在に首振りし
うる車輪Ｗを具え、遠隔制御などにより全方向に走行可
能に自動操縦しうる荷役台車１に設ける荷役装置２の荷
役具２１に採用された場合を例にとり、その一実施例を
図面に基づき説明する。

荷役装置２は、一対の荷役具２１．２１を基台２２上に
具えており本発明のフォーク９は、該荷役具２１に夫々
取付けられ、又本明細笹の第１３頁以降に詳述される。

基台２２は、荷役台車１の車体であり、その上面で長平
方向にのびる一対のレール２３．２３に前後動可能な縦
行枠２４を配し、又縦行枠２４に側設したレール２５に
よって、縦行枠２４上に横行自在な横行枠２６を配し、
前記荷役具２１は、該横行枠２６に配置されることによ
り、縦行枠２４を介し前記基台２２に取付けられる。

荷役具２１は、第１、第２の平行うランク機構体Ａ、Ｂ
からなり、第１の平行うランク機構体Ａは、前記横行枠
２６に設ける軸受２７Ａ、２７Ｂに一端を同高さに枢支
される等長の一対の第１の揺動アーム２８Ａ、２８Ｂの
他端を、第１の連結リンク２９により連結している。な
お軸受２７Ａ。

２７Ｂ間の距離と第１の連結リンク２９とは等長である
ことにより、第１の揺動アーム２８Ａ、２８Ｂ、第１の
連結リンク２９および軸受２７Ａ１２７Ｂは、協働して
、第１の平行うランク機構体Ａを形成する。なお本明細
書において、等長とは、各枢支点間の長さが同長である
ことをいう。

第２の平行うランク機構体Ｂは、前記第１の連結リンク
２９に各一端を枢支される等長の第２の揺動アーム３０
Ａ、３０Ｂの他端を第１の連結リンク３１により連結し
てなり、文筆２の揺動アーム３０Ａ、３０Ｂは、第１の
揺動アーム２８Ａ１２８Ｂに比して短寸かつその連結点
を共通にする一方、第２の連結リンク３１は第１の連結
リンク２９と等長であることにより、第２の揺動アーム
３０Ａ、３０Ｂは、第１、第２の連結リンク２９．３１
とによって前記第２の平行うランク機構体Ｂを形成する
。このように荷役具２１は、第１、第２の平行うランク
機構体Ａ、Ｂからなるリンク体Ｃを具えている。又荷役
具２１．２１には、各第２の連結リンク３１の中央部か
つ向き合う側に、本発明に係るフォーク９を夫々枢支す
る。

前記第１、第２の揺動アーム２８Ａ、２８Ｂ。

３０Ａ、３０Ｅｌは、夫々外向きに湾曲し、又第１ノ揺
動アーム２８Ａ、２８Ｂは、間隙を有して隣り合わせた
各一対のリンクを用いて形成され、その剛性を向上する
。文筆１、第２の揺動アーム２８Ａ、２８Ｂ、３０Ａ、
３０Ｂは、回動装置６Ａ、６Ｂ（総称するとき回動装置
６という）によって夫々例えば１８０゛の角度範囲を傾
動できる。

回動装置６Ａは、第１の揺動アーム２８Ａ、２８Ｂを動
作し、又回動装置６Ｂは第２の揺動アーム３０Ａ、３０
Ｂを揺動できる。

回動装置６Ａは、ロークリアクチエータ６１と、そのハ
ウジング６２Ａを回動させる、第３図に示すシリンダ７
２を含む回動具６４Ａとを具えている。ロークリアクチ
エータ６１Ａば、第４図に示すごとく、前記横行枠２６
に固定した支持板６６八から延びる筒体６７Ａに、その
ハウジング６２Ａを遊挿し回動可能に取付けるとともに
、その出力軸６３Ａは、前記第１の揺動アーム２８Ａ、
２８Ｂ一端の前記軸受２７Ａ、２７Ｂを通る枢支軸６９
Ａにローレット嵌めされ接続している。又ハウジング６
２Ａは、前記筒体６７内端の内方へ突出するフランジ７
０が、ハウジング６２Ａ前面に固着した回転板７１の周
ｆＪ７１ａに嵌り合うことににより抜は止めされ、又回
転板７１にはその外周に歯部が周設される。

前記回動具６４Ａは、前記支持板６６に後端が取付けら
れる前記シリンダ７２と、前記支持板６６で枢支され、
前記シリンダ７２のロンドが枢着されるギヤ７３と、前
記筒体６７に設ける停止部７４Ａとからなり、又ギヤ７
３は、各第１の揺動アーム２８Ａ、２８Ｂに取付く各ロ
ークリアクチエータ６１Ａ、６１Ａの各回転板７１Ａに
ともに噛合する。又停止ｐ、７４Ａは、前記筒体６７Ａ
に固着した受板７５Ａの上端にシリンダ７６Ａを取付け
ており、そのロンド先端に取付きかつ筒体６７Ａを貫通
する嵌入片７７Ａを有する。該嵌入片？？Ａは、ハウジ
ング６２Ａの周囲に嵌着したリングに設ける孔部７８Ａ
１．７８Ａ２に嵌入しうる。なおロータリアクチェータ
６１Ａは本実施例でば９０°揺動型のものであり、従っ
て孔部７８Ａ１．７８Ａ２は９０°の角度ピッチで穿設
される。なお支持板６６Ａには、ロークリアクチエータ
６１Ａの各後端に設けるプーリ７９．７９を周回するタ
イミングベルト８１が巻装されるプーリ８２を具えたサ
ーボモータＳＭＩが取付けられ、このサーボモータＳＭ
Ｉは、出力軸６３Ａの回動面底を検出する。

前記回動装置６Ｂは、第５図に示すごとく、前記第１の
連結リンク２９と一体な支持板６６Ｂに回動可能にその
ハウジング６２Ａを取付けるロークリアクチエータ６１
Ｂと、前記ハウジング６２Ｂを回転する回動具６４Ｂと
を具え、又ロータリ７クチエータ６２Ｂは、例えば９０
°１：８動形式のものが採用されている。

ロークリアクチエータ６１Ｂは、支持板６６Ｂに形成し
た外方に突出する筒体６７Ｂに嵌り合う回転板７１Ｂを
具え、又その出力軸６３Ｂは、第１の連結リンク２９で
軸支されかつその外端で第２の揺動アーム３０Ａ、３０
Ｂを固着する枢支軸６９Ｂにローレット嵌めされること
により、前記第２の揺動アーム３０八、３０Ｂに接続さ
れる。

なお前記回転板７１Ｂの内端には、内端に内向きのフラ
ンジ７１ｂが設けられ、該フランジ７１ｂと、前記支持
板６６Ｂから延びる筒部６６ａとの間に軸受６６ｂを嵌
入した上、咳軸受６６ｂを、前記筒部６６ａの内面に内
筒６６ｃを介して嵌り合うナツト金具６６ｄにより締付
けることによって、回転板７１Ｂは抜は止めされる。な
お円筒６６ｃは、止め輪６６ｅにより保持される。

回動具６４Ｂは、前記筒体６７Ｂに取付く第１の停止具
７４Ｂと、第１の連結リンク２９に固定した第２のｆ亭
１に具７４Ｃとからなり、ロータリアクチェータ６１Ｂ
の駆動力を利用してそのハウジング６２Ｂを回転させる
。

第１の停止ＪＬ７４Ｂは、筒体６７Ｂに固定する受板７
５Ｂにシリンダ７６Ｂを固着しがっその口・・ド端部に
嵌入片７７Ｂを設けており、又嵌入片７７Ｂは、前記回
転板７１Ｂに９０”の角度ピンチで設ける孔部７８Ｂ１
．７８Ｂ２に嵌入し、ハウジング６２Ｂの回転を拘束で
きる。

第２の停止具７４Ｃは、前記第１の連結リンク２９の上
面から突出する張出し片８５の−に面に固定するシリン
ダ７．６　Ｃを具え、そのロンド端に嵌入片７７Ｇを具
えるとともに、該嵌入片７７Ｃは、前記第２の揺動アー
ム３０Ａ、３０Ｂに設ける孔部７８Ｃに嵌入することに
よって、枢支軸６９Ｂを介しロータリアクラニータロ１
Ｂの出力軸６３Ｂを固定しうる。

なおロークリアクチエータ６１Ｂの後輪には、プーリ７
９が配され、そのタイミングベルト８１を介しサーボモ
ータＳＭ２のプーリ８２を回転する。

回動装置６の作用を、回動装置６Ｂを中心として、その
構造を簡略化して示す第６図（ａ）〜第６図（ｆ）によ
り説明する。

前記第１の停止具７４Ｂの嵌入片７７Ｂを、孔部７８Ｂ
１に嵌入した第６図（ａ’）の状態において、油圧を送
り込むと、出力軸６３Ｂを９０°回転させる（第６図（
ｂ）に示す）。次に第６図（Ｃ）に示すごとく、嵌入片
７７Ｂを引抜きかつ嵌入片７７Ｃを孔部７８Ｃに嵌入し
出力軸６３Ｂを固定した上、出力軸６３Ｂの翼片６３ａ
と、ハウジング６２Ｂの受片６２ａとの間に注油するこ
とにより、受片６２ａ、従ってハウジング６２Ｂは、第
６図（ｄ）に示すごとく９０°回転する。文箱１の停止
具７４Ｂの嵌入片７７Ｂを、孔部７８Ｂ２に嵌合させか
つ第２の停止具７４Ｃの嵌入片７７０を引抜くことによ
って、再び出力軸６３Ｂを、９０°回転できる。又かか
る一４Ｊｅｆｌにおいて圧油をりＪり変えかつ前記と逆
に第１、第２の停止具７４Ｂ、７４Ｃを作動させること
によって逆転する。

このように９０°揺動型のロークリアクチエータ６１Ｂ
を使用しつつ、その出力軸６３Ｂが１８０°の角度で揺
動でき、第２の揺動アーム３０Ａ、３０Ｂを傾動させる
。

なお回動装置６Ａは、その回動具６４Ａが、ギヤ７３を
回転するシリンダ７２を具え、第６図（ａ）〜第６図（
ｆ）に略示するごとく、そのギヤ７３によってハウジン
グ６２Ａを、停止具７４Ａの解放の間、９０°回転させ
ることによって、ハウジング６２Ａを９０°回転さ−Ｕ
ることより、同様にその出力軸６３Ａを１８０“揺動さ
せ、第１の揺動アーム２８Ａ、２８Ｂを傾動する。

前記第２の連結リンク３１に取付く本発明のフォーク９
は、第８〜９図に示すごとく、水平な支軸９１に第１の
歯車９２を形成し、かつ支軸９１に回転可能に一端が取
付くフォーク基体９３に、第２の歯車９４と、該第２の
歯車９４を回動させる駆動機９５を配しており、前記支
軸９１は、第２の連結リンク３１の中央に水平に固着さ
れる。

フォーク基体９３は、角筒状をなし、又その一端には比
較的短い膨出部９７を設けるとともに、該膨出部９７か
らフォークをなす、長尺の偏平部９８を連設しており、
該膨出部９７には、前記支軸９１が軸受を介し取付くこ
とによって、フォーり基体９３は該支軸９１に回動可能
に取付けられる。又支軸９１には、その膨出部９７内で
第１の１０２が凹設される。又支軸９１は、その周溝１
０１．１０２が、側壁から突出するボス部１０３に間挿
される。又支軸９１を通る２つの油溝が、夫々周＊１０
１．１０２に通じるとともに、ボス部１０３には、周溝
１０１．１０２に連通するボース１０６．１０７に導通
する。

前記第２の歯車９４は、第１の歯車９２に噛合し、かつ
膨出部９７で軸支されるとともに、本実施例ではその歯
数は、第２の歯車に比べて３倍程度、多に設定される。

駆動器９５は本実施例では、ホース１０６．１０７が、
その出、入口ボートに接続されるシリンダ９５Ａを用い
てなり、該シリンダ９５Ａは、偏平部９８内に設ける取
付板１０８にまり前端を固定され、かつナツト止めされ
るとともに、そのロッドに取付く可動片１０９には、第
２の歯車９４との間を結ぶ連結杆１１１が枢着される。

なお可動片１０９は、口字状をなし、かつ偏平部９８の
側壁内面に設ける断面コ字の東門溝１１４を通るガイド
ローラ１】５が枢着される。なお連結杆１１】は、シリ
ンダ９５Ａの縮小状態において、予め傾斜して、第２の
歯車９４に取付けられる。

このように本発明のフォーク９は、第１０図に示すごと
く、シリンダ９５Ａが縮小した、図において、右側に示
す状態から、その伸長とともに連結杆１１１を介し第２
の歯車９４を回動させることにより、該第２の歯車９４
が第１の歯車９２の周囲を転勤し、従って該第２の歯車
９４の枢支点に作用する反力により、フォーク基体９３
を回動させる。文筆２の歯車９４が約１／６程度回転す
ることによって、フォーク基体９３は、第１（１に、そ
の左側で示すごとく反転できる。なおホース１０６．１
０７の液流を逆転させることにより、再び１８０°反転
する。

なお第２の連結リンク３１には、その前後端に、第１、
第２図に示すごとく、フォーク９を水平状態で保持しう
る支持片３１Ａ、３１Ａが内向きに突設される。

荷役具２１は、前記のごとく基台２２に、縦行枠２４土
の横行枠２６に取付けられる。

縦行枠２４は、前記レール２３上を摺動する略断面コ字
のスライド板４１の一端側寄りに溝形材を用いた枠体４
２．４３を、その溝部を内向きに架は渡すとともに、第
７図に示すごとく、その両端に設ける支軸４４Ａ、４４
Ｂにプーリ４５Ａ。

４５Ｂを固定している。又枠体４２に設ける長手方向の
ガイド溝に沿い移動する支枠４７の両端にブーＩ７４８
　Ａ、４８Ｂを配し、該支枠４７には、比較的良いシリ
ンダ４９によって、縦行枠２４の半分長さ程度、該支枠
４７は往復動しうる。なおブーＩＪ　４８　Ａには、プ
ーリ４５Ａの近傍で一端を固定したロー１５１が架は渡
され、該ロープ５１はプーリ４５Ａ及びプーリ４５Ｂを
周回した後、プーリ４８Ｂで折返し、その他端がプーリ
４５Ｂで固定されており、又前記横行枠２６は、該ロー
プ５１に、そのプーリ４８Ａ、４８Ｂ間で固着される。

なおシリンダ４９の伸長時には、横行枠２６は、縦行枠
２４の一端に位置しうる。

従って横行枠２６は、プーリ４８Ａ、４８Ｂには滑車状
にロープ５１が架は渡され、従ってシリンダ４９の伸長
長さの２倍の行程を有して、縦行枠２４の両端部間で移
動しろる。

又縦行枠２４は、その下面中央に、シリンダ５３が固定
され、該シリンダ５３は、荷役具２１の各内側にかつ前
記レール２３上を縦行可能に配した昇降台５４に連結さ
れる。昇降台５４は、シリンダ５３の伸縮とともに、前
記スライド板４１と当接する状態から、フォーク９の巾
寸度以上の距離まで離間しうる位置までの間を辺部する
。なお昇降台５４には、基台２２上で固定したシリンダ
５６．５６が連結され、その伸長とともに、少なくとも
一方の荷役ＪＡ２１ば、基台２２の外端位置からその中
央位置までの間を前後動しうる。

従って荷役台車１に設ける荷役装置２の荷役具２１は、
回動装置６Ａをその基準となる時計方向に１８０°回転
し、又回動装置６Ｂを基準となる反時針方向に１８０°
回転した状態では１．第１１図に示すごとく、第１、第
２の平行うランク機構体Δ、Ｂを折畳めうる。なお折畳
んだ状態では、軸受２７Ａ、２７Ｂと第１の揺動アーム
２８Ａ１２ＢＢとの枢支点ａ、ｂ、他端の第１の連結リ
ンク２９との枢支点ｃ、ｄ（第２の揺動アーム３０Ａ、
３０Ｂの一端の枢支点と共用している）、文箱２の１：
８動ア一ム３０人、３０Ｂと第２の連結リンク３１との
枢支点ｅ、ｆとは一直線上に並置される。なお−直線状
となる状態において、第１、第２の揺動アーム２８Ａ、
２８Ｂ、３０Ａ、３０Ｂが前記のごとく夫々外向きに湾
曲することによって干渉を防止しつつアーム体Ｃが折畳
みうる。

なおかかる状態において、荷役台車１は安定して移動で
き、又横行枠２６は、フォーク９とは反対側の、基台２
２」二の一側に位置させる。

次に回動装置６Ａ、６Ｂを、その基準状態から夫々９０
°回転させることによって、第１２図に示すごとく、第
１、第２の揺動アーム２８Ａ、２８Ｂ、３０Ａ、３０Ｂ
を直立できる。又そのとき横行枠２６を、シリンダ４９
の作動により中央部に位置させる。

ざらに回動装置６Ｂを９０°回転させたときには、第１
３図に示すごとく、フォーク９を、第２の揺動アーム３
０Ａ、３０Ｂを半径として上方に持上げうる。

さらに第１２図に示す状態から、回動装置６Ａを４５°
分戻しかつ回動装置６Ｂをさらに例えば４５°回転させ
たときには、第１４図に示すように、フォーク９をやや
下降させつつ基台２２がら突出させることができ、さら
に回動装置６Ｂを４５°回転させることによって、前記
枢支点ｃ、ｄ。

ｅ、ｆが一直線状となり、第１５図に示すようにフォー
ク９を突き出しでき、ざらにかがる状態がら、回動装置
６Ａを４５°回転させ、又回動装置６Ｂを９０°戻すこ
とによって、第１６図に示すごとく、フォーク９を基台
２２の他側面に沿い下降しフォーク９により荷下ろし、
又は荷積みできる。なおそのとき横行枠２６は、基台２
２の他側縁まで移動させる。

なお荷役台車１は全方向台車であり、その横行によりフ
ォーク９に載置することも、又荷物Ｐをフォーク９に向
は移動させることもできる。なお第１６図に示す荷積み
状態から、回動装Ｗ６Ａ、６Ｂを戻すことにより、第１
７図に示すようにフォーク９を水平に持上げ、かつ横行
枠２６を後退しつつざらにフォーク９を引上げ、第１４
図に示す状態に戻した後、第１８図に示すごとく、横行
枠２６を一側近傍まで復帰させかつ第１、第２の揺動ア
ーム２８Ａ、２８Ｂ、３０Ａ、３０Ｂをほぼ直立した状
態にて、前記昇降台５４を上昇させることによって、荷
物Ｐを昇降台５４に移載できる。なお移載ののち、荷役
具２１は、第１１図に示す折畳み状態に戻し、荷物Ｐを
搬送したうえ、前記と同様な動作により荷物Ｐを搬出し
える。

さらに荷役装置２ば、基台２２の反対側の側縁でも荷下
ろしでき、又荷積みしうる。

このとき前記シリンダ５３を伸長し、縦行枠２４を、昇
降台５４から、離間させることによって、第２０図に示
すごと＜、荷物Ｐの下面からフォーク９をその外方に引
離し、かつ例えば第１２図に示す、リンク体Ｃの直立状
態において、フォーク９の駆動器９５を、前記のごとく
動作し７、そのフォーク基体９３を１８０°反転し、か
つ回動装置６−１横行枠２６の前後動とともに、第１９
図に示すように、フォーク９を基台２２の反対側面で下
降させうる。

又荷物Ｐの巾寸度が異なるときには、シリンダ５６を伸
縮し、昇降台５４．５４間の中寸度を調整しうる。

畝上のごとく本発明のフォークは、水平な支軸に第１の
歯車を設け、又支軸に回動可能に取付くフォーク基体に
、第１の歯車に噛合する第２の歯車と、それを回動する
駆動器とを具えており、駆動機の動作により自動的にフ
ォーク基体が反転でき、従ってフォークの反転とともに
、例えば荷役装置の基台の両側の側面に跨る荷役が可能
となりその作業範囲を拡大でき、作業能率を大幅に向−
にしうる。

なお本発明のフォークにおいて、その駆動器としてシリ
ンダの他、ロークリアクチエータなども利用することが
でき、文箱２の歯車を、さらに他の歯車をイ」加して回
転させることもでき、さらにはフォーク基体から露出さ
せ、各歯車を取付けるなど、種々な態様のものに変形で
きる。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明のフォークが、荷役台車の荷役装置に
利用された場合を例にとりその一実施例を示す斜視図、
第２図はその正面図、第３図はその側面図、第４〜５図
は荷役装置で用いられる回動装置を例示する断面図、第
６図は回動装置の作用を示す概略断面図、第７図は荷役
装置の縦行枠、横行枠を例示する断面図、第８図は本発
明の一実施例を示す斜視図、第９図はその断面図、第１
０図はその作用を示す線図、第１１図〜２０図は荷役装
置の作用を示す線図である。 ９−フォーク、　９１−支軸、 ９２−第１の歯車、　９３−フォーク基体、９４−第２
の歯車、　９５−駆動器、 ９５Ａ・−シリンダ。 第６図（ａ） ｔａ６図（ｃ） 第６図（ｄ） ｊＩ６図（ｆ）

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）水平な支軸に第１の歯車を形成しかつ支軸に回転
   可能に一端が取付く長尺のフォーク基体に、第１の歯車
   に噛合する第２の歯車と該第２の歯車を回転させ第１の
   歯車周囲を転動させることにより前記フォーク基体を反
   転させうる駆動器とを配してなるフォーク。