JPS6010314A - パタ−ン認識手法を用いた位置決め方法 - Google Patents
パタ−ン認識手法を用いた位置決め方法Info
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- JPS6010314A JPS6010314A JP58118844A JP11884483A JPS6010314A JP S6010314 A JPS6010314 A JP S6010314A JP 58118844 A JP58118844 A JP 58118844A JP 11884483 A JP11884483 A JP 11884483A JP S6010314 A JPS6010314 A JP S6010314A
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- Japan
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- sleeve
- positioning
- disc
- image sensor
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-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q15/00—Automatic control or regulation of feed movement, cutting velocity or position of tool or work
- B23Q15/20—Automatic control or regulation of feed movement, cutting velocity or position of tool or work before or after the tool acts upon the workpiece
- B23Q15/22—Control or regulation of position of tool or workpiece
- B23Q15/24—Control or regulation of position of tool or workpiece of linear position
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Image Processing (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Image Analysis (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［発明の技術分野］
本発明はパターン認識手法を用いた位置決め方法の改良
に係り、特に例えば陰極線管用カソードの製造工程にお
ける、スリーブとディスクの溶接時におけるように、イ
メージセンサに対して異なる距離にある複数の部材を、
イメージセンサに対して直交する面内で移動させて位置
決めするのに用いられるパターン認識手法を用いた位置
決め方法に関する。
に係り、特に例えば陰極線管用カソードの製造工程にお
ける、スリーブとディスクの溶接時におけるように、イ
メージセンサに対して異なる距離にある複数の部材を、
イメージセンサに対して直交する面内で移動させて位置
決めするのに用いられるパターン認識手法を用いた位置
決め方法に関する。
［発明の技術的背景とその問題点］
陰極線管用カソードはスイッチ投入後できるだけ早い時
間で所定の温度まで昇温し、電子線を放出する状態とな
ることが望ましい。このため陰極線源であるミクスチャ
ーを付着させたディスクを２本の細いスリーブに支持さ
せ、これらのスリーブそれぞれに２重コイルからなるヒ
ータ線を挿入してディスクの加熱を迅速に行なわせるよ
うにしたカソードが検討されている。
間で所定の温度まで昇温し、電子線を放出する状態とな
ることが望ましい。このため陰極線源であるミクスチャ
ーを付着させたディスクを２本の細いスリーブに支持さ
せ、これらのスリーブそれぞれに２重コイルからなるヒ
ータ線を挿入してディスクの加熱を迅速に行なわせるよ
うにしたカソードが検討されている。
第１図はこのような構成を採用した電子銃のカソード部
分を示すもので、キャップ状のホルダ１の上面に２個の
リード線挿通部２を設け（図では１個だけが示されてい
る）、このリード線挿通部２にビン３を封止ガラス４に
より固定する一方、ボルダコの上面に支持部材５を固定
し、この支持部材５の両側面から支持片７．７′を立設
し、この支持片７．７′に２本並列させて溶接したダブ
ルスリーブ８を固着するとともに、スリーブ８内に２重
コイルからなるヒータ線、９．９′を挿入し、これらの
ヒータ線９．９′の端部をタブ１０．１０′を介してビ
ンに接続して構成されている。
分を示すもので、キャップ状のホルダ１の上面に２個の
リード線挿通部２を設け（図では１個だけが示されてい
る）、このリード線挿通部２にビン３を封止ガラス４に
より固定する一方、ボルダコの上面に支持部材５を固定
し、この支持部材５の両側面から支持片７．７′を立設
し、この支持片７．７′に２本並列させて溶接したダブ
ルスリーブ８を固着するとともに、スリーブ８内に２重
コイルからなるヒータ線、９．９′を挿入し、これらの
ヒータ線９．９′の端部をタブ１０．１０′を介してビ
ンに接続して構成されている。
符号１１はスリーブ８上に溶接により固定されたディス
クであり、このディスク１１上には電子線源となるミク
スヂャ−１２が付着されている。
クであり、このディスク１１上には電子線源となるミク
スヂャ−１２が付着されている。
しかしＣ１このような陰極線管用カソードの製造工程に
おいては、スリーブ８とディスク１１とを溶接するには
金属リボンにブリッジ部分により連結されたディスクを
スリーブチャック上に連続的に送ってイメージセンサを
用いたパターン認識手法により位置決めした後、レーザ
光を用いた溶接により両者を一体に固定することにより
行なわれる。
おいては、スリーブ８とディスク１１とを溶接するには
金属リボンにブリッジ部分により連結されたディスクを
スリーブチャック上に連続的に送ってイメージセンサを
用いたパターン認識手法により位置決めした後、レーザ
光を用いた溶接により両者を一体に固定することにより
行なわれる。
しかるにこのような非常に微小な部材どうしの位置決め
に際しては、イメージセンサの拡大倍率を大きくする必
要があり、このためディスクにピントを合せるとスリー
ブ像がぼやけ、スリーブにピントを合せるとディスクの
像がほやけ°Ｃ両者同時に鮮明な像が１０られず、画像
処理の結果にエラーが生じやすいという難点があった。
に際しては、イメージセンサの拡大倍率を大きくする必
要があり、このためディスクにピントを合せるとスリー
ブ像がぼやけ、スリーブにピントを合せるとディスクの
像がほやけ°Ｃ両者同時に鮮明な像が１０られず、画像
処理の結果にエラーが生じやすいという難点があった。
［発明の目的］
本発明はかかる従来の難点を解消すべくなされたもので
、イメージセンサから異なる距離にある部材相互の位置
決めをも確実になし得るパターン認識手法を用いた位置
決め方法を提供しようとするものである。
、イメージセンサから異なる距離にある部材相互の位置
決めをも確実になし得るパターン認識手法を用いた位置
決め方法を提供しようとするものである。
［発明の概要］
すなわち本発明のパターン認識手法を用いた位置決め方
法は、イメージセンサに対して異なる距離に配置された
複数の部材を、このイメージセンサを用いたパターン認
識手法により前記イメージセンサに対して直交する面内
で移動させて位置決めするにあたり、位置決めすべき２
つの部材の内生なくとも一方の部材に、位置決めの基準
となる標識を有する補助部材を、この補助部材の前記標
識と位置決めずべき他方の部材の位置決めの基準となる
標識とがイメージセンサに対してほぼ等距離となるよう
固定し、この補助部材の前記標識と位置決めづべき他方
の部材の前記標識とを用いてパターン認識手法により両
部材間の位置決めをすることを特徴としている。
法は、イメージセンサに対して異なる距離に配置された
複数の部材を、このイメージセンサを用いたパターン認
識手法により前記イメージセンサに対して直交する面内
で移動させて位置決めするにあたり、位置決めすべき２
つの部材の内生なくとも一方の部材に、位置決めの基準
となる標識を有する補助部材を、この補助部材の前記標
識と位置決めずべき他方の部材の位置決めの基準となる
標識とがイメージセンサに対してほぼ等距離となるよう
固定し、この補助部材の前記標識と位置決めづべき他方
の部材の前記標識とを用いてパターン認識手法により両
部材間の位置決めをすることを特徴としている。
［発明の実施例］
以下本発明の一実施例について説明する。
第２図は本発明のパターン認識手法を用いた位置決め方
法に用いる陰極線管用カソードのヒータ線とスリーブの
位置決め装置を概略的に示す構成図Ｃある。
法に用いる陰極線管用カソードのヒータ線とスリーブの
位置決め装置を概略的に示す構成図Ｃある。
この位置決め装置は、ディスク１１を所定の位置に支持
するディスク支持装置１３と、このディスク支持装置１
３に近接して配置されたスリーブ８を所定位置に保持す
るスリーブチャック１４と、スリーブチャック１４で保
持されたスリーブ８をディスク支持部＠１３へ向けて進
退させるスリーブチャック進退装置１５と、スリーブチ
ャック１３により把持されたスリーブ８の進退方向に直
交させて、かつこのスリーブ８を搬像可能な位置にレン
ズ面を向けて配置された、例えばＩＴＶ等からなるイメ
ージセンサ１６と、このイメージセンサ１６の映像を画
像処理する画像処理装置１７と、この画像処理装置１７
の処理結果に基づいてスリーブチャック進退装置１５を
スリーブ８上の所定位置にディスク１１が位置するよう
に制御するスリーブヂトツタ位置調整装ｆｆ１１８とか
ら構成されている。
するディスク支持装置１３と、このディスク支持装置１
３に近接して配置されたスリーブ８を所定位置に保持す
るスリーブチャック１４と、スリーブチャック１４で保
持されたスリーブ８をディスク支持部＠１３へ向けて進
退させるスリーブチャック進退装置１５と、スリーブチ
ャック１３により把持されたスリーブ８の進退方向に直
交させて、かつこのスリーブ８を搬像可能な位置にレン
ズ面を向けて配置された、例えばＩＴＶ等からなるイメ
ージセンサ１６と、このイメージセンサ１６の映像を画
像処理する画像処理装置１７と、この画像処理装置１７
の処理結果に基づいてスリーブチャック進退装置１５を
スリーブ８上の所定位置にディスク１１が位置するよう
に制御するスリーブヂトツタ位置調整装ｆｆ１１８とか
ら構成されている。
符号１９は、位置決めされたディスク１１とスリーブ８
とを溶接するレーザヘッドを示している。
とを溶接するレーザヘッドを示している。
なおディスク１は、金属テープの打抜き加工により形成
され、ディスク支持装置１３には母材の金属テープにブ
リッジで連結され、かつ上面にミクスチｔ７−．１２が
塗布された状態で供給される。
され、ディスク支持装置１３には母材の金属テープにブ
リッジで連結され、かつ上面にミクスチｔ７−．１２が
塗布された状態で供給される。
第３図は第２図におけるスリーブチャック１３の要部を
示す側面図である。
示す側面図である。
スリーブチャック１３は、スリーブ８の幅よりやや広い
幅を有する断面口字状のスリーブ受入れ部１３ａと、こ
のスリーブ受入れ部１３ａ内にあつ−Ｃ受入れられたス
リーブ８を受入れ部１３ａの一側縁に押圧する板ばねの
ような弾性材料からなる抑圧部材１３ｂと、前記側縁か
ら上方に伸びる白縁１３ｃとを有している。白縁１３Ｃ
の上面端縁は画像処理の際の標識として用いられ、この
白縁１３ｃのイメージセンサ１６のレンズ面までの距離
は、スリーブ８上に搭載されるディスク１１の標識とな
る上面端縁からイメージセンサまでの距離と等しくなる
ように形成されている。
幅を有する断面口字状のスリーブ受入れ部１３ａと、こ
のスリーブ受入れ部１３ａ内にあつ−Ｃ受入れられたス
リーブ８を受入れ部１３ａの一側縁に押圧する板ばねの
ような弾性材料からなる抑圧部材１３ｂと、前記側縁か
ら上方に伸びる白縁１３ｃとを有している。白縁１３Ｃ
の上面端縁は画像処理の際の標識として用いられ、この
白縁１３ｃのイメージセンサ１６のレンズ面までの距離
は、スリーブ８上に搭載されるディスク１１の標識とな
る上面端縁からイメージセンサまでの距離と等しくなる
ように形成されている。
次に上記した陰極線管用カソードのヒータ線とディスク
の位置決め装置を用いた本発明の位置決め方法について
説明する。
の位置決め装置を用いた本発明の位置決め方法について
説明する。
第３図におけるスリーブ８は、第２図に示したスリーブ
チャック１３の、押圧部材１３ｔｌと白縁１３ｃに保持
され、次いでスリーブチャック進退装置１５によりディ
スク支持装置１３側に前進されてスリーブ８がディスク
１１の下に当接される。
チャック１３の、押圧部材１３ｔｌと白縁１３ｃに保持
され、次いでスリーブチャック進退装置１５によりディ
スク支持装置１３側に前進されてスリーブ８がディスク
１１の下に当接される。
第３図はこのようにしてディスクの下にスリーブ８が当
接された状態を示しており、ディスク１１の周縁部上面
すなわちブリッジ上面の高さと白縁１３ｃの頂部の高さ
が等しくされている。
接された状態を示しており、ディスク１１の周縁部上面
すなわちブリッジ上面の高さと白縁１３ｃの頂部の高さ
が等しくされている。
この状態でイメージセンサ１６によりディスク１１とス
リーブ８とが撮像される。イメージセンサ１６により撮
像されたディスク１１とスリーブ８とは画像処理装置１
８においてパターン認識手法により画像処理され、ディ
スク周縁の輪郭または金属テープのブリッジ部分の輪郭
とスリーブ８の端末の位置関係が検出される。この位置
関係は電気信号としてスリーブチャック位置調整装置１
８に送られ、この位置関係が予め設定された関係にない
時は、予め設定された関係位置となるようスリーブチャ
ック位置調整装置１８がスリーブチャック進退装置１５
を制御してスリーブチャック１４をディスク支持装置１
３に対して所定位置となるまで前進あるいは後退させる
。
リーブ８とが撮像される。イメージセンサ１６により撮
像されたディスク１１とスリーブ８とは画像処理装置１
８においてパターン認識手法により画像処理され、ディ
スク周縁の輪郭または金属テープのブリッジ部分の輪郭
とスリーブ８の端末の位置関係が検出される。この位置
関係は電気信号としてスリーブチャック位置調整装置１
８に送られ、この位置関係が予め設定された関係にない
時は、予め設定された関係位置となるようスリーブチャ
ック位置調整装置１８がスリーブチャック進退装置１５
を制御してスリーブチャック１４をディスク支持装置１
３に対して所定位置となるまで前進あるいは後退させる
。
このようにしてスリーブ８の適正位置にディスク１１が
載置されてスリーブ８とディスク１１の位置決めが完了
する。
載置されてスリーブ８とディスク１１の位置決めが完了
する。
このようにして位置決めが終了した後、第２図に示した
レーザヘッド１９が前進してディスク１１とスリーブ９
とが非接触で溶接される。
レーザヘッド１９が前進してディスク１１とスリーブ９
とが非接触で溶接される。
なお以上の実施例では、本発明を陰極線管用カソードの
スリップとディスク１１の位置決めに用いた例について
説明したが、本発明はかがる実施例に限定されるべきも
のではなく、他の部材間の位置決めにも同様に適用する
ことができる。
スリップとディスク１１の位置決めに用いた例について
説明したが、本発明はかがる実施例に限定されるべきも
のではなく、他の部材間の位置決めにも同様に適用する
ことができる。
また補助部材を位置決めすべき一方の部材のみに固定し
たが両方の部材に補助部材を固定して補助部材相互で位
置決めを行なうようにしてもよい。
たが両方の部材に補助部材を固定して補助部材相互で位
置決めを行なうようにしてもよい。
さらに補助部材のイメージセンサ側に塗料等によりター
ゲットとなる標識を設ければ、画像処理をより一層容易
にし、エラーをさらに減少さぜることができる。
ゲットとなる標識を設ければ、画像処理をより一層容易
にし、エラーをさらに減少さぜることができる。
［発明の効果］
以上説明したＪ：うに本発明によれば、イメージセンサ
に対して異なる距離に配置された部材の少なくとも一方
の部材に、各部材間のイメージセンサに対する距離を等
しくするための補助部材を固定したので、イメージセン
サにおいて両部材の位置決めの基準となる２つの標識の
明確な影像を得ることができ、画像処理におけるエラー
を減少させることができる。
に対して異なる距離に配置された部材の少なくとも一方
の部材に、各部材間のイメージセンサに対する距離を等
しくするための補助部材を固定したので、イメージセン
サにおいて両部材の位置決めの基準となる２つの標識の
明確な影像を得ることができ、画像処理におけるエラー
を減少させることができる。
第１図は２重コイル用カソードの一例を示づ斜視図、第
２図は本発明の一実施例に使用する陰極線管用カソード
のスリーブとディスクの位置決め装置を概略的に示す構
成図、第３図は第２図に示しＩＣ装置のスリーブチャッ
クの要部を拡大して示す側面図である。 ８・・・・・・・・・・・・・・・スリーブ９．９′・
・・・・・ヒータ線 １３・・・・・・・・・・・・スリーブチ１７ツク１３
ａ・・・・・・・・・受入れ部 １３ｂ・・・・・・・・・押圧部材 １３ｃ・・・・・・・・・凸 縁 １４・・・・・・・・・・・・スリーブチャック１５・
・・・・・・・・・・・スリーブチャック進退袋Ｕ１６
・・・・・・・・・・・・クランプ位置調整装置１６・
・・・・・・・・・・・イメージセンサ１７・・・・・
・・・・・・・画像処理装置１８・・・・・・・・・・
・・スリーブチャック位置調整装置１９・・・・・・・
・・・・・レーザヘット代理人弁理士 須 山 佐 − 第１図 第２区 ［−１ ９ 第 ３ 図
２図は本発明の一実施例に使用する陰極線管用カソード
のスリーブとディスクの位置決め装置を概略的に示す構
成図、第３図は第２図に示しＩＣ装置のスリーブチャッ
クの要部を拡大して示す側面図である。 ８・・・・・・・・・・・・・・・スリーブ９．９′・
・・・・・ヒータ線 １３・・・・・・・・・・・・スリーブチ１７ツク１３
ａ・・・・・・・・・受入れ部 １３ｂ・・・・・・・・・押圧部材 １３ｃ・・・・・・・・・凸 縁 １４・・・・・・・・・・・・スリーブチャック１５・
・・・・・・・・・・・スリーブチャック進退袋Ｕ１６
・・・・・・・・・・・・クランプ位置調整装置１６・
・・・・・・・・・・・イメージセンサ１７・・・・・
・・・・・・・画像処理装置１８・・・・・・・・・・
・・スリーブチャック位置調整装置１９・・・・・・・
・・・・・レーザヘット代理人弁理士 須 山 佐 − 第１図 第２区 ［−１ ９ 第 ３ 図
Claims (2)
- （１）イメージセンサに対して異なる距離に配置された
複数の部材を、このイメージセンサを用いたパターン認
識手法により前記イメージセンサに対して直交する面内
で移動させて位置決めするにあたり、位置決めすべき２
つの部材の内生なくとも一方の部材に、位置決めの基準
となる標識を有する補助１ｇ１ｉ材を、この補助部材の
前記標識と位置決めすべき他方の部材の位置決めの基準
となる標識とがイメージセン鞍に対してほぼ等距離とな
るよう固定し、この補助部材の前記標識と位置決めすべ
き他方の部材の前記標識とを用いてパターン認識手法に
より両部材間の位置決めをすることを特徴とするパター
ン認識手法を用いた位Ｍ決め方法。 - （２）補助部材はクランプ装置である特許請求の範囲第
１項記載のパターン認識手法を用いた位置決め方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58118844A JPS6010314A (ja) | 1983-06-30 | 1983-06-30 | パタ−ン認識手法を用いた位置決め方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58118844A JPS6010314A (ja) | 1983-06-30 | 1983-06-30 | パタ−ン認識手法を用いた位置決め方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6010314A true JPS6010314A (ja) | 1985-01-19 |
Family
ID=14746549
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58118844A Pending JPS6010314A (ja) | 1983-06-30 | 1983-06-30 | パタ−ン認識手法を用いた位置決め方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6010314A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1991017021A1 (en) * | 1990-05-09 | 1991-11-14 | Pietro Torielli | Apparatus for the automatic control of a machine, particularly of a shoe making machine |
| CN110293358A (zh) * | 2019-07-09 | 2019-10-01 | 深圳市亿和精密科技集团有限公司 | 一种焊接用转盘机构的控制方法 |
-
1983
- 1983-06-30 JP JP58118844A patent/JPS6010314A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1991017021A1 (en) * | 1990-05-09 | 1991-11-14 | Pietro Torielli | Apparatus for the automatic control of a machine, particularly of a shoe making machine |
| CN110293358A (zh) * | 2019-07-09 | 2019-10-01 | 深圳市亿和精密科技集团有限公司 | 一种焊接用转盘机构的控制方法 |
| CN110293358B (zh) * | 2019-07-09 | 2021-07-09 | 深圳市亿和精密科技集团有限公司 | 一种焊接用转盘机构的控制方法 |
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