JPH0413103B2 - - Google Patents
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- JPH0413103B2 JPH0413103B2 JP59009277A JP927784A JPH0413103B2 JP H0413103 B2 JPH0413103 B2 JP H0413103B2 JP 59009277 A JP59009277 A JP 59009277A JP 927784 A JP927784 A JP 927784A JP H0413103 B2 JPH0413103 B2 JP H0413103B2
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- 230000009466 transformation Effects 0.000 description 10
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 2
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- 239000011159 matrix material Substances 0.000 description 2
- 210000001364 upper extremity Anatomy 0.000 description 2
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Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野］
本発明は、原子炉、宇宙、海洋など、人間にと
つて非常に危険な環境下での作業に有効な異構造
バイラテラル・マスタスレイブ・マニピユレータ
に関するものである。
つて非常に危険な環境下での作業に有効な異構造
バイラテラル・マスタスレイブ・マニピユレータ
に関するものである。
ここでは、マスタアームのスレイブ・マニピユ
レータが機構的に相似な構造を有しているものを
「同構造」と位置づけ、これに対して、それらが
相似でない構造を有し、従つて関節座標系を異に
するものを「異構造」と定義する。例えば、手先
で位置と方向の６自由度を有するような機構は、
後述する人間形多関節構造を始め、極座標形、円
筒座標形、直交座標形のような様々な機構、ある
いはそれらの変形で実現できるが、上記「異構
造」はこれらの機構を異にするものである。
レータが機構的に相似な構造を有しているものを
「同構造」と位置づけ、これに対して、それらが
相似でない構造を有し、従つて関節座標系を異に
するものを「異構造」と定義する。例えば、手先
で位置と方向の６自由度を有するような機構は、
後述する人間形多関節構造を始め、極座標形、円
筒座標形、直交座標形のような様々な機構、ある
いはそれらの変形で実現できるが、上記「異構
造」はこれらの機構を異にするものである。
［従来の技術］
マニピユレータを遠隔操作する場合、力感覚を
操作者へフイードバツクして、操作者がスレイブ
側の反力を感知することのできるバイラテラル・
マスタスレイブ・マニピユレータが有効である。
操作者へフイードバツクして、操作者がスレイブ
側の反力を感知することのできるバイラテラル・
マスタスレイブ・マニピユレータが有効である。
しかるに、従来のバイラテラル・マスタスレイ
ブ・マニピユレータでは、制御の簡単化を図るた
め、マスタアームとスレイブ・マニピユレータと
を機構的に相似な構造にするのが通例であり、な
かでも、スレイブ・マニピユレータが、人間の上
肢と同等な７つの回転関節で構成されている人間
形多関節構造の場合は、マスタアームがエグゾス
ケルトン形（マニピユレータをマスタスレイブで
操作するため、スレイブ・マニピユレータと同じ
関節構造を有しており、人間の手をおおうように
構成されたマスタ装置）に構成されていると、マ
スタアームが人間の上肢と同様な各関節にそれぞ
れトルク発生用のアクチユエータを備える必要が
あり、それを操作者の腕に直接装着するため、肩
や肘部が異常に盛り上り、非常に重々しくなつて
操作性が悪くなり、しかもマスタアームとスレイ
ブ・マニピユレータはそれらを常に同一構造にす
るという制約があるため、汎用性の点でも問題が
あつた。
ブ・マニピユレータでは、制御の簡単化を図るた
め、マスタアームとスレイブ・マニピユレータと
を機構的に相似な構造にするのが通例であり、な
かでも、スレイブ・マニピユレータが、人間の上
肢と同等な７つの回転関節で構成されている人間
形多関節構造の場合は、マスタアームがエグゾス
ケルトン形（マニピユレータをマスタスレイブで
操作するため、スレイブ・マニピユレータと同じ
関節構造を有しており、人間の手をおおうように
構成されたマスタ装置）に構成されていると、マ
スタアームが人間の上肢と同様な各関節にそれぞ
れトルク発生用のアクチユエータを備える必要が
あり、それを操作者の腕に直接装着するため、肩
や肘部が異常に盛り上り、非常に重々しくなつて
操作性が悪くなり、しかもマスタアームとスレイ
ブ・マニピユレータはそれらを常に同一構造にす
るという制約があるため、汎用性の点でも問題が
あつた。
［発明が解決しようとする課題］
本発明は、このような欠点を克服するため、マ
スタアームとスレイブ・マニピユレータの構造に
とらわれることなく操作性の良いバイラテラル制
御を行えるようにした異構造マスタスレイブ・マ
ニピユレータを提供しようとするものである。
スタアームとスレイブ・マニピユレータの構造に
とらわれることなく操作性の良いバイラテラル制
御を行えるようにした異構造マスタスレイブ・マ
ニピユレータを提供しようとするものである。
［課題を解決するための手段］
上記課題を解決するため、本発明のバイラテラ
ル・マスタスレイブ・マニピユレータは、関節座
標系を異にするマスタアームとスレイブ・マニピ
ユレータを備え、それらの各関節のアクチユエー
タを設けると共に、関節における角度等の位置情
報を検出するポテンシヨメータ及び反力検出用の
力センサを設け、上記マスタアームとスレイブ・
マニピユレータとの間に、マスタアームのポテン
シヨメータで検出した位置情報を位置座標変換器
においてスレイブ・マニピユレータの関節座標系
に座標変換したうえでスレイブ・マニピユレータ
におけるポテンシヨメータで検出した位置情報と
の差をとつてスレイブ・マニピユレータのアクチ
ユエータへの入力とし、且つスレイブ・マニピユ
レータの力センサで検出した力情報を力座標変換
器においてマスタアームの関節座標系に座標変換
したうえでマスタアームにおける力センサで検出
した力情報との差をとつてマスタアームのアクチ
ユエータへの入力とする制御系を設けたことを特
徴とするものである。
ル・マスタスレイブ・マニピユレータは、関節座
標系を異にするマスタアームとスレイブ・マニピ
ユレータを備え、それらの各関節のアクチユエー
タを設けると共に、関節における角度等の位置情
報を検出するポテンシヨメータ及び反力検出用の
力センサを設け、上記マスタアームとスレイブ・
マニピユレータとの間に、マスタアームのポテン
シヨメータで検出した位置情報を位置座標変換器
においてスレイブ・マニピユレータの関節座標系
に座標変換したうえでスレイブ・マニピユレータ
におけるポテンシヨメータで検出した位置情報と
の差をとつてスレイブ・マニピユレータのアクチ
ユエータへの入力とし、且つスレイブ・マニピユ
レータの力センサで検出した力情報を力座標変換
器においてマスタアームの関節座標系に座標変換
したうえでマスタアームにおける力センサで検出
した力情報との差をとつてマスタアームのアクチ
ユエータへの入力とする制御系を設けたことを特
徴とするものである。
［作用］
このような本発明のマニピユレータによれば、
マスタアームを操作したときにマスタ側のポテン
シヨメータにおいて検出される位置の情報を、位
置座標変換器においてマスタアームの関節座標系
からスレイブ・マニピユレータの関節座標系に変
換し、変換された位置情報を指令値としてスレイ
ブ側のポテンシヨメータによつて検出された位置
情報と比較し、その差をもつてスレイブ側のアク
チユエータを駆動する。従つて、マスタアームと
スレイブ・マニピユレータが異構造ではあるが、
スレイブ・マニピユレータの手先がマスタアーム
の手先に追従してそれと同じ動きをすることにな
る。
マスタアームを操作したときにマスタ側のポテン
シヨメータにおいて検出される位置の情報を、位
置座標変換器においてマスタアームの関節座標系
からスレイブ・マニピユレータの関節座標系に変
換し、変換された位置情報を指令値としてスレイ
ブ側のポテンシヨメータによつて検出された位置
情報と比較し、その差をもつてスレイブ側のアク
チユエータを駆動する。従つて、マスタアームと
スレイブ・マニピユレータが異構造ではあるが、
スレイブ・マニピユレータの手先がマスタアーム
の手先に追従してそれと同じ動きをすることにな
る。
一方、スレイブ側における力センサで検出した
力情報は、力座標変換器において座標変換し、変
換された力情報をマスタ側におけるトルクセンサ
によつて検出された力情報と比較し、その差をも
つてマスタ側のアクチユエータに駆動力を発生さ
せる。従つて、スレイブ・マニピユレータの先端
に対象物との干渉等による反力が生じたときに
は、マスタアームにそれが伝達される。
力情報は、力座標変換器において座標変換し、変
換された力情報をマスタ側におけるトルクセンサ
によつて検出された力情報と比較し、その差をも
つてマスタ側のアクチユエータに駆動力を発生さ
せる。従つて、スレイブ・マニピユレータの先端
に対象物との干渉等による反力が生じたときに
は、マスタアームにそれが伝達される。
即ち、マスタアームとスレイブ・マニピユレー
タの構造にとらわれることなく操作性の良いバイ
ラテラル制御を行うことが可能になり、特に、マ
スタアームとしては重力の影響を受けにくい構
造、スレイブ・マニピユレータとしては作業の行
い易い構造を採用するなど、様々なマスタアーム
とスレイブ・マニピユレータを組合わせることが
可能になり、適切な組合わせによつて極めて操作
性のよいシステムを構成することができる。
タの構造にとらわれることなく操作性の良いバイ
ラテラル制御を行うことが可能になり、特に、マ
スタアームとしては重力の影響を受けにくい構
造、スレイブ・マニピユレータとしては作業の行
い易い構造を採用するなど、様々なマスタアーム
とスレイブ・マニピユレータを組合わせることが
可能になり、適切な組合わせによつて極めて操作
性のよいシステムを構成することができる。
［実施例］
第１図Ａ〜Ｃは、本発明におけるマスタアーム
及びスレイブ・マニピユレータとして利用できる
マニピユレータの一構成例を示すもので、同図Ａ
は関節形のものを、同図Ｂは極座標形のものを、
また同図Ｃはリンク式直交座標形のものを示して
いるが、これらに限ることなく、その他の適宜マ
ニピユレータを組合わせて用いることができる。
及びスレイブ・マニピユレータとして利用できる
マニピユレータの一構成例を示すもので、同図Ａ
は関節形のものを、同図Ｂは極座標形のものを、
また同図Ｃはリンク式直交座標形のものを示して
いるが、これらに限ることなく、その他の適宜マ
ニピユレータを組合わせて用いることができる。
第２図は、マスタアーム１及びスレイブ・マニ
ピユレータ２と、それらの間に設けられる制御系
とを模式的に示すもので、図示したマスタアーム
１及びスレイブ・マニピユレータ２は、それらに
おける各関節の構成を総合的に示し、１１，２１
は関節における各軸に駆動力を発生するモータ等
のアクチユエータ、１２，２２は位置検出用のポ
テンシヨメータ、１３，２３は反力を検出するた
めのトルクセンサその他の力センサ、１４，２４
は速度検出用のタコジエネレータである。マスタ
アームとスレイブ・マニピユレータの自由度をｎ
とするとそれぞれｎ個の関節をもつて、従つてア
クチユエータ及び各種センサもそれぞれｎ個づつ
設置される。
ピユレータ２と、それらの間に設けられる制御系
とを模式的に示すもので、図示したマスタアーム
１及びスレイブ・マニピユレータ２は、それらに
おける各関節の構成を総合的に示し、１１，２１
は関節における各軸に駆動力を発生するモータ等
のアクチユエータ、１２，２２は位置検出用のポ
テンシヨメータ、１３，２３は反力を検出するた
めのトルクセンサその他の力センサ、１４，２４
は速度検出用のタコジエネレータである。マスタ
アームとスレイブ・マニピユレータの自由度をｎ
とするとそれぞれｎ個の関節をもつて、従つてア
クチユエータ及び各種センサもそれぞれｎ個づつ
設置される。
このようなマスタアーム１とスレイブ・マニピ
ユレータ２とは、関節座標系を異にする異構造の
ものが用いられ、それらの間の制御系において
は、マスタアーム１の手先が動く通りにスレイ
ブ・マニピユレータ２の手先を動かす必要があ
り、また力感覚をスレイブ側からマスタ側へフイ
ードバツクする必要があるため、位置、力、速度
の情報をそれぞれのマニピユレータに付随した関
節座標系の間で座標変換を行うための位置座標変
換器３１、力座標変換器３２、速度座標変換器３
３が設けられる。これらの変換器３１，３２，３
３は、後述の(1)〜(3)式による座標変換を行うもの
であり、入力された位置、力及び速度情報に基づ
いて、(1)〜(3)式の演算を行うためのコンピユータ
等の演算装置によつて構成される。
ユレータ２とは、関節座標系を異にする異構造の
ものが用いられ、それらの間の制御系において
は、マスタアーム１の手先が動く通りにスレイ
ブ・マニピユレータ２の手先を動かす必要があ
り、また力感覚をスレイブ側からマスタ側へフイ
ードバツクする必要があるため、位置、力、速度
の情報をそれぞれのマニピユレータに付随した関
節座標系の間で座標変換を行うための位置座標変
換器３１、力座標変換器３２、速度座標変換器３
３が設けられる。これらの変換器３１，３２，３
３は、後述の(1)〜(3)式による座標変換を行うもの
であり、入力された位置、力及び速度情報に基づ
いて、(1)〜(3)式の演算を行うためのコンピユータ
等の演算装置によつて構成される。
上記制御系においては、マスタ側のポテンシヨ
メータ１２において検出される位置の情報Pmを
位置座標変換器３１においてマスタアーム１の関
節座標系からスレイブ・マニピユレータ２の関節
座標系に変換し、変換された位置情報Pm′を指令
値としてスレイブ側のポテンシヨメータ２２によ
つて検出された位置情報PSと比較し、その差をも
つて位置制御器３４を介してスレイブ側のアクチ
ユエータ２１を駆動する。
メータ１２において検出される位置の情報Pmを
位置座標変換器３１においてマスタアーム１の関
節座標系からスレイブ・マニピユレータ２の関節
座標系に変換し、変換された位置情報Pm′を指令
値としてスレイブ側のポテンシヨメータ２２によ
つて検出された位置情報PSと比較し、その差をも
つて位置制御器３４を介してスレイブ側のアクチ
ユエータ２１を駆動する。
従つて、スレイブ・マニピユレータ２の手先は
マスタアーム１の手先に追従してそれと同じ動き
をすることになる。
マスタアーム１の手先に追従してそれと同じ動き
をすることになる。
一方スレイブ側におけるトルクセンサ２３で検
出した力情報FSをマスタ側にフイードバツクする
ため、そのトルクセンサ２３の出力を力座標変換
器３２において座標変換し、変換された力情報
FS′をマスタ側におけるトルクセンサ１３によつ
て検出された力情報Fmと比較し、その差をもつ
て力制御器３５を介してマスタ側のアクチユエー
タ１１に駆動力を発生させる。従つて、スレイ
ブ・マニピユレータ２の先端に対象物との干渉等
による反力が生じたときには、マスタアームにそ
れが伝達される。なお、マスタ側への力情報のフ
イードバツクは、マスタアーム１に対する力の作
用だけでなく、例えば操作者に対する電気的刺激
等によつて行うこともできる。
出した力情報FSをマスタ側にフイードバツクする
ため、そのトルクセンサ２３の出力を力座標変換
器３２において座標変換し、変換された力情報
FS′をマスタ側におけるトルクセンサ１３によつ
て検出された力情報Fmと比較し、その差をもつ
て力制御器３５を介してマスタ側のアクチユエー
タ１１に駆動力を発生させる。従つて、スレイ
ブ・マニピユレータ２の先端に対象物との干渉等
による反力が生じたときには、マスタアームにそ
れが伝達される。なお、マスタ側への力情報のフ
イードバツクは、マスタアーム１に対する力の作
用だけでなく、例えば操作者に対する電気的刺激
等によつて行うこともできる。
上記制御系は、基本的には上述したスレイブ・
マニピユレータ２の位置制御及びマスタアーム１
の力制御を行うものであるが、その応答を改善す
るため、次のような速度の制御を行うようにして
いる。
マニピユレータ２の位置制御及びマスタアーム１
の力制御を行うものであるが、その応答を改善す
るため、次のような速度の制御を行うようにして
いる。
即ち、マスタ側におけるタコジエネレータ１４
で検出した速度情報Vmを、速度座標変換器３３
において座標変換したのち、スレイブ側における
タコジエネレータ２４によつて検出された速度情
報VSと比較し、その差をもつて位置制御器３４
を介してアクチユエータ２１を駆動する。
で検出した速度情報Vmを、速度座標変換器３３
において座標変換したのち、スレイブ側における
タコジエネレータ２４によつて検出された速度情
報VSと比較し、その差をもつて位置制御器３４
を介してアクチユエータ２１を駆動する。
なお、マスタアーム１においては、力制御を行
うため、マスタ側のタコジエネレータ１４の速度
情報を力制御器３５を介してアクチユエータ１１
にフイードバツクする。
うため、マスタ側のタコジエネレータ１４の速度
情報を力制御器３５を介してアクチユエータ１１
にフイードバツクする。
上記位置座標変換器３１、力座標変換器３２、
速度座標変換器３３における座標変換は、第３図
Ａに例示するような関節形マスタアームにおける
位置情報を、 P1＝（P1 1，P1 2） とし、同図Ｂに例示するような極座標形スレイ
ブ・マニピユレータにおける位置座標を、 P2＝（P2 1，P2 2） とし、さらにマスタ側及びスレイブ側における力
情報及び速度情報を、 F1＝（F1 1，F1 2），F2＝（F2 1，F2 2） V1＝（V1 1，V1 2）、V2＝（V2 1，V2 2） とするとき、次式によつて表わされる。
速度座標変換器３３における座標変換は、第３図
Ａに例示するような関節形マスタアームにおける
位置情報を、 P1＝（P1 1，P1 2） とし、同図Ｂに例示するような極座標形スレイ
ブ・マニピユレータにおける位置座標を、 P2＝（P2 1，P2 2） とし、さらにマスタ側及びスレイブ側における力
情報及び速度情報を、 F1＝（F1 1，F1 2），F2＝（F2 1，F2 2） V1＝（V1 1，V1 2）、V2＝（V2 1，V2 2） とするとき、次式によつて表わされる。
P2＝Ｆ（P1） ……(1)
F1＝JtF2 ……(2)
V2＝JV1 ……(3)
但し、Ｆは座標の変換関数、Ｊは関数Ｆのヤコ
ビアン行列、即ち、 Ｊ＝Ｆ（P2 1，P2 2）／Ｆ（P1 1，P1 2） であり、ｔは行列の転置を示している。
ビアン行列、即ち、 Ｊ＝Ｆ（P2 1，P2 2）／Ｆ（P1 1，P1 2） であり、ｔは行列の転置を示している。
第４図及び第５図は本発明に関する実験例を示
すもので、第４図においては、マスタアームとし
て第３図Ａに示すような多関節形のものを用い、
スレイブ・マニピユレータとして第３図Ｂに示す
ような極座標形のものを用いた場合において、ス
レイブ側の極座標におけるＲ、θの入力に対する
スレイブ・マニピユレータの位置の追従性を示し
ている。
すもので、第４図においては、マスタアームとし
て第３図Ａに示すような多関節形のものを用い、
スレイブ・マニピユレータとして第３図Ｂに示す
ような極座標形のものを用いた場合において、ス
レイブ側の極座標におけるＲ、θの入力に対する
スレイブ・マニピユレータの位置の追従性を示し
ている。
また、第５図はマスタアームとして極座標形、
スレイブ・マニピユレータとして多関節形のもの
を用いた場合において、マスタアームの力の追従
性を示している。なお、Tθは極座標における回
転方向のトルク、Frは動径方向の力である。
スレイブ・マニピユレータとして多関節形のもの
を用いた場合において、マスタアームの力の追従
性を示している。なお、Tθは極座標における回
転方向のトルク、Frは動径方向の力である。
［発明の効果］
以上に詳述した本発明のマスタスレイブ・マニ
ピユレータによれば、マスタアームとスレイブ・
マニピユレータとの間で座標変換を行うため、機
構的に任意のスレイブ・マニピユレータを用い得
ると同時に、そのスレイブ・マニピユレータの機
構にとらわれることなく、機構的に任意のマスタ
アームを用いることができ、それによつてバイラ
テラル・マニピユレータの操作性を改善すること
ができる。
ピユレータによれば、マスタアームとスレイブ・
マニピユレータとの間で座標変換を行うため、機
構的に任意のスレイブ・マニピユレータを用い得
ると同時に、そのスレイブ・マニピユレータの機
構にとらわれることなく、機構的に任意のマスタ
アームを用いることができ、それによつてバイラ
テラル・マニピユレータの操作性を改善すること
ができる。
特に、スレイブ・マニピユレータとしては、作
業の行い易い構造を採用するのが望ましく、マス
タアームとしては重力の影響を受けにくい構造な
どが適するため、それらを選択的に採用すること
により、極めて操作性のよい、従つて疲労感を覚
えることなく容易に操縦することが可能なバイラ
テラル・マスタスレイブ・マニピユレータ・シス
テムを構成することができる。
業の行い易い構造を採用するのが望ましく、マス
タアームとしては重力の影響を受けにくい構造な
どが適するため、それらを選択的に採用すること
により、極めて操作性のよい、従つて疲労感を覚
えることなく容易に操縦することが可能なバイラ
テラル・マスタスレイブ・マニピユレータ・シス
テムを構成することができる。
また、スレイブ・マニピユレータによつて各種
の作業を行わせようとする場合、スレイブ・マニ
ピユレータは一般に作業の目的等に応じて機構、
構造が全く変わる可能性が大きく、従来のマスタ
スレイブ・マニピユレータでは、スレイブ・マニ
ピユレータの機構が変わる毎に別個のマスタスレ
イブ・マニピユレータを用いる必要があつたが、
本発明によれば、任意のマスタアームを共通に使
用し、各座標変換器における座標変換のための変
換式を変更するだけで、どのようなスレイブ・マ
ニピユレータとも接続することが可能であり、汎
用性の高いマスタスレイブ・マニピユレータを得
ることができる。
の作業を行わせようとする場合、スレイブ・マニ
ピユレータは一般に作業の目的等に応じて機構、
構造が全く変わる可能性が大きく、従来のマスタ
スレイブ・マニピユレータでは、スレイブ・マニ
ピユレータの機構が変わる毎に別個のマスタスレ
イブ・マニピユレータを用いる必要があつたが、
本発明によれば、任意のマスタアームを共通に使
用し、各座標変換器における座標変換のための変
換式を変更するだけで、どのようなスレイブ・マ
ニピユレータとも接続することが可能であり、汎
用性の高いマスタスレイブ・マニピユレータを得
ることができる。
さらに、上述したように多数のスレイブ・マニ
ピユレータを１台のマスタアームで操作できるた
め、経済性においても有利なものである。
ピユレータを１台のマスタアームで操作できるた
め、経済性においても有利なものである。
第１図Ａ〜Ｃは本発明において利用できるマニ
ピユレータの構成例を示す説明図、第２図は本発
明の実施例の模式的構成図、第３図Ａ、Ｂは座標
変換のための説明図、第４図及び第５図は本発明
についての実験結果を示す線図である。 １……マスタアーム、２……スレイブ・マニピ
ユレータ、１１，２１……アクチユエータ、１
２，２２……ポテンシヨメータ、１３，２３……
力センサ、３１……位置座標変換器、３２……力
座標変換器。
ピユレータの構成例を示す説明図、第２図は本発
明の実施例の模式的構成図、第３図Ａ、Ｂは座標
変換のための説明図、第４図及び第５図は本発明
についての実験結果を示す線図である。 １……マスタアーム、２……スレイブ・マニピ
ユレータ、１１，２１……アクチユエータ、１
２，２２……ポテンシヨメータ、１３，２３……
力センサ、３１……位置座標変換器、３２……力
座標変換器。
Claims (1)
- １ 関節座標系を異にするマスタアームとスレイ
ブ・マニピユレータを備え、それらの各関節にア
クチユエータを設けると共に、関節における角度
等の位置情報を検出するポテンシヨメータ及び反
力検出用の力センサを設け、上記マスタアームと
スレイブ・マニピユレータとの間に、マスタアー
ムのポテンシヨメータで検出した位置情報を位置
座標変換器においてスレイブ・マニピユレータの
関節座標系に座標変換したうえでスレイブ・マニ
ピユレータにおけるポテンシヨメータで検出した
位置情報との差をとつてスレイブ・マニピユレー
タのアクチユエータへの入力とし、且つスレイ
ブ・マニピユレータの力センサで検出した力情報
を力座標変換器においてマスタアームの関節座標
系に座標変換したうえでマスタアームにおける力
センサで検出した力情報との差をとつてマスタア
ームのアクチユエータへの入力とする制御系を設
けたことを特徴とする異構造バイラテラル・マス
タスレイブ・マニピユレータ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP927784A JPS60155384A (ja) | 1984-01-20 | 1984-01-20 | 異構造バイラテラル・マスタスレイブ・マニピユレ−タ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP927784A JPS60155384A (ja) | 1984-01-20 | 1984-01-20 | 異構造バイラテラル・マスタスレイブ・マニピユレ−タ |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60155384A JPS60155384A (ja) | 1985-08-15 |
| JPH0413103B2 true JPH0413103B2 (ja) | 1992-03-06 |
Family
ID=11715969
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP927784A Granted JPS60155384A (ja) | 1984-01-20 | 1984-01-20 | 異構造バイラテラル・マスタスレイブ・マニピユレ−タ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60155384A (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6394687U (ja) * | 1986-12-11 | 1988-06-18 | ||
| JP2009282720A (ja) * | 2008-05-21 | 2009-12-03 | Nagaoka Univ Of Technology | 操作方法および操作装置 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS50100770A (ja) * | 1974-01-14 | 1975-08-09 | ||
| JPS58132813A (ja) * | 1982-02-03 | 1983-08-08 | Japan Atom Power Co Ltd:The | バイラテラルサ−ボ装置 |
-
1984
- 1984-01-20 JP JP927784A patent/JPS60155384A/ja active Granted
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS50100770A (ja) * | 1974-01-14 | 1975-08-09 | ||
| JPS58132813A (ja) * | 1982-02-03 | 1983-08-08 | Japan Atom Power Co Ltd:The | バイラテラルサ−ボ装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS60155384A (ja) | 1985-08-15 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |