JPS5991991A - 三次元的製品の製造装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 技術分野 本発明は，概略的にはシート材料に仕事を行なう装置に
関する。更に詳細に述べると、本発明は、三次元的に縫
い合わされたシート材料製品、例えば、衣服、室内装飾
品等を自動的に製造するための自動装置に関する。

従来技術： かかる製品を製造する従来製法によれば、コート化され
た構成部品、すなわちパターンピースの束は縫合ステー
ションに運ばれ、個々の部品にバラされ、所定の方向を
向くように組合され、そして、人手によりミシンに案内
されていた。製品の構成部品の各は、製品が完成するま
でに何回も人手によって扱われている。近年、半自動的
なマイクロプロセッサ制御ミシンが販売されるようにな
り、ある種の分野においては有用であることが分ってい
る。かかる装置は、ほぼ規格化された部品、例えば、カ
ラス、カラー、靴の表皮等を製造し、あるいは装飾用の
ステッチを付ける場合に、その製造効率を上げていた。

しかしながら、かかる装置は、一般に二次元の平坦なス
テッチングに限定されていた。

発明の概要： 本発明の一般的な目的は、シート材料製のバタそれによ
り、労働力及びかかる部品の製造に関連する取扱量を実
質にゼロにする、あるいは、少なくともそれを減少する
。

本発明によれば、シート材料製のパターンピースから三
次元的に縫合された製品を製造する装置が提供される。

本発明装置は、その上に広げられたシート材料製のパタ
ーンピースな支持するための周縁表面を含むフオームを
含んで構成されている。周縁表面は、縫合されるべき三
次元製品の形状にほぼ対応する三次元形状を有している
。本発明装置は、さらに、周縁表面上に広げられたパタ
ーンピースの関連部分同志を連結すべ〈シーム（縫目）
を形成する縫合ツール手段と、プログラム可能な制御装
置と、そして、上記縫合ツール手段を周縁表面に対して
且つパターン片の関連する部分同志を連結すべく制御装
置から発せられた信号に応答して周縁表面上に広げられ
たパターン片に対して作動関係をもって移動するための
手段とを含んでいる。

実施例の詳細な説明 図面、特に第４図を参照すると、本発明に係る装置に全
体的に参照番号が付されている。図示された装置１０は
、シート材料からなる多数のパターン片から作られろ衣
服又はスカート（第１図において記号Ｓで示されている
）を製造するのに適したものである。スカートＳを構成
するパターン片は、スカートの前及び後部分となるほぼ
同一の２つの部片Ｐｘ，Ｐｔ’の他の部片、すなわち記
号Ｐ２　で示されたウェストバンドとを含んで構成され
ている。このウェストパンＰは、単一のノミターフ片で
も、例えば補強材料からなるストリップあるいは弾性ウ
ェストバント９ストリツプを含んだ半組合部片であって
もよい。

第４図〜第６図を参照すると、本発明装量１０は、全体
的に、パターン片Ｐｌ，Ｐｔ’及びＰ２を支持するため
の周縁表面・１４を有する三次元的フオ−ム１２を含ん
で構成されている。周縁表面１４は、縫合すべき三次元
的な衣服又はスカートＳの形状にほぼ対応する三次元的
な外形を有している。

装置１０は、さらに、やや絵画的に描かれた全体的に番
号１６で示されたプログラム可能な制御装置と、パター
ン片の関連する部分同志を相互に連結するための縫合ツ
ール１９を含む全体的に番号１８で示された縫合ツール
装置と、そして、縫合ツールを周縁表面１４に対して且
つ衣服又はスカー）Ｓを構成するパターン片を連結する
ためその上に広げられたパターン片に対して作動関係を
もって移動するための全体的に番号２０で示された縫合
ツールマニプレータとを含んでいる。

図示された装置１０は、さらに、第５図及び第６図にお
いて全体的に番号２２で示されたパターン片ピックアッ
プ装置と、プログラム可能な制御装置からの命令信号に
応じてフオーム１２の近くの所定位置に置かれたパター
ン片の山から・ξターン片をピックアップし、周縁表面
１４上の所定位置まで移動し、そして周縁表面１４０所
定位置に沿うように傾斜させるべくピックアップ装置ヲ
移動させるための全体的に番号２４で示されたピックア
ップ装置マニプレータとを含んでいる。

オプションとして、本発明装量１０は、プレス装置２６
と、プログラム可能な制御装置からの命令信号に応答し
て製品からシワを取り除くべくプレス装置を周縁表面１
４に対して且つ最終製品たる三次元的製品を構成するノ
々ターン片に対してプレス関係をもって移動する全体的
に番号２８で示されたプレス装置マニプレータとを含ん
でいる。

図示されたフオーム１２は、特にスカートＳを製造する
のに使用されるものであり、はぼ截頭円錐形をなしてい
るとともに、第１図に図示されている如く、垂直軸３０
を中心としていずれの方向にも角運動できるように支持
されている。フオーム支持構造体の一部分を構成する番
号３２で示されたユニバーサルボール継手により、フオ
ーム１２は、第１図において実線で図示された軸方向垂
直位置と破線で図示されたその回転軸３０に対して軸方
向水平位置との間の傾斜位置に移動可能である。番号３
４で示された駆動機構は、フオーム１２に対して回転軸
ろ０を中心としていずれの方向にも回転運動を与え、且
つプログラム可能な制御装置１６からの信号に応答して
、番号３３で示されたフオーム軸の回転軸３０に対する
傾斜角を変化させる。

フオーム１２は、比較的広範囲にわたるサイズ及び種々
の形状の衣服を製造することができるように調整可能と
することが好ましい。図示されたフオーム１２は、フオ
ーム軸３３の方向及ヒソレから離れる方向に移動可能に
フオーム軸３３の周囲に支持され且つ配設された４本の
細長いセグメント３６．３６（、第２図に最も良く図示
されている）から構成されている。それにより、必要に
応じて、フオーム１２は、所望のサイズの衣服を製造す
べく拡大又は縮小する。各セグメント３６は、さらに、
その上端付近の水平軸３８を中心としてピボット可能に
枢支することが好ましい（第４図において傾斜して図示
されている）。従って、フォム１２の形状は、フレアの
角度の違うスカートをＩＪ造すべく変化させることがで
きる。第４図に絵画的に図示された第２の駆動ユニット
４０は、制御装置１６からの命令信号Ｚ（応答してフオ
ーム１２のサイズ及び／又は形状を変化させるための機
構（図示されていない）を駆動する。外部インプット装
置、すなわち、制御装置１６に連結されたキーボー１−
”４２によりプログラムを変化させることができ、従っ
て、製造されるべき衣服のサイズ及び／又は形状は簡単
に選択することができ、及び／又は本発明装置の構成要
素の操作手順は、本発明装置の可能性の内側において衣
服を製造すべく変更、又は修正することができる。

サラに、フオーム１２には、パターン片を周縁表面１４
上の所定の位置に着脱自在に保持する手段が設けられて
いる。図示された装置１０は、特に、少なくともある程
度空気非浸透性の布から構成されたスカートを製造する
のに適している。すなわち、種々のパターン片を周縁表
面１４上の所定の位置に保持しておくためのゾーン真空
保持システムが設けられている。更に詳細に述べると、
各セグメント３６は中空であり、第８図に図示されてい
る如く分離した上側及び下側真空チャンバーｌ、ｄ、４
５を画成する。各真空チャンバーは関連する真空パイプ
に連結されており且つ番号４６で示された真空源にパル
プを介して接続されている。各真空チャンバーは、周縁
表面１４の関連する領域、すなわちゾーンにわたって真
空をひくように配電されている。各セグメントの周縁表
面を通る多数の孔４８．４８は、各真空チャンバー４４
．４５の各と、その周縁表面の所定の領域との間の連通
を提供する。

図示されたピックアップ装置２２は、多数の関節のある
アーム５０．５０を含む真空ピックアップ機構を含んで
構成されている。各アーム５０は、その自由端にピック
アップ要素又は吸引盤を有している。各吸引盤は、関連
する真空パイプ（図示されていない）を介して真空源４
６に連結されている。吸引盤５２．５２を連結する真空
パイプに設けられた弁は、制御装置からの信号に応答し
て作動し、それにより、必要に応じて特定のパターン片
をピックアップし、移動し、又は解放すべく　　′吸引
盤５２．５２の各に選択的に吸引力を付与する。

ピックアップ装置２２は、垂直方向の運動及び垂直軸５
６を中心とする、あるいは第６図に図示されている如き
他の多数の軸を中心とするいずれかの方向への回転運動
を行なうように支持する関節のあるアームを含んで構成
されてなるマユブレーク２４上に支持されている。ピッ
クアップ装置２２は、アーム５４の自由端にユニバーサ
ル継手５８によって連結されている。関節のある了−ム
５４及び５０．５０を動かすための適当な機構（図示さ
れていない）が設けられている。この機構は、制御装置
１６からの信号に応答して装置１゜の近くに配置された
パターン片の山がらパターン片をピックアップし、周縁
表面１４の方向へ移動し、そして、周縁表面上の所定の
方向にそれを位置せしめるためのピックアップ装置を含
んでいる。

図示された装置１０は、特に、熱融着プロセス又は超音
波接着プロセスによって相互に接続するようになされた
材料から作られたパターン片にステッチングを行なうの
に適している。従って、ツール装置１８は、熱融着ツー
ル１９又は超音波連着ツールからなるツールを含んでい
る。このツールは、従来周知の方法により、隣接するパ
ターン片の関連する部分同志を連続的に、あるいは、断
続的にステッチを形成するようにして用いられる。

縫合ツール装置１８を支持する縫合ツールマニプレータ
２０は、前述したピックアップ装置マニプレータ２４と
ほぼ同様の構成となっている。すなわち、縫合マニプレ
ータ２０は、プログラム可能な制御装置１６からの信号
に応答して動く関節のあるアーム５４を含んでいる。ユ
ニバーサル継手５８は、マニプレータのアームの自由端
と縫合ツール装置１８とを接続する。マニプレータ２０
は、ツール装置１８がどのような態様においても縫合で
きるようにツール装置１８を保持し且つ移動することが
できる。縫合ツール装置１８とフオーム１２との合成運
動によって、縫合ツール１９は、あらゆる所望の縫合パ
ターンをトレースすることができ、また、周縁表面１４
のいかなる点にも移動することができる。

最終製品をフオーム上に押し付けるのに使用するプレス
装置の構造及び配置は、もちろん、フオームの形状によ
って決定される。図示されたフオーム１２は、はぼ均一
な外形表面を有している。

従って、プレス装置２６は、周縁表面１４の関連する部
分と補合す形状を有する加熱パッドを含むプレス頭部を
もっている。プレス装置２６を支持するプレス装置マニ
プレータ２８は、前述したマニプレータ２０．２４とほ
ぼ同一の構造を有している。

本発明装置１０を使用して製品を製造するに先だって、
製品を構盛するパターン片、すなわち構成部品は、所定
の場所に且つ装置１０に対して所定の方向に向けられ表
面を下にして積み重ねられる。スカートＳを製造する場
合、パターン片Ｐｉ。

Ｐ１′の１つの山とパターン片Ｐ２　のもう１つの山が
必要である。

初めに、パターン片Ｐ２．すなわちウエストバント９を
、４個の吸引盤５２，５２．すなわち把持エレメントの
うちの２個によってウェストバント９の山よりピックア
ップする。この吸引盤は、マニプレータ２４によって、
ウェストパンＰの山の最上部のものの背面に吸着される
。２個の吸引盤は、その両端付近でウェストバンドを把
持する。吸引盤５２の一方は、ウェストバンドの一端を
フオーム１２の所定の位置に且つ所定の方向を向くよう
に移動し、一方、吸引盤５２の他方は、ウェストバント
９がフオーム１２に対してほぼ接線方向に配置されるよ
うにウェストバンドの他端を保持する。

制御装置１６からの信号に応答してフオーム１２を垂直
軸３０を中心として回転し且つ関節のあるアーム５０を
同時に移動させた後、ウェストバント９を周縁表面１４
の上側領域の周囲に巻き付け、ピックアップ装置により
解放し、そして、上側の真空チャンバー４４．４４の真
空による吸引により保持する。

ピックアップ装置２２は、パターｙ　片Ｐｔ　、Ｐｔ’
の山の最上部のパターン片の背面（上方を向いている）
と係合するように制御装置１６からの信号により調整す
るようになされている。図示された４つの吸引盤５２．
５２は、好ましくは・ぐターン片Ｐ１　　の４隅で係合
し且つ保持する。マニプレータ２４は、ピックアップ装
置２２を移動させてパターン片をパターン片の山から離
し、それをほぼ垂直方向の配向位置まで移動させ、フオ
ーム１２と係合させる。マニプレータの運動は、周縁表
面１４とノミターフ片Ｐ１　　との接触が、パターン片
を２等分する垂直方向の接触線に沿って起こるようにプ
ログラムを組むことが好ましい。パターン片がフオーム
と接触した後は、関節のあるピックアップアーム５０，
５０は、フオーム１２を固定位置に位置し且つマニプレ
ータを制御装置１６がらの信号に応答してピックアップ
装置の方向に移動させつつ、相互に内側に向って移動す
る。これによって、パターン片Ｐ１　は、フオームの上
に巻き付けられろ。パターン片が、その上縁部がウェス
トパン）”Ｐ２　の関連する部分の上方に被うようにし
てフオーム１２の上に正確に位置決めされた後、制御装
置１６からの信号に応答して、真空が関連するフオーム
セグメントの下側真空チャンバー４５．４５上に引かれ
、そして、吸引盤５２．５２への真空は、パターン片を
解放すべく遮断される。

第１のパターン片Ｐ１　　を周縁表面１４上に載せた後
、垂直方向を向くフオーム１２はその回転軸３０を中心
として１８０°回転される。そして、はぼ同一の第２の
パターン片ｐｔ／を同様にしてフオーム１２上に載量す
る。従って、パターン片Ｐ１゜ＰＩ’のほぼ垂直方向に
延びる端縁部分同志は重なり合っている。しかる後、フ
オーム１２を、その回転軸を中心として回転し、それに
より、必要に応じて縫合ツール１８に対する重合端縁部
分を提供する。しかる後、縫合ツール１８は、制御装置
１６からの命令信号ｊ（応答して縫合関係となるように
パターン片まで移動する。第１の縫合が終わった後、フ
オーム１２は駆動ユニットによって回転軸６０を中心と
して１８０°回され、第２の垂直方向に配置された縫目
が形成された場合も同様となる。

陽目を形成する縫合ツール装置１８は、適当な伏せ縫い
付属器（フェロ−）又はシームホールダを含んでいる。

このホールダは、縫合ツールに先導し、縫合ツールが前
進するにつれて／ξターン片の縫目形成端縁の一方又は
両方を内（ＩＩ＋に折り曲げ且つそれ自身の上に保持す
る。従って、織端は、最終製品たる衣服の表面、すなわ
ち外側に出ないようにされている。かかる縫目ホールト
９装置は、従来技術において周知である。

縫合ツール装置１８は、ステッチを付けるため、あるい
は、縁を形成するためにも使用し、それにより、スカー
トＳを完成する。もちろん、適当な縁形成装置（図示さ
れていない）は、縫合ツール装置の一部分として提供す
ることができる。

さらに、本発明によれば最終製品たる衣服はプレス装置
２６によってフオーム１２上に押し付けられる。このプ
レス装置は、フオーム１２及びプレス装置マニプレータ
２８の合成運動に応答して衣服と接触するように移動す
る。完成した衣服をフオーム１２から取り外した後、裏
表をひつくり返えして通常の着衣状態とする。

第９図を参照すると、有孔布部等からなる衣服を製造す
るのに適した全体的に番号１０ａで示された本発明装置
の他の実施例が図示されている。本発明の第２の実施例
である装置１０ａは、装置１０とはフオームの構造及び
配置並びにその上の所定の位置に種々のパターン片を保
持しておくための手段の点で相違する。更に詳細に述べ
ると、全体的に番号１２ａで示されたフオームは、周縁
表面１４ａの一部分を画成するセクション３６ａを含ん
でいる。すなわち、表面１４ａは、例えば、番号１５で
示された感圧接着剤等の接着剤で被覆されており、従っ
て、ピックアップ装置及びマニプレータ（図示されてい
ない）によってフオーム上に位置決めされたパターン片
はフオーム上に接着せしめられる。ニカワ等の表面コー
ティングを、その保持特性を維持するために、定期的に
フオーム上に吹き付け、あるいは付与する。

図示されたツール装置１８ａは、接着された又はセメン
ト固定された縫目を形成するのに特に適した接着剤塗付
ヘット９を含んで構成されている。図示された接着剤塗
付ヘット９は、制御装置１６からの応答して適当な接着
剤を噴射するツール、すなわち接着剤塗付ノズル１９を
含んでいる。装置１０ａの操作は基本的１で装置１０の
それと同一である。しかしながら、セメント固定された
縫目は、関連するパターン片の隣接する重合周縁部分に
接着剤を塗付することによって形成することが好ましい
ため操作の手順がわずかに相違している。すなわち、第
１０ａ図に図示された装置を用いて縫目を形成するには
、先ず始めに第１のパターン片をフオーム上に載せる。

しかる後、接着剤を第１のパター片の１又ま２以上の周
縁部分に付与する。次に、ピックアップ装置及びそのマ
ニプレータによって第２のパターン片をフオーム上の所
定の位置まで移動し、その縫目形成端縁が第１のパター
ン片の接着剤を塗付した端縁部分上に重なり合うように
して載せる。

第１０図には、従来のミシン縫目を有する衣服を製造す
るのに特に適した番号１０ｂで示された本発明のさらに
他の実施例が図示されている。装置１０ｂは、ロックタ
イプのステッチを形成するための針１９ａ及び関連する
ボビンアタッチメント２１を有する従来のミシンヘット
９を含んで構成されてなるツール装置１８ｂをもってい
る。

ボビンを受は入れるため、フオーム１２ｂの全部、ある
いは縫目が形成される領域を含む少なくとも表面の一部
分は、剛毛ベラＰ２６によって画成されている。更に詳
細に述べると、剛毛の自由端がベラ）’２３を画成する
ようになっている。ミシンヘット１８ｂが関連するマニ
プレータによって前進せしめられる時、ボビンアタッチ
メント２１の径路内に存在する剛毛は屈曲される。従っ
て、ボビンは、従来と同様の操作を行ないながら剛毛ば
ット９を通って自由に移動することができる。適当な偏
向板（図示されていない）を、ボビンの前方に設けるこ
とができる。第１０図に図示されている如く、剛毛ベッ
ト９２３を貫通する開口４８ｂ、４８ｂは、フオーム内
部の真空チャンバーと連結している。それによって５周
縁表面上に載置されたパターン片は、従来周知の如くし
て真空によりその上に保持される。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明に係る装置上に載せられた製造された
衣服、又はスカートの斜視図である。 第２図は、第１図のスカートを製造するのに使用される
ノミターフ片の平面図である。 第６図は、スカートを製造するのに使用される他のパタ
ーン片の部分平面図である。 第４図は、本発明に係る装置のやや絵画的な正面図であ
る。 第５図は、第４図の装置のやや縮小した平面図である。 第６図は、第４図の装置の左側面図である。 第７図は、フオームの平面図である。 第８図は、第７図の８−８線に沿ってとった部分断面図
である。 第９図は、本発明に係る他の実施例の第８図と同様の断
面図である。そして、 第１０図は、本発明に係るさらに他の実施例の第８図と
同様の断面図である。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 （１）　　シート材料からなるパターン片より三次元的
   製品を製造する装置であって、その上に広げられた上記
   ノミターフ片を支持するだめの製造されるべき三次元的
   製品の形状と対応する三次元的形状を有するフオームと
   ；上記パターン片の関連する部分同志をアタッチメント
   線に沿って相互に連結するための連結ツールと；を含ん
   でなる装置において、さらに、 プログラム可能な制御装置（１６川；そして、上記制御
   装置からの信号に応答して、上記連結ツールを、上記周
   縁表面及び該周縁表面上に広げられた上記パターン片に
   対して作業関係でもって移動させ、それにより、上記周
   縁表面の関連する部分に補合するアタッチメント線に沿
   って、上記パターン片の関連する部分同志を連結する駆
   動機構（３４，４０）と； を含んでなることを特徴とする装置。 （２、特許請求の範囲第１項記載の装置において、上記
   連結ツールが、ステッチング装置（１９）から構成され
   る装置 （３）特許請求の範囲第２項記載の装置において、上記
   ステッチング装置が、ミシン装置（１９ｂ）から構成さ
   れてなる装置。 （４）特許請求の範囲第３項記載の装置において、上記
   ミシン装置（１９ｂ）が、ロックステッチを形成するた
   めのツールを含んで構成されてなる装置０ （５）特許請求の範囲第１項記載の装置において、上記
   連結ツールが、接着剤塗付ツール（１９ｂ）から構成さ
   れてなる装置。 （６）特許請求の範囲第１項記載の装置において、上記
   連結ツールが、加熱接着ツール（１９）から構成されて
   なる装置。 （７）特許請求の範囲第２項記載の装置において、上記
   連結ツール駆動手段が、複数の独立した軸を中心として
   回転可能な間接のあるアーム（５４）を有するマニプレ
   ータ（２０）から構成されており；そして、上記連結ツ
   ール（１９）が上記アーム上に支持されてなる装置。 （８）特許請求の範囲第１項記載の装置において、さら
   に、 上記パターン片を上記周縁表面上に着脱可能に固定する
   手段；を含んでなる装置。 （９）特許請求の範囲第８項記載の装置において、上記
   周縁表面が、上記固定手段を構成する接着剤からなるよ
   うにされた装置。 ００　　特許請求の範囲第８項記載の装置において、上
   記固定手段が真空保持機構から構成される装置 ａυ　特許請求の範囲第１項記載の装置において、さら
   に、 プログラム可能な制御装置（１６）からの信号に応答し
   て上記パターン片を上記周縁表面上の所定の位置に所定
   の方向で位置決めするための機構をさらに含んでなる装
   置。 鰺　特許請求の範囲第１１項記載の装置において、 上記位置決め機構が、パターン片をピックアップし、そ
   れを上記周縁表面（１４）上に位置決めする機構（２２
   ）、を含んで構成されてなる装置。 （１３ｌ　　特許請求の範囲第１１項記載の装置におい
   て、 上記位置決め機構が、パターン片ピックアップ装置（２
   ２）と、上記制御装置（１６）からの信号に応答して複
   数の独立した軸を中心として回転可能な関節のあるアー
   ム（５４）を有すると共に上記パターン片ビックアップ
   装置（２２）を支持するマニプレータ（２４）とから構
   成されてなる装置。 （ｌ４）特許請求の範囲第１項記載の装置において、さ
   らに、 パターン片からしわを取り除くためプログラム可能な制
   御装置（１６）からの信号に応答して上記周縁表面（１
   ４）上に広げられたパターン片にプレス関係をもって移
   動可能なプレス機構（２６）を含んでなる装置。 （１５ｌ　　特許請求の範囲第１４項記載の装置におい
   て、さらＫ。 上記プレス機構が、プレスヘット９（２６）と、複数の
   独立した軸を中心として回転可能な間接のあるアームを
   含み上記プレスヘット９を支持するマニプレータ（２８
   ）とから構成されてなる装置。 （ｌｅ　　特許請求の範囲第１項記載の装置において、
   上記連結ツールが、超音波ツール（１９）から構成され
   てなる装置。 αη　シート材料からなるパターン片より三次元的製品
   を製造する装置であって、その上に広げられた上記ノミ
   ターフ片を支持するための製造されるべき三次元的製品
   の形状と対応する三次元的形状を有するフオームと；上
   記周縁表面上に上記パターン片を着脱自在に固定するた
   めの機構と；を含んでなる装置において、さらに、 プログラム可能な制御装置（１６）と；プログラム可能
   な上記制御装置から信号に応答してパターン片をピック
   アップし、続いて、該パターン片を上記周縁表面上の所
   定の位置に所定の方向を向くようにして位置決めする機
   構（２２．２４）と； パターン片の関連する部分同志を連結し縫目を形成する
   縫合ツール（１８）と；そして、上記縫合ツール（１８
   ）を、上記制御装置（１６）からの信号に応答して、上
   記周縁表面（１４）に対して及びその上に広げられたパ
   ターン片に対して作業関係でもって移動するツール操作
   機構（２０）と； を含んで構成されてなる装置。 （１印　　特許請求の範囲第１７項に記載の装置におい
   て、 上記位置決め機構が、上記パターン片を把持し且着脱可
   能に保持するためのパターン片ピックアップ機構（５０
   ，５０，５２，５２）と、多数の軸を中心として回転可
   能な関節のあるアーム（５４）を有すると共にパターン
   片ビックアップ手段を支持する第１のマニプレータ（２
   ４）と、から構成されてなる装置。 ０Ｉ　　特許請求の範囲第１７項記載の装置にかいて、 上記ツール操作機構が、多数の軸を中心として移動可能
   な間接のあるアーム（５４）を有するマニプレータ（２
   ０）から構成されており；そして、上記縫合ツール（１
   ８）が上記アームによって支持されてなる装置。 （イ）特許請求の範囲第１９項記載の装置において、 上記縫合ツール手段が、縫合ツール（１８）から構成さ
   れる装置 （２＋１　　特許請求の範囲第２０項記載の装置におい
   て、 上記縫合ツールが、ロックステッチを形成するためのミ
   シン（　１　８ｂ）から構成されてなる装置。 （２り　　特許請求の範囲第１９項に記載の装置におい
   て、 上記縫合ツール手段が、超音波接着ツール（１８）カラ
   構成されてなる装置。