JP2578872Y2 - 自動クレーンの荷吊り不全検出装置 - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この考案は、厚板工場や倉庫等に
おいてリフティングマグネットにより厚鋼板を吊上げて
搬送するための自動クレーンの荷吊り不全検出装置に関
するものである。

【０００２】

【従来の技術】近年、厚板工場や倉庫等における自動ク
レーンはコンピュータを含めた演算機能および各種セン
サ関係の急速な技術開発により、自動運転の制御機構が
ますます向上している状況にあり、完全自動化による無
人運転も試みられている。そして、自動運転のための吊
り具としては一般的にリフティングマグネットが使用さ
れる。

【０００３】このように、リフティングマグネットを使
用した自動クレーンの完全自動化による無人運転を安
全、かつ信頼できるものにするためには、自動運転機能
として最も細かい制御と調整を必要とするリフティング
マグネットでの厚鋼板吊り上げ時と釈放時の動作が完全
かつ正確に実施される必要がある。しかし、吊り上げお
よび釈放の確実な検出が可能な測定技術が確立されてお
らず、そのために種々な提案がなされている。

【０００４】例えば特開昭56-48392号公報には、リフテ
ィングマグネットと吸着された鋼板により形成される磁
気回路中の磁束を検出して鋼板の吸着離脱（荷吊り不
全）を判別する装置が開示されている。また特開昭60−
148790号公報によれば、直流リフティングマグネットの
直流磁界に交流磁界を重畳させて交流磁界の磁気抵抗変
化の検出値と設定値とを比較することにより、鋼板の吸
着を検出する方法が提案されている。

【０００５】

【考案が解決しようとする課題】上記した技術は、磁束
や磁気抵抗を利用して荷吊り不全を判別するものであ
り、鋼板自体を直接監視するものではないためにまだ完
全に信頼できるとは言い難い。このように荷吊り不全を
確実に検出できる手段がない現状では、クレーン自体の
自動運転制御機能は完全無人運転が実施可能な状態にま
で進歩しているにもかかわらず、時々発生する荷吊り不
全のために全体としては完全自動化には到らず、無人運
転が十分な信頼の下で実施できない問題点が残されてい
る。

【０００６】この考案は、リフティングマグネットを用
いて厚鋼板を搬送する場合に、厚鋼板自体の状態を直接
監視して荷吊り不全を検出するものであり、自動クレー
ンに適用して完全無人化が達成できる荷吊り不全検出装
置を提供することを目的とするものである。

【０００７】

【課題を解決するための手段】この考案による自動クレ
ーンの荷吊り不全検出装置は、リフティングマグネット
により厚鋼板を吊り上げて搬送するための自動クレーン
の荷吊り不全検出装置であって、リフティングマグネッ
トの吊りビームと厚鋼板の載置テーブルとに被搬送厚鋼
板に対抗してそれぞれ設置された距離限定型反射式鋼板
検出器と、前記載置テーブル上の空間で厚鋼板の長手方
向に相対向して設置した投受光方式鋼板検出器とを用い
ることにより、前述従来の技術の課題を解決したもので
あり、さらに、これに使用する制御回路には、リフティ
ングマグネットの巻上げ高さ検出器と、リフティングマ
グネットの所定巻上げ位置で前記各鋼板検出器に検出指
令信号を出力する信号発信器と、各鋼板検出器の出力信
号から荷吊り不全を判別する検出処理部とを備えるよう
にして確実な荷吊り不全の検出を可能にした。

【０００８】

【作用】この考案においては、リフティングマグネット
の吊りビームと厚鋼板の載置テーブルとに距離限定型反
射式鋼板検出器を設置し、厚鋼板の吊り上げ時にはリフ
ティングマグネットを所定の高さ巻上げた時点で、釈放
時には一旦着地させて釈放操作の後、再度リフティング
マグネットを巻上げる過程で、前記両方の鋼板検出器を
用いて荷吊り不全を検出する。この距離限定型反射式鋼
板検出器は、例えば超音波を利用して所定の限定距離の
範囲内にある鋼板からの反射波を捕捉することにより鋼
板の有無を検出するもので、限定する距離Ｈは厚鋼板の
板厚等によりあらかじめ決められている。

【０００９】なお、荷吊り不全には厚鋼板長手方向の一
方のみがリフティングマグネットから離脱し他方が吸着
した状態になることがある。これを検出するためにこの
考案では載置テーブル上の空間で厚鋼板長手方向に相対
向して投受光方式鋼板検出器を設置し、前記のように厚
鋼板の一方のみが離脱している場合には投受光器間で遮
光されるので荷吊り不全を検出することができる。

【００１０】さらにこの荷吊り不全検出装置の作用を、
図６に示す制御回路の例に基づいて説明する。制御回路
にはリフティングマグネットの巻上げ高さ検出器16を備
えてリフティングマグネットの巻上げ高さを検出する。
この巻上げ高さ検出器16は、例えば巻上げドラムに取付
けたＰＬＧ（パルス発信器）を使用する。この巻上げ高
さ検出器16の検出値が所定の高さｈになったときに検出
指令信号を信号発信器17により各鋼板検出器11, 13, 14
に出力する。この信号発信器17には例えばパルスカウン
タを使用し、また所定の高さｈとは厚鋼板の板厚や同時
吊り枚数および前記限定距離Ｈ等によってあらかじめ図
示していない上位コンピュータから信号発信器17に入力
されている。このようにして鋼板検出器11, 13, 14で検
出した結果（厚鋼板の有無）は検出処理部18に入力され
る。

【００１１】ここで、厚鋼板を吊上げるときには厚鋼板
を吸着して所定の高さｈまでリフティングマグネットを
巻上げた時点で、厚鋼板を荷降ろしするときには一旦着
地して厚鋼板を釈放した後再度リフティングマグネット
を所定高さｈまで巻上げた時点で、吊りビームと載置テ
ーブルに設置した鋼板検出器11, 13に検出指令を出力す
る。そして厚鋼板を吊上げる場合も荷降ろしする場合
も、鋼板検出器11および13への検出指令出力と同時に載
置テーブル上の鋼板検出器14にも検出指令を出力し、厚
鋼板の垂れ下りの有無を検出する。

【００１２】これらの検出結果は検出処理部18に入力さ
れて荷吊り不全の有無が判別され、荷吊り不全無しの場
合はそのまま巻上げが続行されるが、万一荷吊り不全が
発生している場合にはクレーンの巻上げ制御装置へ再度
巻下げ, 吸着,(釈放) 巻上げの操作指令を出力し、再度
上述荷吊り不全のチェックを行う。なお、19は前記操作
を１回〜数回繰り返した後にも荷吊り不全と判別された
ときに出すベル等の警報装置である。

【００１３】

【実施例】図１〜図５にこの考案による実施例を示す
が、図１は各鋼板検出器の設置状態を示す斜視図で、図
２は厚鋼板を吊り上げる場合の説明図、図３は荷降ろし
する場合の説明図、図４は吊り上げる場合に厚鋼板の一
部が離脱している場合の説明図、図５は荷降ろしする場
合に厚鋼板の一部が吸着したままになっているときの説
明図である。

【００１４】図１において、図示していない自動クレー
ンからリフティングマグネット15-1, 15-2, 15-3・・・
が吊りビーム10に懸垂されて昇降自在に操作されるよう
になっている。この例の厚鋼板の載置テーブルはローラ
テーブル12であるが、これは単なる厚鋼板の置台の場合
や、あるいはトランスファの如き搬送装置の場合もあ
る。そして吊りビーム10には、距離限定型反射式鋼板検
出器11-1, 11-2, 11-3・・・が設置され、ローラテーブ
ル12内にも同様な距離限定型反射式鋼板検出器13-1, 13
-2, 13-3・・・が設置されている。さらにローラテーブ
ル12の上部空間には、ローラテーブル12に沿って投光器
14ａ，受光器14ｂから成る投受光方式鋼板検出器14がロ
ーラテーブル12の上面からこの自動クレーンで搬送する
厚鋼板の最大厚さの２倍〜４倍位の高さ位置に設置され
ている。

【００１５】図２は厚鋼板20を吊り上げたときに吊り不
全になった例で、リフティングマグネット15をｈの高さ
まで巻上げた時点で鋼板検出器11-1, 11-2, 11-3・・・
および13-1, 13-2, 13-3・・・に検出指令を出力する
が、鋼板検出器11に設定した限定距離Ｈの範囲内には厚
鋼板20が存在しないのでこの鋼板検出器11-1, 11-2, 11
-3・・・は鋼板無しの信号を出力する。一方、鋼板検出
器13側ではその限定距離Ｈ′の範囲内に厚鋼板20が存在
するため、この鋼板検出器13-1, 13-2, 13-3・・・は鋼
板有りの信号を出力する。同時に鋼板検出器14は、その
投光器14ａ，受光器14ｂ間で遮光されることがないから
鋼板無しの信号を出力する。これらの信号に基づき検出
処理部18（図６）は吊り不全であると判別する。

【００１６】図３は厚鋼板20-1, 20-2を同時に２枚吊り
し、荷降ろしする際に厚鋼板20-1が釈放されない釈放不
全が発生した場合で、鋼板検出器11, 13共に鋼板有りを
出力する。一方、鋼板検出器14は鋼板無しを出力する
が、検出処理部は前記鋼板検出器11, 13の双方の鋼板有
りの信号により釈放不全と判別する。なお図２，図３の
場合、厚鋼板長手方向の一部が垂れ下っていたとすれば
鋼板検出器14から鋼板有りの信号が出力されるのでいず
れも検出処理部は荷吊り不全と判別する。

【００１７】図４は厚鋼板20-1, 20-2を２枚同時に吊上
げる際に、鋼板20-2の片方端部がリフティングマグネッ
ト15に吸着されずに垂れ下がった場合の吊り不全で、こ
の場合も鋼板検出器14の鋼板有り信号で検出処理部は吊
り不全と判別する。また図５は厚鋼板20-1, 20-2を２枚
同時吊りした後の荷降ろしの際に、厚鋼板20-1の片方端
部が釈放されなかった場合の例で、図４のときと同様に
鋼板検出器14の信号により検出処理部は釈放不全と判別
する。

【００１８】このような図４，図５の場合には、鋼板検
出器11-1, 11-2, 11-3・・・および13-1, 13-2, 13-3・
・・は鋼板有りの信号と、鋼板無しの信号とを厚鋼板長
手方向のある位置から逆転して出力するが、その原因が
厚鋼板が短くてそのようになったかどうかは検出処理部
では判別できない。そこで鋼板検出器14の検出結果が正
確な情報を与えることになる。

【００１９】この考案による荷吊り不全検出装置を厚板
工場出荷ヤードの自動クレーンにおいて実施したところ
吊り不全および釈放不全による事故は皆無になった。

【００２０】

【考案の効果】この考案による自動クレーンの荷吊り不
全検出装置を実施することにより、吊り不全や釈放不全
が完全に防止できるため、自動クレーンの完全無人化が
達成され、省力上多大な効果がもたらされた。

【図面の簡単な説明】

【図１】この考案の一実施例を示す斜視図である。

【図２】厚鋼板を吊り上げる際に発生した吊り不全検出
例の説明図である。

【図３】厚鋼板を２枚荷降ろしする際に発生した釈放不
全検出例の説明図である。

【図４】厚鋼板を２枚吊り上げる際に発生した部分的な
吊り不全検出例の説明図である。

【図５】厚鋼板を２枚荷降ろしする際に発生した部分的
な釈放不全検出例の説明図である。

【図６】この考案に使用する制御回路の実施例を作用と
ともに説明するための図面である。

【符号の説明】

10 吊りビーム 11 距離限定型反射式鋼板検出器 12 ローラテーブル 13 距離限定型反射式鋼板検出器 14 投受光方式鋼板検出器 15 リフティングマグネット 16 巻上げ高さ検出器 17 信号発信器 18 検出処理部 19 警報装置

Claims (1)

(57)【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 リフティングマグネットにより厚鋼板を
   吊り上げて搬送するための自動クレーンの荷吊り不全検
   出装置であって、リフティングマグネットの吊りビーム
   と厚鋼板の載置テーブルとに被搬送厚鋼板に対向してそ
   れぞれ設置された距離限定型反射式鋼板検出器と、前記
   載置テーブル上の空間で厚鋼板長手方向に相対向して設
   置された投受光方式鋼板検出器とを有し、さらに、リフ
   ティングマグネットの巻上げ高さ検出器と、リフティン
   グマグネットの所定巻上げ位置で前記各鋼板検出器に検
   出指令信号を出力する信号発信器と、各鋼板検出器の出
   力信号から荷吊り不全を判別する検出処理部とを有する
   制御回路を備えたことを特徴とする自動クレーンの荷吊
   り不全検出装置。