JPS60109433A

JPS60109433A - 掘削機の台回転駆動装置

Info

Publication number: JPS60109433A
Application number: JP21757383A
Authority: JP
Inventors: Mitsuhiro Kishi; 光宏岸; Yokichi Nagasawa; 長澤　要吉
Original assignee: Hikoma Seisakusho Co Ltd
Current assignee: Hikoma Seisakusho Co Ltd
Priority date: 1983-11-18
Filing date: 1983-11-18
Publication date: 1985-06-14
Also published as: JPH031450B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】本発明は道路等の掘削を行うとともに作業中においてそ
の旋回範囲を狭くして、他の作業を妨げたシ、道路を占
有することで車輌の進行を妨げたりすることを防ぐこと
ができる掘削機に関し、特に、旋回台上に自由に回転で
きる作業台を載置し、旋回台と作業台とをそれぞれ別個
の油圧回転手段で駆動させ、作業台上に固定した掘削機
構の自由度を広大させることができる掘削機の台回転駆
動装置に関する。

従来の掘削機では車体よジアームを突出させ、このアー
ム先端に土砂を掘取るパケットを取付けていたが、この
構成では掘取った土砂を車体の後方に移送する際にアー
ム、パケットが車体側面よシ大きく飛び出して付近に立
っている人に接触する危険があるとともに、作業範囲が
広くなる欠点があった。このため、車体上に旋回台と作
業台をその回転軸芯を偏心させて設けておき、パケット
を車体の上方で通過させ、アーム、パケットが車体の側
面より大きく飛び出さないように構成した掘削機が提案
されている。しかし、この新しい掘削機では旋回台と作
業台とをいずれも所定の方向で回転させなければならず
、しかもその回転を同期させなければパケットが確実に
車体上方を通過せず、゛旋回機構は複雑にならざるを得
ないものであった。このため、従来ではギヤー等を用い
て機械的な駆動機構によって旋回台と作業台とを連動さ
せ、かつ、同期させていたが、応力が一点に集中するた
め故障の原因となシ易いとともに、摩擦等による動力損
失が大きく効率の悪いものであった。このため、旋回台
と作業台をそれぞれ別個の原動力で回転させる機構も提
案されておシ、この新しい機構では旋回台と作業台はそ
れぞれ個別に回転、停止することから自由度は太きく冷
るものである。その反面２つの原動力（油圧モータ）を
制御するのはそれぞれ個別に操作できにくいものであっ
た。

発明は上述の欠点に鑑みてなされたものであり、その目
的は旋回台及び作業台を別個に作動可能とすると共に、
両油圧回転手段を同時に作動させた際には両者の旋回角
度を同期させることができる掘削機の台回転駆動装置を
提供することにある。

上記目的を達成するため、本発明は、旋回台上に自由に
回転できる作業台を載置し、旋回台と作業台とをそれぞ
れ別個の油圧回転手段で駆動可能とし、外部からの指令
によシ旋回台及び作業台を別個におるいは同時に作動さ
せ、両油圧回転手段を同時に回転させるときには両者の
位置情報を基に両者の旋回角度を同期させるようにした
ものである。

本発明は、上述のように、旋回台の回転を自由に設定で
き、両者の同期回転、単独回転のいずれも行わせること
ができるので、掘削作業を広い範囲で行わせることがで
きるものである。

以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説明する。

第１図は本発明に係る台回転駆動装置の実施例が適用さ
れる掘削機の斜視図、第２図はその側面図、第３図はそ
の正面図、第４図はその平面図である。この掘削機は自
走できるものであシ、平坦な車体１０の下面にはその四
隅に車輪１１が軸支させてあり、車体１０の両側の各一
対の車輪１１間にはそれぞれキャタピラ（無限軌道）１
２が巻回しである。この車体１０の上面中央には環形状
をした支持盤１３が固着してあり、この支持盤１３上に
は変形入角形をした旋回台１４が水平方向に回転自在に
軸支しである。旋回台１４は正三角形の各頂点を裁断し
た平面形状をしておシ、旋回台１４の後方（第２図、第
４図左側）上部には、旋回台１４の周辺に溢ってエンジ
ン１５．燃料タンク１６９作動油タンク１７が載置、固
定してあ〕、旋回台１４の上面中央よシ少し燃料タンク
１６に接近した位置には油圧回転手段としての油圧モー
タ１８が下方にその駆動軸を向けて固定しである。

この旋回台１４の前方（第２図、第４図右方）の上部に
は環形状をした保持盤１９が載置、固定してあり、前述
の支持盤１３の中心軸とこの保持盤１９の中心軸とは水
平方向に偏位させ、かつ、平行になるよう位置させであ
る。この保持盤１９上には円形をした作業台２０が保持
盤１９に対して回転自在に軸支してあり、作業台２０上
には垂直に支持体２１が固着してあり、支持体２１には
その上下に間隔を置いて連結具２２が固着しである。

前記連結具２２間には基端体２６が連結してあシ、この
基端体２６にはく字形をしたブーム２７が揺動自在に連
結してあり、ブーム２７の先端にはアーム２８が揺動自
在に連結してあシ、さらに、アーム２８の先端にはパケ
ット２９が揺動自在に連結しである。そして、基端体２
６とブーム２７の中央の間、ブーム２７中央とアーム２
８の端部との間、アーム２８とパケット２９の間にはそ
れぞれ油圧シリンダ３０，３１．３２を介在させである
。

このブーム２７．アーム２８．パケット２９等で掘削機
構４７が構成される。また、前記基端体２６の−側には
鋼板をＬ字形に折曲げた乗員台２３が固着してあり、こ
の乗員台２３上にはシート２４と制御箱２５が固着しで
ある。なお、上記制御箱２５には、図示しないが本実施
例の制御回路に指令を与えるスイッチ類も段けられてい
る。

次に、第５図は本実施例における旋回機構を詳しく示す
もので、第４図中Ａ−Ａ矢視断面図に対応するものであ
る。前述の支持盤１３上には外径がほぼ支持盤１３と同
じで内周に歯形を切削形成しである円形の原動歯車３３
が固着してあり、この原動歯車３３の外周にはベアリン
グ３４を介して環形状をしたスライダ３５が回転自在に
嵌合させてあり、このスライダ３５上面に前記旋回台１
４が固着してあシ、旋回台１４はこの原動歯車３３を中
心に回転することができる。そして、前記油圧モータ１
８の出力軸３６にはピニオン３７が軸着してあシ、ピニ
オン３７は原動歯車３３の内歯面に噛合せである。また
、前記保持盤１９上にはこの保持盤１９とほぼ同一外径
の環形状をしだ軸支体３８が固着してあシ、軸支体３８
の内周には環形状をして外径をほぼ軸支体３８の内径と
し、その内周に歯形を切削形成した従動歯車３９を位置
させ、軸支体３８と従動歯車３９の間にはベアリング４
０を介在させである。そして、前述の作業台２０はこの
従動歯車３９の上面に載置固定させてあシ、作業台２ｏ
は軸支体３８の中心軸をその回転中心として回転するこ
とができることになる。前記旋回台１４の前方上面で保
持盤１９の内部に位置して油圧回転手段としての油圧モ
ータ４１が固定してあり、この油圧モータ４１の出力軸
４２にはピニオン４３が軸着してあり、ピニオン４３は
従動歯車３９の内歯面に噛合せである。そして、支持盤
１３上で原動歯車３３の軸芯位置には支柱４４が垂直に
固定してあり、この支柱４４に垂直に対応する旋回台１
４の下面にはロータリエンコーダ４５が固定してあシ、
支柱４４とロータリエンコーダ４５とは接近させである
。そして、旋回台１４上で従動歯車３９の軸芯の位置に
も支柱４６が垂直に固定してあり、対応する作業台２ｏ
の下面にもロータリエンコーダ４７が固定してあり、支
柱４６とロータリエンコーダ４７とは接近させである。

なお、第６図はこの旋回機構の回転部材を分解した斜視
図であり、第７図は同上の回転部材の位置関係を示す平
面図である。

第８図は本実施例における油圧回路及び制御回路を示す
図である。図示しないエンジンによって駆動されるポン
プ５１はその吸入側は作動油を預える作動油タンク１７
に連通してあり、ポンプ５１の吐出側にはマルチプル弁
５２が接続してあり、マルチプル弁５２の排出側には作
動油タンク１７が連通させである。このマルチプル弁５
２は操作Ｌ／　バー５３を操作することによってその作
動油ノ送出方向を変更することができるようになってい
る。このマルチプル弁５２には流量制御部５４の内部に
設けた２つの絞り弁５５．５６に接続されておシ、絞シ
弁５５は切換部５７内にあるコントロール弁５９に接続
され、絞シ弁５６は切換部５８内にあるコントロール弁
６０に接続してあり、両コントロール弁５９．６０同士
は連結しである。

このコントロール弁５９．６０は油圧によシ２系統に切
換えられるものであシ、油圧を油圧モータ１８．４１に
それぞれ供給する作動と、油圧を折返して他のコントロ
ール弁５９．６０にそのまま供給する作動とするもので
ある。このコントロール弁５９には圧力油の流れ方向で
自動的に油路方向が変わる自動切換弁６３が接続してあ
）、自動切換弁６３には前述の油圧モータ１８が接続し
てあり、コントロール弁５９と油圧モータ１８の間には
それぞれ圧力油保持のための逆止弁６５．６６が逆方向
に介在させてあシ、油圧モータ１８の両端には一対のリ
リーフ弁６９．７０が逆方向に並列に接続しである。ま
た、同様に、コントロール弁６０には圧力油の流れ方向
で自動的に油路方向が変る自動切換弁６４が接続してあ
シ、自動切換弁６４には前述の油圧モータ４１が接続し
てあり、コントロール弁６０と油圧モータ４１の間には
それぞれ圧力油保持のだめの逆止弁６７．６８が逆方向
に介在させてあシ、油圧モータ４１の両端には一対のリ
リーフ弁７１．７２が逆方向に並列に接続しである。そ
して、前述の油圧ポンプ５１の出力の一部はそれぞれ油
路制御部７３．７４内にある２ボートのリリーフ弁７５
．７６を介して電磁弁７７．７８に伝えられており、こ
の電磁弁７７の２つの出力はそれぞれ絞シ弁７９．８０
を介してコントロール弁５９の制御側に接続してあり、
電磁弁７７の排出側には前述のＩＪ　ＩＪ−フ弁７５と
油タンクに接続しである。同様に、電磁弁７８の２つの
出力はそれぞれ絞り弁８１．８２を介してコントロール
弁６０の制御側に接続してあり、電磁弁７８の排出側に
は前述のリリーフ弁７６と油タンクに接続しである。

また、符号８３は制御回路であり、前記制御回路８３に
はロータリエンコーダ４５．４７からの回転位置検出信
号８９．９０が入力される。前記ロータリエンコーダ４
５．４７内にはそれぞれ外周に等間隔に磁極を付けた円
盤形の磁気ディスクと磁気ピックアップが収納してあり
、磁気ディスクは支柱４４の頂部に固定してあり、磁気
ディスクは支柱４６の頂部に固定してあシ、これにより
磁気ディスクは旋回台１４９作業台２０が回転すること
で相対的に回転することになる。そして、磁気ピックア
ップから回転位置検出信号８９．９０が得られるように
なっている。該制御回路８３は、外部から操作者によっ
て操作される操作スイッチ８４で指示された指令８５を
取り込み、その指令８５によシ油路切換手段（５７，５
８，７３，７４）の電磁弁７７及び７８を切換制御する
制御信号８６及び８７を出力できるようになっている。

制御回路８３は、操作スイッチ８４からの指令８５によ
シ両方の油圧モータ１８及び４１を作動させる場合に、
操作レバー５３の操作方向の情報信号８５を取多込み、
かつロータリエンコーダ４５及び４７の回転位置検出信
号８９及び９０を取り込み、前記回転位゛量検出信号８
９及び９０を旋回台１４と作業台２０の位置情報信号と
してこれに基づいて旋回台１４と作業台２０との旋回角
度が同期するように電磁弁７７及び７８を切換制御する
制御信号８６及び８７を出力できるようになっている。

第９図は本実施例における制御回路の一例を示すブロッ
ク図であり、第１Ｏ図はその制御回路の機能ブロック図
である。

第９図において、制御回路８３は、マイクロプロセッサ
ユニット９１と、このマイクロプロセッサユニット９１
を所定の順序で作動させるだめのプログラムを記憶して
いるリードオンリメモリ９２と、所定の定数や外部から
のデータ等を記憶するランダムアクセスメモリ９３と、
外部からのデジタル信号を入力するデジタル入力ボート
９４〜９７と、デジタル信号を出力するデジタル出力ボ
ート９８と、これらを接続するバス９９とを含んで構成
されている。

この制御回路８３は、機能的には、第１０図に示すよう
に構成されている。

ロータリエンコーダ４５からの回転位置検出信号８９は
ゲート回路１００を介してアップダウンカウンタ回路１
０１に入力される。同様にロータリエンコーダ４７から
の回転位置検出信号９０はゲート回路１０２を介してア
ップダウンカウンタ回路１０３及びカウンタ回路１０４
に入力される。操作レバー５３の位置は、操作方向情報
番号８８を波形成形回路１０５で整形したのちに上記ア
ップダウンカウンタ回路１０１及び１０３に入力され、
その回路のアップ又はダウンカウントを指定を行う。前
記カウンタ回路１０１及び、１０３のカウント出力は、
比較回路１０６に供給される。

また、前記カウンタ回路１０１０カウント出力は、比較
回路１０７とラッチメモリ１０８に入力される。

前記カウンタ回路１０３のカウント出力は、比較回路１
０９及びラッチメモリ１１０に入力される。比較回路１
０７には、出力指令のあるときにラッチメモリ１０８か
ら出力信号が入力される。同様に、比較回路１０９には
、出力指令のあるときにラッチメモリ１１０からの出力
信号が入力される。

前記カウンタ１０４のカウント出力は比較回路１１１に
入力される。比較回路１１１には、ディジスイッチ１１
２に設定された基準角度信号が入力される。

前記比較回路１１１は、一致信号が出力されたときに、
これをストップ信号とすると共に、各カウンタ１０１　
、１０３及び１０４をリセット信号とする。

比較回路１０６の一致信号１１４は、ストップ信号選択
回路１１３　Ｋ入力される。さらに、ストップ信号選択
回路１１３には、比較回路１０９及び１１０からの一致
信号１１５及び１１６が入力される。比較回路１０６の
一致信号はストップ信号選択回路１１７に入力される。

ストップ信号選択回路１１３及び】１７の出力信号１１
８及び１１９は、電磁弁７８及び７７を駆動するだめの
駆動回路１２０及び１２１に入力される。これら駆動回
路１２０及び１２１は、出力信号１１８　、１１９が論
理１０″のときに電磁弁７８及び７７をオンとするよう
になっている。

また、操作スイッチ８４は、例えば図示の如く回路構成
とされており、「自動」又は「手動」の選択ができ、さ
らに「手動」のときは、「同期運転」、「作業台のみ運
転」又は「旋回台のみ涙転」と選択できる。

操作スイッチ８４を「自動」に選択したときは、比較回
路１０６　、１０７及び１０９からの信号１１４，１１
５等が前記選択回路１１３及び１１７によって選択され
ると共に、回路１２２に接続されたプリセットスイッチ
１２３及び／又は１２４を操作したときにラッチメモリ
１０８及び／又は１１０に前記カウンタ１０１及び１０
３の値が記憶される。したがって、以後は、ラッチメモ
リ１０８　Ｋ記憶された値と、前記カウンタ１０１のカ
ウント値とを比較回路１０７で比較される。また、ラッ
チメモリ１１０に記憶された値と、前記カウンタ１０３
のカウント値とを比較回路１０９で比較される。これに
より、記憶された値の間で旋回台１４及び作業台２０は
、一定の位置の間で自動的に停止する。

操作スイッチ８４を「同期運転」、「作業台のみ運転」
又は「旋回台のみ運転」に選択したときは、「自動」か
ら「手動」に選択される。操作スイッチ８４を「旋回台
のみ運転」に選択したときには、オア回路１２６を介し
てその信号が駆動回路１２１に入力され、駆動回路１２
１が動作して電磁弁７７がオフとなシ、電磁弁７８はオ
ンとなる。一方、操作スイッチ８４を「作業台のみ運転
」′に選択したときには、オア回路１２５を介してその
信号が駆動回路１２０に入力され、駆動回路１２０が操
作して電磁弁７８がオフとなシ、電磁弁７７はオンとな
る。さらに、操作スイッチ８４を「同期運転」に選択す
ると、比較回路１０６の出力が選択回路１１３で選択さ
れると共に、ラッチメモリ１０８及び１１０が不動作さ
れる。この場合、カウンタ１０１及び１０３からのカウ
ント値が比較回路１０６で比較され、不一致のときは電
磁弁７７及び７８がオフとなり、一致のときは電磁弁７
７がオンで電磁弁７８がオフとなる。

なお、一定の角度となると、リミットスイッチ１２７及
び１２８が動作するようにされており、これが波形整形
回路１２９及び１３０を介してゲート回路１００及び１
０２１Ｃ供給される。ゲート回路１００及び１０２は、
ロータリエンコーダ４５及び４７からの信号８９及び９
０を、波形整形回路１２９及び１３０からの信号を基に
前記カウンタ１０１及び１０３に供給・不供給の制御を
する。上述のように制御回路は構成されている。

次に、本実施例の作用を説明する。

パケット２９を上下動させて道路、地面を掘削する動作
は従来から公知の動作であり、シート２４に搭乗した操
作者が制御箱２５を操作することによ〕各油圧シリンダ
３０．３１．３２をそれぞれ協動させて運動させて行わ
せる。掘取った土砂はパケット２９を第３図に示す様に
水平に持上げ、パケット２９の下面を旋回台１４上の機
器の上面よ多少し高くシ、この状態でパケット２９を車
体１０の後方に旋回させることでトラック等に移すこと
ができる。

次に、油圧モータ１８，４１による旋回台１４゜作業台
２０の旋回動作に付いて説明する。この旋回動作は３つ
の種類があるため、それぞれの場合についてその設定条
件を区別して説明する。

（１）、まず操作スイッチ８４を「同期運転」に選択し
、旋回台１４と作業台２０の同期回転動作をさせる場合
。

前記選択回路１１３及−・び１１７は、それぞれ比較回
路１０６及び１０７の出力信号を選択して駆動回路１２
０及び１２１に供給される。比較回路１０６及び１０７
は、不一致信号が出力されるので、電磁弁７８及び７７
はオフされる。電磁弁７７．７８はオフになっているの
で、油路が平行になり、これによってコントロール弁５
９．６０を供給状態にしておく。

油圧ポンプ５１によ多発生させられた一部の油圧はリリ
ーフ弁７５．７６、電磁弁７７．７８を介してそれぞれ
コントロール弁５９．６０の一方に伝達されて、コント
ロール弁５９．６０をそれぞれ供給位置に保持させてい
る。この状態でマルチプル弁５２を「正」の位置に操作
すると油圧は絞り弁５５．コントロール弁５９を介して
駆動部６１に油圧が伝達され、自動切換弁６３が中立よ
フ導通に切換わす、同時に油圧は逆止弁６６より油圧モ
ータ１８に伝えられ、切換った自動切換弁６３を通過し
てコントロール弁５９に流れる。油圧モータ１８を通過
した作動油はコントロール弁５９からコントロール弁６
０に入り、自動切換弁６４を切換えると同時に逆止弁６
８を通過して油圧モータ４１に伝えられ、切換えられた
自動切換弁６４．コントロール弁６０を通過し、次いで
絞り弁５６．マルチプル弁５３を介して油タンク１７に
回収される。このことから、マルチプル弁５２を操作す
ることで一順の流路が形成され、油圧モータ１８．４１
は直列に接続されて回転することになる。この油圧モー
タ１８が作動すると出力軸３６、ビニオン３７は回転し
、噛合った原動歯車３３の歯車を転回することからヌラ
イダ３５は原動歯車３３に沿って回転することになり、
旋回台１４は車体１０に対して旋回することになる。同
時に油圧モータ４１が作動すると油圧モータ４１の出力
軸４２及びピニオン４３は回転して噛合った従動歯車３
９を軸支体３８に沿って回転させる。

このため、従動歯車３９上に載置した作業台２０゜支持
体２１．掘削機構４７を旋回台１４に対して回転させる
。ここにおいて、油圧モータ１８　、４１のそれぞれの
回転方向を逆向きに設定しておくことで旋回台１４と作
業台２０の回転方向はそれぞれ逆向きとなシ、作業台２
０上に固定した掘削機構４８は旋回台１４の上方を通過
することになる。

また、油圧モータ１８，４１の容量及びピニオン３７．
４３、原動歯車３３．従動歯車３９の歯数を予め設定し
ておき、作業台２００回転速度を旋回台１４の回転速度
の２倍になるようにしである。

この２つの油圧モータ１８．４１の作動により旋回台１
４と作業台２０の相対的な関連を第１１図によって説明
すると、油圧モータ４１によって作業台２０は図中Ｘ方
向に回転を始め、油圧モータ１８によって旋回金工４は
図中Ｙ方向に回転を始める（第１１図中（イ））。前述
の様に作業台２０と旋回台１４はそれぞれの回転角度が
油圧モータ１８．４１の容量、ビニオン３７．４３の歯
数等で設定されているためにその回転速度は２対１に規
制されている。従って、作業台２０は旋回台１４の倍の
速度で回転することになシ、旋回台１４が９０度向回転
ると作業台２０は１８０度回転し、両者は逆回転してい
るため作業台２０は相対的に９０度向回転、掘削機構は
車体１０に対して直角に位置して第１１図←）の状態と
なる。このため、作業台２０は車体１θの一方に最大限
に偏位し、掘削機構４８は旋回台１４の上方に位置して
車体１゜の他方の側面よフ突出しなくそのまま通過する
。

さらに、旋回台１４が９０度向回転ると作業台２０は１
８０度回転し、作業台２０は車体１０の右側にまで移動
し、掘削機構４８は車体１０の反対側に突出し、第１１
図（イ）の状態と丁度反転した位置にまで移動する。

ところで、マルチプル弁５２が「正Ｊに操作されると、
アップ又はダウンを指定する情報信号８８が波形整形回
路１０５を介して前記カウンタ１０１及び１０３に供給
されて前記カウンタ１０１及び１０３をアップカウンタ
又はダウンカウンタに指定する。

次いで、上述のように、油圧モータ１８及び４１が動作
すると、ロータリエンコーダ４５及び４７が動作してそ
の回転位置検出信号８９及び９０が該カウンタ１０１及
び１０３に供給される。前記カウンタ１０１及び１０３
のカウント値は、比較回路１０６で比較される。比較回
路１０６で両カウンタｌＯ１及び１０３のカウント値が
一致すると、電磁弁７８をオンとする。このとき、電磁
弁７７はオフとされたままとなっている。また、比較回
路１０６で両カウンタ１０１及び１０３のカウント値が
不一致とされると電磁弁７７及び７８はオフとなる。し
たがって、旋回台１４はマルチプル弁５２が「正」に操
作されているときは回転動作したままとなり、作業台２
０はカウント値が不一致のときに電磁弁７８をオフとし
て回転動作をさせ、カウント値が一致したときに電磁弁
７８をオンとして回転させないようにしている。

しかして、この第１０図（うの状態でマルチプル弁５２
を復帰すれば油圧モータ１８，４１はその作動を停止し
、旋回台１４．作業台２０はその回転を停止する。つま
シ、掘削機構４８は旋回台１４の車体１０上での旋回運
動と、作業台２０の旋回台１４上での逆方向に向けた旋
回運動を受け、二重に旋回することになシ、掘削機構４
８は車体１゜の前方から後方に向って回転するときには
必らず旋回台１４の上方を通過して回転し、掘削機構４
８を車体１０の側方に突出しないように最大限の範囲で
旋回することになる。掘削機構４８を第１１図中（ハ）
の位置から（イ）の位置に反転させるにはマルチプル弁
５２を再度操作し、旋回台１４を１８０度回転させれば
前述と同様の動作を行い、また制御回路８３も同様に動
作し、旋回台１４１作業台２０は一定の比率で同期回転
させられる。

（２）、操作スイッチ８４を操作して旋回台１４のみの
回転動作をさせる場合。

操作スイッチ８４が「旋回台のみ運転」に選択されると
、オア回路１２６を介してその信号が駆動回路１２１に
入力されて、電磁弁７７はオフとなる。

このとき、電磁弁７８はオンとなっているＡ２したがっ
て、電磁弁７７はオフに、電磁弁７８はオンになってい
るので、コントロール弁５９が供給状態に、コントロー
ル弁６０が折返しの状態になる。

油圧ポンプ５１によ多発生させられた一部の油圧はリリ
ーフ弁７５．７６を介しコントロール弁５９．６０に伝
達されるが、コントロール弁５９は前述と同じ状態に保
持され、コントロール弁６０は電磁弁７８のボートの変
更によシ切換わシ、コントロール弁６０はその内部で折
返しの油路を形成して油圧モータ４１には作動油を流さ
なくしてしまり。この状態でマルチプル弁５３を「中立
」から「正」の位置に操作すると油圧ポンプ５１からの
圧力油はマルチプル弁５３．絞シ弁５５．コントロール
弁５９．逆止弁６６、油圧モータ１８゜自動切換弁６３
　、コントロール弁５９．コントロール弁６０．絞シ弁
５６．マルチプル弁５３の順に流れ、油タンク５２に復
帰することになシ、油圧モータ１８のみが作動する。こ
のため、出力軸３６、ビニオン３７のみが回転して、噛
合った原動歯車３３を回転させるためスライダ３５は原
動歯車３３に沿って回転して旋回台１４のみを車体１０
に対して旋回させることになり、旋回台１４に載置しで
ある回転台２０．掘削機構４８は前方を向いたままその
まま車体１０の側方に突出し、第１２図に示す状態とな
る。このため、掘削ａ構４８を車体１０で上下動させて
車体１０の向きとは直角の方向で掘削作業を行うことが
できる。

（３）、操作スイッチ８４を操作して作業台２０のみの
回転動作させる場合。

操作スイッチ８４が「作業台のみ運転」に選択されると
、オア回路１２５を介してその信号が駆動回路１２０に
入力されて、電磁弁７８はオフとなる。

このとき、電磁弁７７はオンとなっている。したがって
、電磁弁７７はオンに、電磁弁７８はオフになっている
ので、コントロール弁５９は折返しの状態に、コントロ
ール弁６０は供給状態になっている。

油圧ポンプ５１により発生させられた一部の油圧リリー
フ弁７５．７６を介してコントロール弁５９．６０に伝
達されるが、コントロール弁５９は電磁弁７８のポート
の変更によυ切換わシ、コントロール弁６０ｔＩ′ｉそ
の内部で折返しの油路を形成して油圧モータ１８には作
動油を流さなくし、コントロール弁６０は第８図の図中
に示す状態に保持される。この状態でマルチプル弁５３
をｒ中立」から「正」の位置に操作すると油圧ポンプ５
１からの圧力油はマルチプル弁５２．絞シ弁５５゜コン
トロール弁５９．コントロール弁６０．逆止弁６８．油
圧モータ４１．自動切換弁６４．コントロール弁６０．
絞シ弁５６．マルチプル弁５２の順に流れ、油タンク５
２に復帰することになり、油圧モータ４１のみが作動す
る。このため出力軸４２、ピニオン４３は回転し、噛合
った従動歯車３９を軸支体３８に沿って回転させる。こ
のため、従動歯車３９上に載置した作業台２０．支持体
２１゜掘削機構４７は旋回台１４に対して回転させられ
るが、油圧モータ１８は作動しないため旋回台１４は回
転せず、掘削機構４７は旋回台１４に対して操作しただ
けの角度を回転して首を振ることになる。この首を振っ
た状態が第１３図に示すもので、旋回台１４は車体１０
の前方を向いて停止しているが、作業台２０のみが回転
し、掘削機構４７は車体１０の前方において扇状に振る
ことができ、車体１０の前方中央のみだけでなく、車体
１０の前方両側も掘削することができる。

（４）、操作スイッチ８４を操作して自動運転とする場
合。

操作スイッチ８４が「自動」に選択されると、ラッチメ
モリ１０８及び１１０が作動可能となる。また、上記選
択によル比較回路１０１の出力は、前記選択回路１１７
を介して駆動回路１２１に供給される。

同様に、比較回路１０６及び１０９の比較出力は、前記
選択回路１１７を介して駆動回路１２０に供給される。

これにより電磁弁７７及び７８はオフとされる。

そして、スイッチ１２３及び１２４を操作してカウンタ
１０１及び１０３の出力信号を初期の位置としてラッチ
メモリ１０８及び１１０に記憶させる。次いで、マルチ
プル弁５２を操作して旋回台１４及び作業台２０を回転
運転する。この場合、カウンタ１０１及び１０３のカウ
ント値が比較回路１０６で比較されて、これによシ前記
（１）項の同期運転の制御がなされる。また、旋回台１
４が所定の位置になったとキニ、スイッチ１２３を操作
して前記カウンタ１０１のカウント値をその位置情報と
してラッチメモリ１０８に記憶させると、旋回台１４は
停止する。そして比較回路１０６から一致信号が出力さ
れても、比較回路１０９から一致信号がないので、電磁
弁７８がオフとなシ、作業台２０はそのまま回転を持続
する。作業台２０が所定の位置にきたときに、スイッチ
１２４を操作して、前記カウンタ１０３のカウント値を
、その位置情報としてラッチメモリ１１０に記憶される
。これによシ、比較回路１０９から一致信号が出力され
て電磁弁７８がオンとなり、作業台２０は停止する。以
降は単にマルチプル弁５２を操作するだけで、側台１４
及び２０は所定の二点間を繰り返し同期運転状態で回転
することになる。

本実施例によれば、正確なる同期運転と自動運転がなさ
れる。また、この実施例による第１０図の機能は、上記
第９図に示すマイクロコンピュータによって実現できる
ものである。

なお、本実施例は、ディジタル的に構成したが、もちろ
んアナログ的に構成することができることはいうまでも
ない。

以上述べたように本発明によれば、上述のように構成し
たので、掘削機のパケットを極力偏心させて先方から後
方に旋回させることができ、パケットを車体の側面から
突出させることがないため、他の車線の運行に支障を生
じなく、道路の使用を掘削作業に占有させることもなく
、道路を効率良く使用させることができる。また、本発
明によれば、油路の切換えによシ旋回台と作業台の回転
を自由に設定でき、両者の同期回転、単独回転のいずれ
も行うことができると共に、同期回転が確実に同期する
ので、掘削作業を広い範囲で行りせることができると共
に、同期回転が正確であるという効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を示す斜視図、第２図は同上
の側面図、第３図は同上の正面図、第４図は同上の平面
図、第５図は旋回機構を詳しく示す第４図中Ａ−Ａ矢視
の断面図、第６図は同上の旋回機構の構成を示す分解斜
視図、第７図は旋回機構の配置を示す説明図、第８図は
油圧系の配管を示す油圧回路、第９図は本発明の実施例
の制御回路のブロック図、第１０図は同制御回路の機能
ブロック図、第１０図（イ）乃至Ｃつは同期状態におけ
る回転の順序を示す説明図、第１１図は旋回台を車体に
対して所定角度偏位させて作業させる場合を示す説明図
、第１２図は作業台を旋回台に対して所定角度偏位させ
て作業させる場合を示す説明図である。１０・・・車体、　１４・・・旋回台、　２０・・・作
業台、１Ｂ、４１・・・油圧モータ、４５．４７・・・
ロータリエンコーダ、５９．６０・・・コントロール弁
、６３．６４・・・自動切換弁、７７．７８・・・電磁
弁、８３・・・制御回路、８４・・・操作スイッチ、８
５・・・指令。特許出願人　株式会社彦間製作所代理人弁理士　日　比　恒　明（３１）第３図第４図第６図第７図翳第１２図第１３図別紙手続補Ｉト書昭和５９年３月６日？昭和５ｖ年　特許　願第２１７５７３号２　発明の名称
　掘削機の台回転躯動装置３、　補正をする者事件との関係　特許出願人４、　代　理　人　〒１５１５、　補正命令の目側　昭和５９年２月２８日６　袖正
により増加する発明の数　なし７、補正の対象別紙のとおり４、図面の簡単な説明第１図は本発明の一実施例を示す斜視図、第２図は同上
の側面図、第３図は同上の正面図、第４図は同上の平面
図、第５図は旋回機構を詳しく−示す第４図中Ａ−Ａ矢
視の断面図、第６図は同上の旋回機構の構成を示す分解
斜視図、第７図は旋回機構の配置を示す説明図、第８図
は油圧系の配管を示す油圧回路、第９図は本発明の実施
例の制御回路のブロック図、第１０図は同制御回路の機
能ブロック図、第１１図（イ）乃至（ハ）は同期状態に
おける回転の順序を示す説明図、第１２図は旋回台を車
体に対して所定角度偏位させて作業させる場合を示す説
明図、第１３図は作業台を旋回台に対して所定角度偏位
させて作業させる場合を示す説明図である。

Claims

【特許請求の範囲】

（１）移動可能な車体上方に水平に回転できる旋回台を
設けるとともに、旋回台上面には旋回台の回転中心よシ
偏位させて作業台を回転自在に設け、作業台には掘削機
構を固着した掘削機において、旋回台と作業台をそれぞ
れ独立して回転させる油圧回転手段と、両油圧回転手段
を直列に接続するとともに各油圧回転手段にはそれぞれ
並列に圧力油をバイパスさせる油路切換手段を介在させ
、油路切換手段の切換状態の組合せによシいずれか一方
、或いは両方の油圧回転手段を作動させる油圧回路と、
該旋回台及び該作業台の位置を検出する位置検出手段と
、外部からの指令によシ油路切換手段の切換制御をする
と共に、両方の油圧回路手段を作動させるときには該位
置検出手段からの回転位置検出信号を基に旋回台及び作
業台の旋回角度を同期させるように核油路切換手段の切
換制御をする制御回路とを含んで構成したことを特徴と
する掘削機の台回転駆動装置。（２、特許請求の範囲第１項において、位置検出手段は
、旋回台及び作業台の回転位置を検出するロータリエン
コーダであることを特徴とする掘削機の台回転駆動装置
。