JPS60113809A - 回動装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、ハウジングを回動可能とすることにより、ロ
ークリアクチエータの回動角度を拡大した回動装置に関
する。

従来、油圧、チェーン等を用いてその出力軸を揺動させ
るロークリアクチエータが多用されているが、従来のロ
ークリアクチエータは通常その揺動範囲は９０度程度に
制限される。なお１８０度など揺動範囲が大なるものも
存在するが、９０度揺動型のものに比べて、重量当りの
トルクが小さく又同トルクである場合には、前記のよう
に重量が大である他、高価格となるという欠点がある。

本発明は、ハウジングを回動させることによってその揺
動範囲を拡大でき、前記問題点を解決しうる回動装置の
提供を目的としている。

以下本発明の回動装置が、自在に水平面内で首振りしう
る車輪Ｗを具え、全方向に移動しろる荷役台車１に設け
る荷役装置２の荷役具２１の、第１、第２の揺動７−ム
２８Ａ、２８Ｂ、３０Ａ。

３’ＯＢを揺動させるのに使用された場合を例にとりそ
の一実施例を図面に基づき説明する。

荷役装置２は、一対の荷役具２１．２１を基台２２上に
具え、本発明の回動装置６Ａ、６Ｂは、前記のごとく該
荷役具２１の第１、第２の揺動アーム２８Ａ、２８Ｂ、
３２Ａ、３２Ｂを回動させるのに使用している。基台２
２は、荷役台車１の車体であり、その上面で長手方向に
のびる一対のレール２３．２３に前後動可能な縦行枠２
４を配し、又縦行枠２４に側設したレール２５によって
、縦行枠２４上に横行自在な横行枠２６を配し、前記荷
役具２１は、該横行枠２６に配置されることにより、縦
行枠２４を介し前記基台２２に取付けられる。

荷役具２１は、第１、第２の平行うランク機構体Ａ、Ｂ
からなり、第１の平行うランク機構体Ａは、前記横行枠
２６に設ける軸受２７Ａ、２７Ｂに一端を同高さに枢支
される等長の一対の第１の揺動アーム２８Ａ、２８Ｂの
他端を、第１の連結リンク２９により連結している。な
お軸受２７Ａ１２７Ｂ間の距離と第１の連結リンク２９
とは等長であることにより、第１の揺動アーム２８Ａ、
２８Ｂ、第１の連結リンク２９および軸受２７Ａ１２７
Ｂは、協働して、第１の平行うランク機構体Ａを形成す
る。なお本明細書において、等長とは、各枢支点間の長
さが同長であることをいう。

第２の平行うランク機構体Ｂは、前記第１の連結リンク
２９に各一端を枢支される等長の第２の揺動アーム３Ｏ
Ａ、３０Ｂの他端を第１の連結リンク３１により連結し
てなり、又第２の揺動アーム３０Ａ、３０Ｂは、第１の
揺動アーム２８Ａ１２８Ｂに比して短寸かつその連結点
を共通にする一方、第２の連結リンク３１は第１の連結
リンク２９と等長であることにより、第２の揺動アーム
３０Ａ、３０Ｂは、第１、第２の連結リンク２９．３１
とによって前記第２の平行うランク機構体Ｂを形成する
。このように荷役具２１は、第１、第２の平行うランク
機構体Ａ、Ｂからなるリンク体Ｃを具えている。又荷役
具２１．２１にば、各第２の連結リンク３１の中央部か
つ向き合う側にフォーク９を夫々枢支する。

前記第１、第２の揺動アーム２８Ａ、２８Ｂ。

３０Ａ、３０Ｂは、夫々外向きに湾曲し、又第１の揺動
アーム２８Ａ、２８Ｂは、間隙を有して隣り合わせた各
一対のリンクを用いて形成され、その剛性を向上する。

又第１、第２の揺動アーム２８Ａ、２８Ｂ、３０Ａ、３
０Ｂは、回動装置６Ａ。

６Ｂ（総称するとき回動装置６という）によって夫々例
えば１８０“の角度範囲を傾動できる。

本発明の回動装置６Ａは、第１の揺動アーム２８Ａ、２
８Ｂを動作し、又回動装置６Ｂは第２の揺動アーム３０
Ａ、３０Ｂを揺動できる。

回動装置６Ａは、ロークリアクチエータ６１と、そのハ
ウジング６２Ａを回動させる、第３図に示すシリンダ７
２を含む回動具６４Ａとを具えている。ロークリアクチ
エータ６１Ａは、第４図に示すごとく、前記横行枠２６
に固定した支持板６６Ａから延びる筒体６７Ａに、その
ハウジング６２Ａを遊挿し回動可能に取付けるとともに
、その出力軸６３Ａは、前記第１の揺動アーム２８Ａ、
２８Ｂ一端の前記軸受２７Ａ、２７Ｂを通る枢支軸６９
Ａにローレット嵌めされ接続している。又ハウジング６
２Ａは、前記筒体６７内端の内方へ突出するフランジ７
０が、ハウジング６２Ａ前面に固着した回転板７１の周
溝７１Ｈに嵌り合うことににより抜は止めされ、又回転
板７１にはその外周に歯部が周設される。

前記回動具６４Ａは、前記支持板６６に後端が取付けら
れる前記シリンダ７２と、前記支持板６６で枢支され、
前記シリンダ７２のロンドが枢着されるギヤ７３と、前
記筒体６７に設ける停止部７４Ａとからなり、又ギヤ７
３は、各第１の揺動アーム２８Ａ、２８Ｂに取付く各ロ
ータリアクチェータ６１Ａ、６１Ａの各回転板７１Ａに
ともに噛合する。又停止具７４Ａは、前記筒体６７Ａに
固着した受板７５Ａの上端にシリンダ７６Ａを取付けて
おり、そのロンド先端に取付きかつ筒体６７Ａを貫通す
る嵌入片７７Ａを有する。該嵌入片７７Ａは、ハウジン
グ６２Ａの周囲に嵌着したリングに設ける孔部７８Ａ１
．７８Ａ２に嵌入しうる。なおロークリアクチエータ６
１Ａは本実施例では９０°揺動型のものであり、従って
孔部７８Ａ１．７８Ａ２は９０°の角度ピッチで穿設さ
れる。なお支持板６６Ａには、ロークリアクチエータ６
１Ａの各後端に設けるブー１７７９．７９を周回するタ
イミングベルト８１が巻装されるプーリ８２を具えたサ
ーボモータＳＭＩが取付けられ、このサーボモータＳＭ
Ｉは、出力軸６３Ａの回動面底を検出する。

前記回動装置６Ｂは、第５図に示すごとく、前記第１の
連結リンク２９と一体な支持板６６Ｂに回動可能にその
ハウジング６２Ａを取付けるロークリアクチエータ６１
Ｂと、前記ハウジング６２Ｂを回転する回動具６４Ｂと
を具え、又ロータリアクチェータ６２Ｂは、例えば９０
゛揺動形式のものが採用されている。

ロークリアクチエータ６１Ｂは、支持板６６Ｂに形成し
た外方に突出する筒体６７Ｂに嵌り合う回転板７１Ｂを
具え、又その出力軸６３Ｂは、第１の連結リンク２９で
軸支されかつその外端で第２の揺動アーム３０Ａ、３０
Ｂを固着する枢支軸６９Ｂにローレット嵌めされること
により、前記第２の揺動アーム３ＯＡ、３０Ｂに接続さ
れる。

なお前記回転板７１Ｂの内端には、内端に内向きのフラ
ンジ７１ｂが設けられ、該フランジ７１ｂと、前記支持
板６６Ｂから延びる筒部６６ａとの間に軸受６６ｂを嵌
入した上、該軸受６６ｂを、前記筒部６６ａの内面に内
筒６６Ｃを介して嵌り合うナツト金具６６ｄにより締付
けることによって、回転板７１Ｂは抜は止めされる。な
お内筒６６Ｃは、止め輪６６ｅにより保持される。

回動具６４Ｂは、前記筒体６７Ｂに取付く第１の停止具
７４Ｂと、第１の連結リンク２９に固定した第２の停止
具７４Ｃとからなり、ロークリアクチエータ６１Ｂの駆
動力を利用してそのハウジング６２Ｂを回転させる。

第１の停止具７４Ｂは、筒体６７Ｂに固定する受板７５
Ｂにシリンダ７６Ｂを固着しかつそのロンド端部に嵌入
片７７Ｂを設けており、又嵌入片７７Ｂは、前記回転板
７１Ｂに９０°の角度ピンチで設ける孔部７８Ｂ１．７
８Ｂ２に嵌入し、ハウジング６２Ｂの回転を拘束できる
。

第２の停止具７４Ｃは、前記第１の連結リンク２９の上
面から突出する張出し片８５の上面に固定するシリンダ
７６Ｃを具え、そのロッド端に嵌入片７７Ｃを具えると
ともに、該嵌入片７７Ｃは、前記第２の揺動アーム３０
Ａ、３０Ｂに設ける孔部７８Ｃに嵌入することによって
、枢支軸６９Ｂを介しロークリアクチエータ６１Ｂの出
力軸６３Ｂを固定しうる。

なおロータリアクチェータ６１Ｂの後端には、プーリ７
９が配され、そのタイミシグベルト８１を介しサーボモ
ータＳＭ２のプーリ８２を回転する。

回動装置６の作用を、回動装置６Ｂを中心として、その
構造を簡略化して示す第６図（ａ）〜第６図（ｆ）によ
り説明する。

前記第１の停止具７４Ｂの嵌入片７７Ｂを、孔部７８Ｂ
１に嵌入した第６図（ａ）の状態において、油圧を送り
込むと、出力軸６３Ｂを９０°回転させる（第６図（ｂ
）に示す）。次に第６図（Ｃ）に示すごとく、嵌入片７
７Ｂを引抜きかつ嵌入片７７Ｃを孔部７８Ｇに嵌入し出
力軸６３Ｂを固定した上、出力軸６３Ｂの翼片６３ａと
、ハウジング６２Ｂの受片６２ａとの間に注油すること
により、受片６２ａ、従ってハウジング６２Ｂは、第６
図（ｌに示すごとく９０°回転する。又第１の停止具７
４Ｂの嵌入片７７Ｂを、孔部７８Ｂ２に嵌合させかつ第
２の停止具７４Ｃの嵌入片７７Ｃを引抜くことによって
、再び出力軸６３Ｂを、９０’回転できる。又かかる状
態において圧油を切り変えかつ前記と逆に第１、第２の
停止具７４Ｂ、７４Ｃを作動させることによって逆転す
る。

このように９０°揺動型のロークリアクチエータ６１Ｂ
を使用しつつ、その出力軸６３Ｂが１８０°の角度で揺
動でき、第２の揺動アーム３ＯＡ。

３０Ｂを傾動させる。

なお回動装置６Ａは、その回動具６４Ａが、ギヤ７３を
回転するシリンダ７２を具え、第６図（ａ）〜第６図（
ｆ）に略示するごとく、そのギヤ７３によってハウジン
グ６２Ａを、停止具７４Ａノ解放の間、９０’回転させ
ることによって、ハウジング６２Ａを９０°回転させる
ことより、同様にその出力軸６３Ａを１８ｏ゛揺動させ
、第１の揺動アーム２８Ａ、２８Ｂを傾動する。

前記第２の連結リンク３１に取付くフォーク９は、第８
〜９図に示すごとく、水平な支軸９１に第１の歯車９２
を形成し、かつ支軸９１に回転可能に一端が取付くフォ
ーク基体９３に、第２の歯車９４と、該第２の歯車９４
を回動させる駆動機９５を配しており、前記支軸９１は
、第２の連結リンク３１の中央に水平に固着される。

フォーク基体９３は、角筒状をなし、又その一端には比
較的短い膨出部９７を設けるとともに、該膨出部９７か
らフォークをなす、長尺の偏平部９８を連設しており、
該膨出部９７には、前記支軸９１が軸受を介し取付くこ
とによって、フォーク基体９３は該支軸９１に回動可能
に取付けられる。又支軸９１には、その膨出部９７内で
第１の歯車９２が一体に形設されるとともに、その延長
部には、０リングにより隔てられる周溝１０１．１０２
が凹設される。又支軸９１は、その周溝１０１．１０２
が、側壁から突出するボス部１０３に間挿される。又支
軸９１を通る２つの油溝が、夫々周溝１０１．１０２に
通じるとともに、ボス部１０３にば、周溝１０１．１０
２に連通するホース１０６．１０７に導通する。

前記第２の歯車９４は、第１の歯車９２に噛合し、かつ
膨出部９７で軸支されるとともに、本実施例ではその歯
数は、第２の歯車に比べて３倍程度、多に設定される。

駆動器９５は本実施例では、ボース１０６．１０７が、
その出、入口ボートに接続されるシリンダ９５Ａを用い
てなり、該シリンダ９５Ａは、偏平部９８内に設ける取
付板１０８により前端を固定され、かつナツト止めされ
るとともに、そのロンドに取付く可動片１０９には、第
２の歯車９４との間を結ぶ連結杆１１１が枢着される。

なお可動片１０９は、コ字状をなし、かつ偏平部９８の
側壁内面に設ける断面コ字の案内溝１１４を通るガイド
ローラ１１５が枢着される。なお連結杆１１１は、シリ
ンダ９５Ａの縮小状態において、予め傾斜して、第２の
歯車９４に取付けられる。

このようにフォーク９は、第１０図に示すごとく、シリ
ンダ９５Ａが縮小した、図において、右側に示す状態か
ら、その伸長とともに連結杆１１１を介し第２の歯車９
４を回動させることにより、該第２の歯車９４が第１の
歯車９２の周囲を転動し、従って該第２の歯車９４の枢
支点に作用する反力により、フォーク基体９３を回動さ
せる。又第２の歯車９４が約１／６程度回転することに
よって、フォーク基体９３は、第１０図に、その左側で
示すごとく反転できる。なおホース１０６．１０７の液
流を逆転させることにより、再び１８０°反転する。

なお第２の連結リンク３１には、その前後端に、第１、
第２図に示すごとく、フォーク９を水平状態で保持しう
る支持片３１Ａ、３１Ａが内向きに突設される。

荷役具２１は、前記のごとく基台２２に、縦行枠２４上
の横行枠２６に取付けられる。

縦行枠２４は、前記レール２３上を摺動する略断面コ字
のスライド板４１の一端側寄りに溝形材を用いた枠体４
２．４３を、その溝部を内向きに架は渡すとともに、第
７図に示すごと（、その両端に設ける支軸４４Ａ、４４
Ｂにプーリ４５Ａ１４５Ｂを固定している。又枠体４２
に設ける長手方向のガイド溝に沿い移動する支枠４７の
両端にプーリ４８Ａ、４８Ｂを配し、該支枠４７には、
比較的長いシリンダ４９によって、縦行枠２４の半分長
さ程度、該支枠４７は往復動しうる。なおプーリ４８Ａ
には、プーリ４５Ａの近傍で一端を固定したロープ５１
が架は渡され、該ロープ５１はブーＩ７４５　Ａ及びプ
ーリ４５Ｂを周回した後、プーリ４ＢＢで折返し、その
他端がプーリ４５Ｂで固定されており、又前記横行枠２
６は、該ロープ５１に、そのブーｌ７４８Ａ、４８Ｂ間
で固着される。なおシリンダ４９の伸長時には、横行枠
２６は、縦行枠２４の一端に位置しうる。

従って横行枠２６は、プーリ４８Ａ、４８Ｂには滑車状
にロー１５１が架は渡され、従ってシリンダ４９の伸長
長さの２倍の行程を有して、縦行枠２４の両端部間で移
動しうる。

又縦行枠２４は、その下面中央に、シリンダ５３が固定
され、該シリンダ５３ば、荷役具２１の各内側にかつ前
記レール２３上を縦行可能に配した昇降台５４に連結さ
れる。昇降台５４は、シリンダ５３の伸縮とともに、前
記スライド板４１と当接する状態から、フォーク９の中
寸度以上の距離まで離間しうる位置までの間を近離する
。なお昇降台５４には、基台２２上で固定したシリンダ
５６．５６が連結され、その伸長とともに、少なくとも
一方の荷役具２１は、基台２２の外端位置からその中央
位置までの間を前後動しうる。

従って荷役台車１に設ける荷役装置２の荷役具２１は、
回動装置６Ａをその基準となる時計方向に１８０°回転
し、又回動装置６Ｂを基準となる反時計方向に１８０°
回転した状態では、第１１図に示すごとく、第１、第２
の平行うランク機構体Ａ、Ｂを折畳みうる。なお折畳ん
だ状態では、軸受２７Ａ、２７Ｂと第１の揺動アーム２
８Ａ１２８Ｂとの枢支点ａ、ｂ、他端の第１の連結リン
ク２９との枢支点ｃ、ｄ（第２の揺動アーム３０Ａ、３
０Ｂの一端の枢支点と共用している）、文箱２の揺動ア
ーム３０Ａ、３０Ｂと第２の連結リンク３１との枢支点
ｅ、ｆとは一直線上に並置される。なお−直線状となる
状態において、第１、第２の揺動アーム２８Ａ、２８Ｂ
、３０Ａ、３０Ｂが前記のごとく夫々外向きに湾曲する
ことによって干渉を防止しつつアーム体Ｃが折畳みうる
。

なおかかる状態において、荷役台車１は安定して移動で
き、又横行枠２６は、フォーク９とは反対側の、基台２
２上の一例に位置させる。

次に回動装置６Ａ、６Ｂを、その基準状態から夫々９６
°回転させることによって、第１２図に示すごとく、第
１、第２の揺動アーム２８Ａ、２８Ｂ、３０Ａ、３０Ｂ
を直立できる。又そのとき横行枠２６を、シリンダ４９
の作動により中央部に位置させる。

さらに回動装置６Ｂを９０１回転させたときには、第１
３図に示すごとく、フォーク９を、第２の揺動アーム３
０Ａ、３０Ｂを半径として上方に持上げうる。

さらに第１２図に示す状態から、回動装置６Ａを４５°
分戻しかつ回動装置６Ｂをさらに例えば４５°回転させ
たときには、第１４図に示すように、フォーク９をやや
下降させつつ基台２２から突出させることができ、さら
に回動装置６Ｂを４５°回転させることによって、前記
枢支点ｃ、ｄ、ｅＳｆが一直線状となり、第１５図に示
すようにフォーク９を突き出しでき、さらにかかる状態
から、回動装置６Ａを４５°回転させ、又回動装置６Ｂ
を９０°戻すことによって、第１６図に示すごとく、フ
ォーク９を基台２２の他側面に沿い下降しフォーク９に
より荷下ろし、又は荷積みできる。なおそのとき横行枠
２６は、基台２２の他側縁まで移動させる。

なお荷役台車１は全方向台車であり、その横行によりフ
ォーク９に載置することも、又荷物Ｐをフォーク９に向
は移動させることもできる。なお第１６図に示す荷積み
状態から、回動装置６Ａ、６Ｂを戻すことにより、第１
７図に示すようにフォーク９を水平に持上げ、かつ横行
枠２６を後退しつつさらにフォーク９を引上げ、第１４
図に示す状態に戻した後、第１８図に示すごとく、横行
枠２６を一例近傍まで復帰させかつ第１、第２の揺動ア
ーム２８Ａ、２８Ｂ、３０Ａ、３０Ｂをほぼ直立した状
態にて、前記昇降台５４を上昇させることによって、荷
物Ｐを昇降台５４に移載できる。なお移載ののち、荷役
具２１は、第１１図に示す折畳み状態に戻し、荷物Ｐを
搬送したうえ、前記と同様な動作により荷物Ｐを搬出し
える。

さらに荷役装置２は、基台２２の反対側の側縁でも荷下
ろしでき、又荷積みしうる。

このとき前記シリンダ５３を伸長し、縦行枠２４を、昇
降台５４から、離間させることによって、第２０図に示
すごとく、荷物Ｐの下面からフォーク９をその外方に引
離し、かつ例えば第１２図に示す、リンク体Ｃの直立状
態において、フォーク９の駆動器９５を、前記のごとく
動作し、そのフォーク基体９３を１８０°反転し、かつ
回動装置６、横行枠２６の前後動とともに、第１９図に
示すように、フォーク９を基台２２の反対側面で下降さ
せうる。

又荷物Ｐの巾寸度が異なるときには、シリンダ５６を伸
縮し、昇降台５４．５４間の中寸度を調整しうる。

叙上のごとく本発明の回動装置は、ロークリア、クチエ
ータの出力軸を揺動アームに固定するとともに、そのハ
ウジングを回動させる回動具を具えているため、そのハ
ウジングの回動角度分、ロークリアクチエータの揺動角
度範囲を、そのトルクを減じることなく拡大でき、従っ
て多大角度揺動形のロークリアクチエータを用いる場合
に比して、その重量、体積を減じることが可能となり、
揺動アーム等の駆動ｔこ際して慣性モーメントを低減し
応答性を向上しうるなど多くの効果を奏しうる。

なお本発明の回動装置は、ロークリアクチエータとして
、油圧のベーン形式のものの他、両端をピストンで連結
したチェーンにより出力軸に通じる鎖車を回動させるも
の、又は例えば三菱金属株式会社の製作にかかる、制御
用の入力軸の回転とともに出力軸を、前記入力軸と同角
度分回転しかつその回転とともに停止させる、商品名Ｒ
３Ａユニットなど、各種の形式のものが利用できる。又
回動具として、ギヤ、シリンダの組合せ、又停止具を用
いる場合の他、シリンダを用いて直接ハウジングを回動
させるものなど、種々な形式のものが採用でき、又回動
装置は、荷役装置としての他、高トルクかつ大範囲の回
転が必要となる各種の装置において採用できる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の回動装置の実施例を、本発明の回動装
置が荷役装置を具える荷役台車として採用された場合を
例にとり示す斜視図、第２図はその正面図、第３図はそ
の側面図、第４図は回動装置の一実施例を詳示する断面
図、第５図は他の実施例を示す断面図、第６図（ａ）〜
第６図（ｆ）はその作用を示す概略断面図、第７図は荷
役装置の縦行枠、横行枠を例示する断面図、第８図は荷
役装置に用いるフォークを例示する斜視図、第９図はそ
の断面図、第１０図はフォークの作用を示す線図、第１
１〜２０図は荷役装置の作用を示す線図である。 ６．６Ａ、６Ｂ−・回動装置、 ６１Ａ、６１Ｂ−−・ロークリアクチエータ、６２Ａ、
６２Ｂ−−−ハウジング、 ６３Ａ、６３Ｂ−−・出力軸、 ６４Ａ、６４Ｂ−一一回動具。 特許出願人　日本輸送機株式会社 代理人弁理士　苗　村　正 第６聞（ａ） 第６図（Ｃ） 第６図（ｄ） 第６図（ｆ）

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. ＋１１　Ｊｉｌｔアームにロークリアクチエータの出力
   軸を固定するとともに、該ロークリアクチエータのハウ
   ジングを回動可能としかつそのハウジングを回動させる
   回動具を設けてなる回動装置。