JPS5969296A - ロボツト安全装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明はロボットの安全装置に係り、特にロボット制御
用処理装置の誤動作防止に好適なロボット安全装置に関
する。

近年、産業用をはじめとする各種のロボットが実用化さ
れているが、ロボットが暴走すると人を傷つけたシ、製
品に傷を与える等の危険がある。ところが、ロボットの
制御装置には、１個または複数個の処理装置（ＰＵと略
記する）が用−られているが、このＰＵ自体の動作を監
視する装置が付加されておらず、このため、従来ノロボ
ットではＰＵの誤動作によるロボットの暴走を防止する
ことができなかった。

本発明の目的は、ロボット制御装置用のＰＵの動作を監
視し、動作異常時には、ロボットの駆動系のパワーを断
ち、ロボットを停止させるロボット安全装置を提供する
にある。

本発明は、パルス発生器からのパルス２ＰＵへ周期的に
与え、これに対する７’　Ｕがらの応答パルスを監視す
るように構成したこと全特徴とするものである。

以下、本発明を第１図の実施例により説明する。本実施
例は、電動機により駆動される電動式ロボットとし、制
御装置内のＰＵは、ロボットの各動作軸の速度目標値を
発生するＰＵ１αと。

その他の制御を行う複数個のＰＵｌｂがら成っていると
する。ＰＵｌａから出力された速度目標値は、１）／Ａ
コンバータ２金介してサーボアンプ３に加えられ、サー
ボアンプ３は、この速度目標値に従ってモータ５を駆動
する。

本実施例でり、上述のＰＵの動作を監視するために、！
ｆず、一定周期毎にパルス信号を発生するタイマ１０奢
設け、このタイマ１ｏカラ各ＰＵに信号１１ヲ送出する
。各ＰＵが正常動作の時には、第２図に示すように各Ｐ
Ｕからパルス信号１２がレジスタ６に一定時間遅れて送
られる。レジスタ６はこのパルス信号１２をラッチし、
各ＰＵからの信号１２をまとめて情報８として監視装Ｗ
７へ送る。監視装置７は、タイマ１０からの信号１３に
よって即１作を開始する。この信号１３は。

タイマ１０から各ＰＵに送られる信号１１よシ若干の時
間遅れを持って発生される。監視装置ではこの信号１３
ヲ受けると、レジスタ６からの情報８を調べ、すべての
ＰＵから信号が送られていれば、ＰＵはすべて正常であ
るとしてリレー４αのオン状態を接続させ、リレー接点
Ａｈｆ閉としてサーボアンプ３とモータ５とを接続し、
且つレジス条１１にクリア信号９を送ってラッチした情
報８をクリアする。

次に、各Ｐ　Ｕのうち１個でも信号を送ってきていない
ものがあれば、そのｌ’Ｕは１４常を起こしているので
、第６図のようにリレー４αをオフとして、リレー接点
４Ａ’（（開とし、サーボアンプ３とモータ５との接続
１断ち、ロボットヲ停止させる。

以上の実施例から明らかなように１本発明によれば、Ｐ
Ｕの動作異常を１４＋’ｉ単な装置で検出でき、ロボッ
トの暴走を防止できるという効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を示す図、第２図及び第３図
は第１図の実施例の動作タイムチャートである。 １ｚ、１ｈ・・・処理装置　　　　４α・・・リレー４
ｂ・・・リレー接点　　　　　６・・・レジスタ７・・
・監視装置　　　　　　１０・・・タイマー（７，，１
勺　・ 代唐人弁理士　鴎　１）利′１．！幸 １．１） 豹１図 ４２図 第５図 ４ｂ　ＯＮａｒｐ

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. ロボット制御装置内の処理装置へ周期的にパルス信号を
   供給するタイマーと、該パルス信号に応答して処理装置
   から出力される応答信号をチェックすることによって処
   理装置の動作を監視する監視手段と、該監視手段によ多
   処理装置に異常があると判断された時にロボットの駆動
   力を切断する切断手段とを備えたこと全特徴とするロボ
   ット安全装置。