JPS5953389A - クレ−ンのガ−ダ−の停止位置自動制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 この発明はクレーンのカーダーの停止位置自動割面１装
置＃に関するものである。

第１図（（）、（ロ）に示すようか、従来の互に平行す
る一対の走行軌道１，２土を、該軌道１，２と直交して
移動できるガーダ−３上に、吊荷具４を引降自在に有す
るクラブ５が横行できるように設けられている種類のク
レーン、例えば天ノ１゛クレーン。

橋形クレーン等のカーダーの停止位置自動制御装置は、
走行軌道１土の基準点６′からの、該カーダ３の一端に
のみ設けた検知装置りの移動距離を検知した情報αとガ
ーダ−の停止位置自動制御製胃中の設定部に設定した、
前記基準点６′からの所望距離の情報βとが一致した時
停止するようになっているので、カーグー３が走行軌道
１，２に１「シく直交するものであればカーグー土伺処
にクラブ５が移動しても吊荷具４が昇降する位置（以下
出荷点Ｃと云う）はカーグー停止位置と走行軌道方向妃
おいては誤差を生じない。然しカーグー３が第１図（イ
）に示すように、ねじれている場合は、４’ｌＪえ前記
設定情報βの位置に停止できたとしても、クラブ５がガ
ーダ−３土を移動して走行軌道１よシ距離Ｙだけ移動す
るとガーダ−３がねじれていることに起因し吊荷点Ｃけ
走行軌道方向においてＸ、の誤差を生じてしまう。そし
てこのねじれは既設の手動制御式クレーンを改造して自
動制御式にした場合、或は新設でもノブ−グーのスパン
ｍが長い場合、又使用年数が長い場合等は大きく、所定
位置停止精度が低下する欠点があった。そして上掲のク
レーンは近年クレーン要員を逓減させ合理化を図るため
暦に、手動式クレーンの自動化力１行われるようになっ
て来でいるが、自動式クレーンにより荷を取りに行った
時、吊荷点Ｃの位置の精度が悪るかったり、自動式クレ
ーンで置かねだ荷の配置ｆ’ｊ置の精度が悪るけＩＩに
Ｊ：、棒端な場合Ｃ１１自動吊上げが不能と云う事態も
発生ｊ″る。この発明は叙」二の事実に鑑み、ねじれた
ガーダ−」二でクラブが横行しても、そのねじれ状況を
検知しクラブの吊荷点が所望の位置に１１：、確に来る
ように該カーグーを停止できるようにしたクレーンＩ）
ガーダ−の停市位置自動制１ｉ１４１装置を提供するの
をその目的とする。

この発明にかかるクレーンのガーダ−の停止１・位置自
動制徊１装置の構成を、第１図（ロ）、第２図、第３図
に示す一実施例に基づき、詳細に説明すると、互に平行
する一対の走行軌道１，２上を、該軌道１．２と直交し
て移動できる刀・−グー３＋に、吊荷具４を！１降自在
に有するクラブ５が１．、ｌ／７行できるように設けら
れているか１ｆ類のり１．・−ンにｊ’ｉ−い−（、該
ガーダ−３の各端が車輪７，８を介して夫々ノド行軌道
１．・２土に載架する部分、即ちスパンｍの両端の？パ
ン点ａ＋ｂに、前記１対の走行軌道Ｊ。

２と直交する基ＤＡｉｉが６（走行軌道イ土の交点を原
点０としたＹ軸に相当）よりの、該スパン点ａの移動距
離Ｘ１を検知するセンサーＡと、同じく該基準線６よシ
の、該スパン点すの移動距＃（ｋｘ、を検知するセンサ
ーＢとを夫々設け、該クラブ５の出荷点Ｃには、前記走
行軌道の一方、例えば走行軌道■（前記原点０に幻する
Ｘ軸に相当）よりの移動距離Ｙを検知するセンサーＣを
設け、前記センサーＡ、Ｂ、Ｃの位置は、該ガーダ−３
の長さ方向と平行する水下直線ｄ−ｄを含む水−″ｒ面
上の透影において該水平直線ｄ−ｄ上にあるように設け
、別に前記基準線６がらの吊荷点Ｃの停止距離Ｘ　（Ｘ
座標に相当）の設定部Ｉ及び前記センサーＣの走行軌道
１よりの移動距離Ｙ　（Ｙ座標に相当）の所望数値を設
定できる設定部■と、演算処理部■とガーダ−駆’ｌ’
ｈ　ｆｈυ脚＝＋Ｖと判定出カ刑■吉を設け、前記演算
処理部■は、今、第２図に示すように、センサーＡ、Ｂ
、Ｃの位置を１対の走行軌道１，２が自重れる甲面に透
影し、該甲面ににおいて、センサーＢ」、り走行軌道ｌ
に垂線をＦし、そのＪｌをｅとし、又センサーＣより同
じく走行軌道１に垂線を下し、その足をｆとすると、該
甲面−１，に出来た三角形ＡＢｅにおいて、 Ａ　ｆ／　Ａ　ｅ　コｆ　ｃ　／　ｅ　Ｂ−−・・・（
＋）然るにＡｆ＝ｘ　　Ａｅ−ｘ、−ｘ、＋ｆＣ＝Ｙ＋
ｅＢ＝を故 （１）式１ｒｉ　　ｘ、、／ｘ、−ｘ、＝Ｙ／ｌ、”、
　　ｘ、−（ｘ２−ｘ、）　Ｙ／１となるので、ｘ３−
’−Ｘ７　ｕクラブ５の吊？ｄｊ点Ｃを走行軌道１」：
り距１ｉｉｌｌ′Ｙ（クレーンヤードにおける走行軌道
Ｌ１：の原点ｏＫ対すＹ座標）、基／Ｖ％＃褪６より距
離Ｘ（同じく原点０にえ」するＸ座標）のｒ〜”７’、
　ｌｆＷに停止さぜるだめ、力・−ター３のねじれを考
慮に入れたガーダ−３の停止１８位１１〆７ｘとなる。

そこで、該演算処狸Ｍ　ｎ＋にｄ１セン−リーへの検知
値（ｘ、）　　、　（スパン点ａの基準線６よりの移（
ＩＴＪＪ距離ｘ距離数値を示す）センサーＢよりの検知
［１〆ｆ（ｘ、）　　（スパン点すの基準線６」、りの
移動距離の数値を示す）より（ｘ−ｘ、）を計算する部
分７と、り 前記設定部１］に設定した（Ｙ）（出荷点Ｃの走行軌道
１よりの移動距離の数値を示す）とセンサーＣが検知し
た値とが一致した時、（ｘ、　−ｘ、　）　Ｙ　／ｌを
４初して吊荷点Ｃのねじれ帛Ｘ３を計算する部分８と、
センサーＡよりの検知値（Ｘｌ）と該ねじれ量Ｘとの和
Ｘを計算する部分９とを設け、前記判定出力部■は前記
設定部Ｉに設定した基準線６よシの停止距離Ｘと、前記
演算処理部ｉｎで言１算した前記和Ｘとを比較し前記停
止圧１１ｆｆＸと和ｘ４とが一致した時、ガーター３の
移動を停止する刀−グー駆動制徊ｊ部■に発ｆ言するよ
うにしたものである。

この実施例は斜上のような構成全有するから、クラブ５
の吊荷具４の停［に位置をクレーンヤードの一方の走行
軌道１をＸＩｌす１１．該走行軌道１に直交する基準線
６をＹ軸と考え、吊荷具４の停止位置をＸ、Ｘ座標で押
開し、Ｘ座標を設定部Ｉに、Ｘ座標を設定部■１に設定
してガーダ−３を駆動すれば、Ａ、Ｂセンサーよりの検
知値により割算部７でガーダ−３のねじれ状況を検知し
つつ、クラブ５がカーグー上を（Ｉへ行しくＹ）だけ横
行してもクラブ５が正確にＸ座標、Ｘ座標の吊荷点Ｃに
到達できる。

この発明は叙−Ｉ−のよう々構成、作用を有するから、
吊荷具の所望出荷点をフレ・−ンヤードヒ一方の走行軌
道上に原点を設定し、該原点より該吊荷点のｘ、Ｘ座標
を決めて、設定部１，１１に夫々設定し、ガーダ−及び
クラブを駆動すればクラブが所望の出荷点に正確に位置
するように、ガーターを、ねじれを補ＨＥ　した位置に
停止させることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図（イ）は従来の天カクレーンのガーター装架部分
の平面図、第１図（ロ）はそのｉＦ面図、第２図はこの
発明にかかるクレーンのガーダ−の停止ｆ〜１置自置割
動制御装置実施例の平面１ツ１、第：３図はそのブロッ
クダイヤグラ１１を夫々示し、１，２け走行軌道、３け
ガーター、４け吊荷具、５はクラブ、６は基準線、ａ、
ｂはスパン点、Ｃは出荷点、＋１−ｄはガーターの長さ
方向と平行する水ゝ［的躬献Ａ、Ｉ３．Ｃけセンサー、
ｘｌはセンサーＡの基準線よりの［多１ｆ月？巨ＡＩＣ
，ｘ　、　ｌ二１（＝ノヅーＢの基イ′ｑ′紳Ｊ二りの
移動距離、Ｘけ吊荷点ＣのＸ座標、Ｙは出荷点ＣのＹ座
漂、１けＸ座標の設定部、ＩＩ　ｉＪ：　Ｘ座標の設定
部、ＩＩＩ　ｉ、ｊ演算処理部、■は判定出力部、■は
ガーダ−駆動側１ｊｆｌ　ｔ’？ｌｉを人々示〕。 以　　　−ト

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 互に平行する一対の走行軌道１，２土を、該軌道１，２
   と直交して移動できるガーダ−３上に、吊荷具４を荷降
   自在に有するクラブ５が横行できるように設けられてい
   るｆ！ＬＩ類のクレーンにおいて、該カーダー３の両端
   のスパン点ａ　ｒ　ｂに、前記１対の走行軌道１，２と
   ｉα交する基〈四線６よりの、該スパン点ａの移動距離
   ｘ、を検知するセンサーＡと、同じく該基準線６よシの
   、該スパン点すの移動距離Ｘ、を検知するセンサーＢと
   を夫々設け、該クラブ５の吊荷点Ｃには前記走行軌道の
   一方の走行軌道１よりの移動距離Ｙを検知するセンサー
   Ｃを設け、前記センサーＡ、Ｂ、Ｃの位置は、該ガーダ
   −３の長さ方向と平行する水平直線ｄ−ｄを含む水平面
   上の透影において、該水平直線（１−ｄ土にあるように
   設け、別に前記基準線６からの該吊荷一点Ｃの停止距離
   Ｘの設定部Ｉ及び前記移動距離Ｙの設定部■と、該吊荷
   点Ｃのねじれ川ｘ３＝（ｘ、−ｘ工）Ｙ／ｌ　（但しｌ
   は１対のメト行軌道１，２間の間隔を示す）と、前記ス
   パン点ａの移動距離Ｘ、との加算（Ｘ３−Ｉ　ＸＩ　）
   を行う演算処理部１１１と、前記設定部Ｉの設定値（Ｘ
   ）　　と前記演嘗処理部Ｉｌ＋の泪豹値（ｘ３−１ｘ＋
   　）とを比較し、双方の価が等しい時、該カーダー駆動
   制？１１４１部Ｖに発信を行う判定出力部■とＪ：りな
   ることを特徴とするクレーンのガーターの停止ｆ１”／
   ｌ置自動制徊１装置