(54) ЗАХВАТ МАНИПУЛЯТОРА
Изобретение относитс к машиностроению , а именно к захватным устройствам манипул торов, и может най ти применение при проведении погрузочно-разгрузочных работ с объектами , имеющими наружные выступы. Известен захват манипул тора, содержащий корпус, шток с кулачком упоры и захватные рычаги 1J. Недостатком известного захвата вл етс сложность его сборки и бол ша материалоемкость конструкции. Цель изобретени - упрощение сборки и снижение материалоемкости. . Цель достигаетс тем, что захват снабжен накидной гайкой, на упорах выполнены хвостовики, а в корпусе пазы , в которых размещены хвостовики упоров, при этом накидна гайка размещена на наружной поверхности корпуса, охватыва хвостовики упоро а захватные рычаги размещены на упорах. На чертеже представлен захват манипул тора, общий вид. Захват манипул тора состоит из корпуса 1 и штока 2, имеющего возможность перемещени внутри корпуса 1. Верхним концом шток 2 соедин етс с исполнительным механизмом мани пул тора (не показан). Корпус 1 удерживаетс на штоке 2 пружиной 3. На корпусе 1 шарнирно установлены захватные рычаги 4 (не менее двух) и размыкающие рычаги 5, причем разл«лкающие рычаги 5 имеют ограничение угла разворота относительно захватных рычагов. Корпус 1 снабжен пазами , в которые вставл ютс хвостовики inopoB б, которые замыкаютс накидной гайкой 7, выполн ющей роль замка. Упоры 6 снабжены отверсти ми, в которых шарнирно установлены захватные рычаги 4 и размыкающие рычаги 5. На штоке 2 расположен кулачок 8, взаимодействующий с размыкающими рычагами 5. В верхней части корпуса 1 установлены регулировочные винту 9 и опорный диск 10. Захват манипул тора работает следующим образом. Исполнительный механизм манипул тора опускает захватное устройство на объект транспортировки. При этом под действием веса корпуса 1 пружина 3 деформируетс на на некоторую величину. Величина деформации пружины 3 выбираетс такой, чтобы кулачок 8 воздействовал на размыкающие рычаги 5, которые раскрывают
захватные рычаги 4, преодолева усилие пружины 3, так как размыкающие рычаги 5 имеют ограничение угла поворота относительно захватных рычагов 4. При соприкосновении упоров 6 с объектом транспортировки исполнительный механизм продолжает опускатьс . Шток перемещаетс на величину , необходимую дл выхода кулачка 8 из взаимодействи с размыкающими рычагами 5, после чего освобождаютс захватные рычаги 4, захватыва под действием пружин 3 объект трансггортировки . При подъеме захватного устройства крюки захватных рычагов 4 упираютс в отбортовку объекта. Пружина 3 под действием веса корпуса 1 и объекта деформируетс на некоторую величину, достаточную дл того, чтобы при движении штока 2 вверх, кулачок 8, раздвига размыкающие рычаги 5, которые в этом случае поворачиваютс независимо от захватных рычагов 4, переместилс в верхнее положение, при котором объект транспортировки подн т с поверхности При опускании груза на поверхность, захватные, рычаги 4 раскрываютс вследствие того,.что выбираетс деформаци пружины 3, и кулачок 8 вступает во взаимодействие с размыкающими рычагами 5, после чего захватное устройство проходит в исходное положение. Дл регулировани захватных рычагов 4 служат винты 9, которые, упира сь в опорный диск 10, измен ют положение корпуса 1 относительно штока 2, что обеспечивает необходимое йзаимодействие с размыкающими рычагами 5.
В результате внедрени предлагаемого технического решени удаетс упростить сборку конструкции, снизить ее вес, снизить затраты на изготовление .