JPS5947174A - マスタ・スレ−ブ形サ−ボマニピユレ−タ - Google Patents
マスタ・スレ−ブ形サ−ボマニピユレ−タInfo
- Publication number
- JPS5947174A JPS5947174A JP15677082A JP15677082A JPS5947174A JP S5947174 A JPS5947174 A JP S5947174A JP 15677082 A JP15677082 A JP 15677082A JP 15677082 A JP15677082 A JP 15677082A JP S5947174 A JPS5947174 A JP S5947174A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- slave type
- side arm
- type servo
- maste
- driven side
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の属する技術分野〕
本発明は悪環境下で使用される遠隔操縦装置に関する。
従来より遠隔操縦装置としてマスク・スレーブ形サーボ
マニピュレータがある。これは主動側アームと従動側ア
ームを相似な構造にして操作性を良くしたものであり、
各関節の動きは主動側と従動側が１：１になるよう制御
されている。しだがって従動側が狭い空間内で無理な姿
勢をとらなければならないような場合には操作者に負担
がかかる欠点がある３、 〔発明の目的〕 本発明は前述の欠点を改良するだめになされたもので、
従動側が無理な姿勢をとらなければならない場合であっ
ても操作者は楽な姿勢で主動側を操作できるマスク・ス
レーブ形サーボマニピュレータを提供することを目的と
する。
マニピュレータがある。これは主動側アームと従動側ア
ームを相似な構造にして操作性を良くしたものであり、
各関節の動きは主動側と従動側が１：１になるよう制御
されている。しだがって従動側が狭い空間内で無理な姿
勢をとらなければならないような場合には操作者に負担
がかかる欠点がある３、 〔発明の目的〕 本発明は前述の欠点を改良するだめになされたもので、
従動側が無理な姿勢をとらなければならない場合であっ
ても操作者は楽な姿勢で主動側を操作できるマスク・ス
レーブ形サーボマニピュレータを提供することを目的と
する。
本発明は主動側アームと従動側アームの関節の回転角の
基準位相をサーボ系で任意の角度だけずらすことによっ
て達成される。
基準位相をサーボ系で任意の角度だけずらすことによっ
て達成される。
本発明によれば、従動側アームと主動側アームの関節の
回転角の基準を任意にずらすことができるため、従動側
が無理な姿勢であっても主動側を操作する操作者は楽な
姿勢で作業ができる。
回転角の基準を任意にずらすことができるため、従動側
が無理な姿勢であっても主動側を操作する操作者は楽な
姿勢で作業ができる。
以下本発明の実施例を図面を参照して説明する。
第１図は主動側アームと従動側アームの対応する関節の
一例を示したものでアームｌａ、ｌｂを駆動モータ２ａ
、 ２ｂによってアーム３ａ 、 ３ｂに対してθａ
、θｂだけ回転させる場合を示したものであり、外部人
力４によって従動側アーム１ｂのアーム３ｂに対する回
転角の基桑位相をθ。だけずらすことができるサーボ系
５を設けている。
一例を示したものでアームｌａ、ｌｂを駆動モータ２ａ
、 ２ｂによってアーム３ａ 、 ３ｂに対してθａ
、θｂだけ回転させる場合を示したものであり、外部人
力４によって従動側アーム１ｂのアーム３ｂに対する回
転角の基桑位相をθ。だけずらすことができるサーボ系
５を設けている。
第２図は本発明の実施例を平面的に示したもので、従動
側に障害物１０ａ、 １０ｂがありこれを避けた空間内
で作業しなければならない場合には従動側アームの関節
２０ｂ、 ２１ｂの基準位相を予じめθ２０＋θ２Ｉだ
けずらしておくと主動側は真直な姿勢で楽に作業できる
。なお５１．５２．５３はサーボ系、４１ 、４＝、
４３は外部入力信号を示す１．
側に障害物１０ａ、 １０ｂがありこれを避けた空間内
で作業しなければならない場合には従動側アームの関節
２０ｂ、 ２１ｂの基準位相を予じめθ２０＋θ２Ｉだ
けずらしておくと主動側は真直な姿勢で楽に作業できる
。なお５１．５２．５３はサーボ系、４１ 、４＝、
４３は外部入力信号を示す１．
第１図は本発明の代表的実施例に係るマスク・スレーブ
形サーボマニピュレータにおいて関節の回転角の基準位
相をずらした例を示す概略斜視図、第２図は本発明の実
施例を平面的に示した概略図である。 １．３・・・・・−・・・・・・ア − ム。 ２・・・・・・・・°″°′°゛°゛駆動モータ。 ５、５１．５２．５３・・・サーボ系。 １０・・・・・・・・パ・・・・°°・障害物。 代理人 弁理士 則 近 意 佑 （ほか１名）
形サーボマニピュレータにおいて関節の回転角の基準位
相をずらした例を示す概略斜視図、第２図は本発明の実
施例を平面的に示した概略図である。 １．３・・・・・−・・・・・・ア − ム。 ２・・・・・・・・°″°′°゛°゛駆動モータ。 ５、５１．５２．５３・・・サーボ系。 １０・・・・・・・・パ・・・・°°・障害物。 代理人 弁理士 則 近 意 佑 （ほか１名）
Claims (1)
- 複数の関節を持つ主動側アームと従動側アームがほぼ相
似な構造であり、従動側アームの各関節もしくは一部の
関節の基準位相と主動側アームの対応する関節の基準位
相とを任意の角度でずらすことができるサーボ系を有す
ることを特徴とするマスク・スレーブ形サーボマニピュ
レータ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15677082A JPS5947174A (ja) | 1982-09-10 | 1982-09-10 | マスタ・スレ−ブ形サ−ボマニピユレ−タ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15677082A JPS5947174A (ja) | 1982-09-10 | 1982-09-10 | マスタ・スレ−ブ形サ−ボマニピユレ−タ |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5947174A true JPS5947174A (ja) | 1984-03-16 |
Family
ID=15634929
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15677082A Pending JPS5947174A (ja) | 1982-09-10 | 1982-09-10 | マスタ・スレ−ブ形サ−ボマニピユレ−タ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5947174A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61244470A (ja) * | 1985-04-23 | 1986-10-30 | 株式会社 アマダ | マスタ・スレ−ブ方式ロボツト |
| JPS61274134A (ja) * | 1985-05-29 | 1986-12-04 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | ダイナミツクダンパ− |
| JPS6219388A (ja) * | 1985-07-18 | 1987-01-28 | 株式会社日立製作所 | マニプレ−タの制御装置 |
| JPS6246042A (ja) * | 1985-08-22 | 1987-02-27 | Nippon Kokan Kk <Nkk> | ばね付振子式動吸振器 |
| JPS63100173U (ja) * | 1986-12-18 | 1988-06-29 | ||
| WO2020203138A1 (ja) * | 2019-03-29 | 2020-10-08 | ソニー株式会社 | 制御装置及びマスタスレーブシステム |
-
1982
- 1982-09-10 JP JP15677082A patent/JPS5947174A/ja active Pending
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61244470A (ja) * | 1985-04-23 | 1986-10-30 | 株式会社 アマダ | マスタ・スレ−ブ方式ロボツト |
| JPS61274134A (ja) * | 1985-05-29 | 1986-12-04 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | ダイナミツクダンパ− |
| JPS6219388A (ja) * | 1985-07-18 | 1987-01-28 | 株式会社日立製作所 | マニプレ−タの制御装置 |
| JPS6246042A (ja) * | 1985-08-22 | 1987-02-27 | Nippon Kokan Kk <Nkk> | ばね付振子式動吸振器 |
| JPS63100173U (ja) * | 1986-12-18 | 1988-06-29 | ||
| WO2020203138A1 (ja) * | 2019-03-29 | 2020-10-08 | ソニー株式会社 | 制御装置及びマスタスレーブシステム |
| US11975448B2 (en) | 2019-03-29 | 2024-05-07 | Sony Group Corporation | Control device and master-slave system |
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