JPS5922884A - 吊り荷位置ずれ修正装置 - Google Patents
吊り荷位置ずれ修正装置Info
- Publication number
- JPS5922884A JPS5922884A JP12768082A JP12768082A JPS5922884A JP S5922884 A JPS5922884 A JP S5922884A JP 12768082 A JP12768082 A JP 12768082A JP 12768082 A JP12768082 A JP 12768082A JP S5922884 A JPS5922884 A JP S5922884A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- coil
- crane
- detector
- hanging
- hoisting
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Control And Safety Of Cranes (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
の修正装置に関するものである。
近年、工場や倉庫内等の省力化のためにクレーン等搬送
機械の自動化 省力化が進められている。
機械の自動化 省力化が進められている。
しかし、■吊り荷であるコイルの置場をかなり厳しい許
容範囲内に制約していること。 ■クレーン等搬送機械
をそのコイル置場に高精度で位置決めせざるを得ないこ
と。 ■コイルは所定位置にｉＥ確に置かれており、ク
レーン等の搬送機械もその直−にに重鐘に位置決めされ
ているはずということで、盲運転する方法で対処しよう
としていたこと。 これらが原因でクレーン等搬送機械
の自動化の実現性が困難であった。
容範囲内に制約していること。 ■クレーン等搬送機械
をそのコイル置場に高精度で位置決めせざるを得ないこ
と。 ■コイルは所定位置にｉＥ確に置かれており、ク
レーン等の搬送機械もその直−にに重鐘に位置決めされ
ているはずということで、盲運転する方法で対処しよう
としていたこと。 これらが原因でクレーン等搬送機械
の自動化の実現性が困難であった。
本発明はこのような従来公知の技術の欠点を解消するた
めになされたもので、吊り荷であるコイルが軸対称であ
り、リフティングマグネット等の吊り具を使って安全か
つ確実に吊り上げ搬送し、所定の位置に置くことを目的
としており、リフティングマグネット等の吊り具に具備
され、該吊り具とコイルとの位置ずれを検出する反射式
検出器と、該反射式検出器からの信号を処理し、該吊り
具とコイルとのそれぞれの中心位置のずれの距離および
方向を求める信号処理装置とこの値に基づいて、クレー
ン走行装置・クレーン横行装置およびクレーン巻上巻下
装置を制御する装置とよりな１はアップエンドコイルで
吊り荷として搬送するものである。 ２はり７テイン
グマグネツトでフィル１の検出を行うコイル検出器３
ａ ＊ ３ ｂ、３ｃ。
めになされたもので、吊り荷であるコイルが軸対称であ
り、リフティングマグネット等の吊り具を使って安全か
つ確実に吊り上げ搬送し、所定の位置に置くことを目的
としており、リフティングマグネット等の吊り具に具備
され、該吊り具とコイルとの位置ずれを検出する反射式
検出器と、該反射式検出器からの信号を処理し、該吊り
具とコイルとのそれぞれの中心位置のずれの距離および
方向を求める信号処理装置とこの値に基づいて、クレー
ン走行装置・クレーン横行装置およびクレーン巻上巻下
装置を制御する装置とよりな１はアップエンドコイルで
吊り荷として搬送するものである。 ２はり７テイン
グマグネツトでフィル１の検出を行うコイル検出器３
ａ ＊ ３ ｂ、３ｃ。
３ｄを具備している。 ４は自動クレーンで、天井等
を走行自在となっている。 この自動クレーン４にはク
レーン走行装置５、クレーン横行装置６、クレーン巻上
巻下装置７が塔載されている。
を走行自在となっている。 この自動クレーン４にはク
レーン走行装置５、クレーン横行装置６、クレーン巻上
巻下装置７が塔載されている。
８は巻上巻下量検出器で、リフティングマグネット２の
巻上巻下の距離の検出を行う。 ９は信号処理装置で１
反射式コイル検出器３ ａ Ｈ３ｂ ＋ ３０゜３ｄか
ら検出される出力信号（例えば光を投光し検知しようと
する物体の表面で、反射した反射光を受光して受光量（
入光量）に比例した出力信号、つまり一定距離で物体に
投光した時光ビームのあたっている面に比例した反射光
が受光され、それに応じた出力信号）を人力として、タ
レーン走行＞ＭＩ２ｆ５、クレーン横行装置６、クレー
ン巻上巻Ｆ装置７へ制御信号を送出する０ １０は外部インターフェイスでコイルの位置を検出する
装置である。
巻上巻下の距離の検出を行う。 ９は信号処理装置で１
反射式コイル検出器３ ａ Ｈ３ｂ ＋ ３０゜３ｄか
ら検出される出力信号（例えば光を投光し検知しようと
する物体の表面で、反射した反射光を受光して受光量（
入光量）に比例した出力信号、つまり一定距離で物体に
投光した時光ビームのあたっている面に比例した反射光
が受光され、それに応じた出力信号）を人力として、タ
レーン走行＞ＭＩ２ｆ５、クレーン横行装置６、クレー
ン巻上巻Ｆ装置７へ制御信号を送出する０ １０は外部インターフェイスでコイルの位置を検出する
装置である。
以トの溝成においてインターフェイス１０全通してコイ
ルの位置が知らされると、クレーンは：３ｃ、３’ｄは
安全装置として働き、巻上巻下検出器８との組合せでコ
イル面−ヒ所定の位置まで高速巻ドげができる。 異常
反射があったときは非常停止をかけることができる。
コイル面トで第３図の状態になると、検出器３’ ＃
３ ｂ ｙ３ｃ、３ｄから反射量に比例した信号が送ら
れてくる。 検出ｉ３ａ、３ｂ、３ｃｅ３ｄは第２図の
ように配置されており、Ｆにあるコイルは第５１１（ａ
）（ｂ＞（ｃ）（ｄＸｅ）のような状紗にあることが考
えられる。 ここでＸ方向およびＹ方向の偏心の量をＸ
、Ｙとすれば Ｘ＝ｍ（（Ａ十Ｂ） −（Ｃ十〇）） Ｙ＝１１ （（Ａ十Ｄ ）−（Ｂ４Ｃ） ）を示すもの
で、光ビームにあたっている面積に比例した信号であり
Ｎ ｍ １ ｎは光ビームの当っている面積に比例した
出力信号の演算結果を偏心量として得るための比例定数
である。
ルの位置が知らされると、クレーンは：３ｃ、３’ｄは
安全装置として働き、巻上巻下検出器８との組合せでコ
イル面−ヒ所定の位置まで高速巻ドげができる。 異常
反射があったときは非常停止をかけることができる。
コイル面トで第３図の状態になると、検出器３’ ＃
３ ｂ ｙ３ｃ、３ｄから反射量に比例した信号が送ら
れてくる。 検出ｉ３ａ、３ｂ、３ｃｅ３ｄは第２図の
ように配置されており、Ｆにあるコイルは第５１１（ａ
）（ｂ＞（ｃ）（ｄＸｅ）のような状紗にあることが考
えられる。 ここでＸ方向およびＹ方向の偏心の量をＸ
、Ｙとすれば Ｘ＝ｍ（（Ａ十Ｂ） −（Ｃ十〇）） Ｙ＝１１ （（Ａ十Ｄ ）−（Ｂ４Ｃ） ）を示すもの
で、光ビームにあたっている面積に比例した信号であり
Ｎ ｍ １ ｎは光ビームの当っている面積に比例した
出力信号の演算結果を偏心量として得るための比例定数
である。
きを停止させて修正を行い、いずＪ’Ｔｈ（ある範囲に
収まってからリフマグをコイルに密着させ、吸引搬送を
行う。 信号処理・判断・駆動装置への出力ぐ異常判断
は信号処理装置９で行う。
収まってからリフマグをコイルに密着させ、吸引搬送を
行う。 信号処理・判断・駆動装置への出力ぐ異常判断
は信号処理装置９で行う。
本発明ではリフマグに４つの検出器を取り旬は−た場合
を示しているが、自動クレーンの仕様により検出器の数
は多くも少なくもすることが可能である。 検出器につ
いてもコイル面からの反射が採れるものであれば光（赤
外線を含む。）、音波、マイクロ波等の応用が考えられ
る。 さらに検出器のビームを絞ることにより、コイル
の内径に近い部分だけ検出対象にすればコイルの外径の
種類よりもコイルの内径の種類は少ないのでより確実な
制御がＩｊ工能となる。 リフティングマグネットはク
レーンのＸ−Ｙ方向がずれることが考えられるが振れ止
めや回転防止機構の採用により防くことができる。
を示しているが、自動クレーンの仕様により検出器の数
は多くも少なくもすることが可能である。 検出器につ
いてもコイル面からの反射が採れるものであれば光（赤
外線を含む。）、音波、マイクロ波等の応用が考えられ
る。 さらに検出器のビームを絞ることにより、コイル
の内径に近い部分だけ検出対象にすればコイルの外径の
種類よりもコイルの内径の種類は少ないのでより確実な
制御がＩｊ工能となる。 リフティングマグネットはク
レーンのＸ−Ｙ方向がずれることが考えられるが振れ止
めや回転防止機構の採用により防くことができる。
以Ｌ１本発明によれば吊り荷であるコイルの吊り具着床
後に相互間の中心の位置ずれを測定・算出し、荷Ｆろし
時に偏心の量（すわ）の分だけ補ｉ１：、して荷重ろし
を行なうため、荷Ｆろし位置が市１１ｍとなり位置ずれ
の累積が防止できる。 このためＡベレータかマニアル
操作をＴＴう場合はもとより倚１−げ搬送器具の無人−
自動運転が１４能となる。
後に相互間の中心の位置ずれを測定・算出し、荷Ｆろし
時に偏心の量（すわ）の分だけ補ｉ１：、して荷重ろし
を行なうため、荷Ｆろし位置が市１１ｍとなり位置ずれ
の累積が防止できる。 このためＡベレータかマニアル
操作をＴＴう場合はもとより倚１−げ搬送器具の無人−
自動運転が１４能となる。
第１図は本発明の具体的な一実施例を示す概略図、第２
図および第３図はそれぞれリフティングマグネットの詳
細図、第４図は吊りＭ ｍ、置ずれ修正装置の制御ブロ
ック図、第５図は（８）外径の大きいコイルで中心がお
いている場合、（ｈ）外径の小さいコイルで中心がＸ方
向にずれている場合、（Ｃ）外径が大きいコイルで中心
がＹ方向にずれている場合、（ｄ）外径が小さいコイル
で中心がＹ方向にずれている場合、（θ）外径が大きい
コイルで中 ・山 心がｘ、ｙ％方向にずれている場合、のりフチインクマ
グネットとコイルとの着床のいろいろな態様を示す図で
ある。 １・・・・・・アップエンドコイル ２・・・・・・リ
フティングマダネット３ａ、３ｂ、３ｃ、３ｄ・・・・
・・コイル検出器４・・・・・自動クレーン 訃・・・
・・クレーン走行装置６・・・・クレーン横行装置 ７
・・・・・・クレーン巻上巻下装置 ８・・・・・・巻上巻下量検出器９・・・・・・信号処
理装置１０・・・・・−外部インターフェイスＸ、Ｙ・
・・・・偏心量（ずれ）
図および第３図はそれぞれリフティングマグネットの詳
細図、第４図は吊りＭ ｍ、置ずれ修正装置の制御ブロ
ック図、第５図は（８）外径の大きいコイルで中心がお
いている場合、（ｈ）外径の小さいコイルで中心がＸ方
向にずれている場合、（Ｃ）外径が大きいコイルで中心
がＹ方向にずれている場合、（ｄ）外径が小さいコイル
で中心がＹ方向にずれている場合、（θ）外径が大きい
コイルで中 ・山 心がｘ、ｙ％方向にずれている場合、のりフチインクマ
グネットとコイルとの着床のいろいろな態様を示す図で
ある。 １・・・・・・アップエンドコイル ２・・・・・・リ
フティングマダネット３ａ、３ｂ、３ｃ、３ｄ・・・・
・・コイル検出器４・・・・・自動クレーン 訃・・・
・・クレーン走行装置６・・・・クレーン横行装置 ７
・・・・・・クレーン巻上巻下装置 ８・・・・・・巻上巻下量検出器９・・・・・・信号処
理装置１０・・・・・−外部インターフェイスＸ、Ｙ・
・・・・偏心量（ずれ）
Claims (1)
- リフティングマグネット等の吊り具でコイルを吊り下げ
て移動させるコイル移動装置において、該吊り具に具備
され、該吊り具とコイルとの位置ずれを検出するり射式
検州器と、該反射式検出器からの信号を処理し、該吊り
具とコイルとのそれぞれの中心の位置のずれの距離およ
び方向を求める信号処理装置と、この値にもとづいて、
クレーン走行装置・クレーン横行装置およびりσ−ン巻
上巻下装置を制御する装置とよりなることを特徴とする
吊り荷位置ずれ修正装置
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12768082A JPS5922884A (ja) | 1982-07-23 | 1982-07-23 | 吊り荷位置ずれ修正装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12768082A JPS5922884A (ja) | 1982-07-23 | 1982-07-23 | 吊り荷位置ずれ修正装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5922884A true JPS5922884A (ja) | 1984-02-06 |
Family
ID=14966047
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12768082A Pending JPS5922884A (ja) | 1982-07-23 | 1982-07-23 | 吊り荷位置ずれ修正装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5922884A (ja) |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS52111749A (en) * | 1976-03-17 | 1977-09-19 | Hitachi Ltd | Ultrasonic locator |
| JPS5320054B2 (ja) * | 1973-10-05 | 1978-06-24 |
-
1982
- 1982-07-23 JP JP12768082A patent/JPS5922884A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5320054B2 (ja) * | 1973-10-05 | 1978-06-24 | ||
| JPS52111749A (en) * | 1976-03-17 | 1977-09-19 | Hitachi Ltd | Ultrasonic locator |
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