JPS5950476B2 - ケ−ス把持装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明はケース把持装置に係り、特に基台上のケースを
把持して移送し、パレット荷積み、荷卸し装置のパレッ
トにケースを積込み、またはパレットから荷卸しするた
めに使用するのに好適なケース把持装置に関する。

従来、揺動アーム先端の爪をケースに引掛けてケースを
把持するとともに、パレット荷積み、荷卸し装置（以下
パレットローダという。

）のパレット上に移送し、次いで揺動アームを逆方向に
揺動させ、爪によるケースの把持を解除してケースをパ
レットに積込むケース把持装置は一般に知られている。
しかしながらこの種の装置では、爪自身にケースを持ち
上げる機能がなかつたため、爪でケースを把持した後装
置全体を上下動させなければならず、構造が複雑となる
とともに、メンテナンスも容易でなかつた。

本発明はかかる従来の難点を解決するために創案された
もので、その目的とするところは、装置全体を上下動さ
せることなくケースを上下動させることができるケース
把持装置を提供するにある。

本発明は、アームの揺動中心から爪上面までの距離を、
爪基端から爪先端に向かつて次第に長くし、アームを揺
動させて爪によりケースを把持し、また把持を解除する
ときに、同時にケースを上下動させることができるよう
にしたものである。

以下本発明を第１図に示す一実施例に基づいて説明する
。

図において符号１はケース把持装置の本体であり、この
本体１の両端下両側には、軸２を支点として上下に揺動
するアーム３がそれぞれ設けら’れ、各アーム３の自由
端には、相互に対向するアーム３に向かつて突出する爪
４が一体に設けられている。

そして、アーム３を下方に揺動させて爪４をケース５の
把手５ａに挿入することによりケース５を把持できるよ
うになつている。前記爪４は、その上面（係合面）から
前記軸２までの距離が、爪４の基端から先端に向かつて
次第に長くなるように形成されている。

すなわち、軸２から爪４上面までの距離が最も短かい爪
４基端部ではその距離がｒ１、距離が最も長い爪４先端
部まではその距離がＲ２となつており、その差Ｒ２−ｒ
１は、第１図に示すように△ｒとなつている。したがつ
て、基台（図示せず）上のケース５の把手５ａに爪４の
先端を挿入し、アーム３をケース５側に回動させて基端
部まで爪４を把手５ａに挿入すると、ケース５の底面は
基台（図示せず）から△ｒだけ上昇することになる。し
かして、本体１を上下動させることなくアーム３を揺動
するだけでケース５の上下動が可能となる。

次に作用を説明する。

まず、基台（図示せず）上に載置されたケース５の上方
位置まで本体１を移動させる。

，次いで、アーム３をケース５側に回動させ
て爪４をケース５の把手５ａに挿入する。すると、爪４
の先端部を把手５ａに挿入した時点では基台（図示せず
）に接触していたケース５の底面が、爪４を把手５ａに
挿入するにつれて上昇し、爪４冫の基端まで把手５ａに
挿入した時点では、図示しない基台上面から△ｒ上昇す
ることになる。この状態で本体］を移動させ、図示しな
いパレツトローダの空パレツト上で停止させる。なお、
この際空パレツト上面とケース５の底面との間隔？は予
め△ｒに設定しておく。次いで、アーム３を上方に揺動
させて爪４をケース５の把手５ａから抜き出す。

すると、ケース５は爪４の把手５ａからの抜き出しに伴
なつて次第に下降し、爪４の先端まで抜き出したときに
は，△ｒだけ下降して丁度空パレツト （図示せず）に
接することになる。次いで、アーム３をさらに上方に揺
動させ、本体１を移動させても爪が空パレツト上のケー
ス５に接触しないようにする。

そして、本体１を移動させて基台（図示せず）上のケー
ス５上方位置で停止させる。以後、前記する操作を繰返
してパレツトローダへのケース５の積込みを行なう。

パレツトローダ上のケース５を他所に移送する場合には
前記する逆の手順で行なう。

以上説明したように本実施例によれば、装置全体を上下
動させることなくケースを上下動させることができる。

このため、装置全体を上下動させる機構不要となり、構
造、取扱いが簡単になるとともに、メンテナンスも容易
になる。第２図は本発明の他の実施例を示すもので、爪
上面の形状を変更し、ケース上昇端および下降端での衝
撃が少なくなるようにしたものである。

すなわち、爪１４の形状は第２図に示すようにその上面
が２点鎖線Ａで示す自由落下の軌跡より図中上方に位置
し、爪１４上面を滑つて下降するケースの落下加速度が
重力加速度より常に小さくなるように形成されている。
そして、爪１４先端の角度変位△ψの間の半径変化、す
なわち軸２の軸心０から爪１４上面までの距離の変化△
ｒ１は小さく形成され、但しＫ：定数 となつている。

しかして、 但し△Ｒ２．自由落下時の落下距離 となり、爪１４からケース（図示せず）が離れるときの
速度は非常に小さくなる。

この結果、ケースを受けるパレツトを爪１４がケースか
ら離れるときの高さと同一高さに設定しておけば、衝撃
を非常に小さくしてケースをパレツト上に載置すること
ができる。同様の理由により爪１４の基端部の半径変化
も小さく形成されている。次に作用について説明する。

アーム３を下方に回動して爪１４をケースの把手に挿入
すると、挿入に伴なつてケースは上昇し、爪１４の基端
部まで挿入したときにケースの上昇は停止する。

この際、爪１４基端部の半径変化が小さく形成されてい
るので、ケースの上昇端近傍での上昇速度が遅くなり、
したがつて上昇端での衝撃が小さくなる。一方、把持し
たケースを空パレツト等に載置する場合には、アーム３
を上方に回動し爪１４をケースの把手から抜き出す。

すると、ケース（まこれに伴ない次第に下降し、爪１４
の先端部位置ではケースの底面は空パレツト等に接する
ことになる。この際、爪１４先端部の半径変化が小さく
形成されているので、爪１４からケースが離れるときの
ケース下降速度は非常に小さくなり、したがつてケース
下降端での衝撃が小さくなる。以上説明したように本実
施例によれば、前記実施例と同様の効果が期待できると
ともに、爪でケースを離すことと落下速度を規制しなが
ら降下させることを同一アーム回動速度で同時に行なう
ことができ、ケースの上昇端および下降端での衝撃を非
常に小さくすることができる。

さらに爪の形状を適当に選定すれば、ケースの落下速度
および上昇速度を自由に選択することができる。以上本
発明を好適な実施例に基づいて説明したが、本発明によ
れば、装置全体を上下動させることなくケースを上下動
させることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を示す概略図、第２図は本発
明の他の実施例を示す爪部分の拡大図である。 ２ ・・・・・・軸、３ ・・・・・・アーム、４，１
４・・・・・・爪、５・・・・・・ケース、５ａ・・・
・・・把手。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 基端部を軸として上下に揺動するアームの先端部に
   アームと直角状をなす爪を設け、アームを揺動させて前
   記爪をケースに係止することによりケースを把持するケ
   ース把持装置において、前記爪の係合面の形状は、アー
   ムの揺動中心から前記係合面までの距離が爪基端から爪
   先端に向つて次第に長くなり、かつ爪の基端部および先
   端部で前記距離の変化が前記アームの揺動角の変化に対
   して小さくなるよう形成されたことを特徴とするケース
   把持装置。 ２ 前記爪の係合面の形状は、この係合面上を滑動する
   ケースの落下加速度が重力加速度より常に小さくなるよ
   う形成されたことを特徴とする特許請求の範囲第１項記
   載のケース把持装置。