JPS59217841A - バツクホウ作業車の旋回台回転角検出装置 - Google Patents
バツクホウ作業車の旋回台回転角検出装置Info
- Publication number
- JPS59217841A JPS59217841A JP9211983A JP9211983A JPS59217841A JP S59217841 A JPS59217841 A JP S59217841A JP 9211983 A JP9211983 A JP 9211983A JP 9211983 A JP9211983 A JP 9211983A JP S59217841 A JPS59217841 A JP S59217841A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- pulse
- rotation
- rotation angle
- pulse signal
- swivel base
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/26—Indicating devices
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mining & Mineral Resources (AREA)
- Civil Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- Component Parts Of Construction Machinery (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
木兄明社、パツクホク作業車の旋回台回転角検出装置に
関、する。
関、する。
従来、上記回転角検出装置を構成するに、旋回台にロー
タリエンコーダを連動連結し、旋回台の回転に伴ない周
期的にロータリエンコーダから発信されるパルス信号数
を加算することによシ回転角を演算算出するように構成
していたのであるが、パルス信号の発信回数のみの検出
であるために、ロータリエンコーダのみの信号では旋回
台の回転方向を検出させることができない欠点があり、
又、検出精度を高めるために一回転当りのパルス繰返し
同波数の多いロータリエンコーダを用いると、ロータリ
エンコーダ自体ノコストが飛躍的に高くなるために製作
コスト面で不利となる問題があった。
タリエンコーダを連動連結し、旋回台の回転に伴ない周
期的にロータリエンコーダから発信されるパルス信号数
を加算することによシ回転角を演算算出するように構成
していたのであるが、パルス信号の発信回数のみの検出
であるために、ロータリエンコーダのみの信号では旋回
台の回転方向を検出させることができない欠点があり、
又、検出精度を高めるために一回転当りのパルス繰返し
同波数の多いロータリエンコーダを用いると、ロータリ
エンコーダ自体ノコストが飛躍的に高くなるために製作
コスト面で不利となる問題があった。
本発明の目的は、上述実情に鑑みて、２個の口、タリエ
ンコーダを用いた合理的な改良にょル、ロータリエンコ
ーダからの情報によって旋回台の回転方向検出を行なえ
るようにすると共に、製作コストを安価に維持しながら
極めて精度の高い回転角検出を行なえるようにする点圧
ある。
ンコーダを用いた合理的な改良にょル、ロータリエンコ
ーダからの情報によって旋回台の回転方向検出を行なえ
るようにすると共に、製作コストを安価に維持しながら
極めて精度の高い回転角検出を行なえるようにする点圧
ある。
本発明の特徴構成は、旋回台の回転角を検出するロータ
リエンコーダの２個を、その回転操作に伴って発信され
るパルス信号が互には′Ｉホ等しいパルス中でかつパル
ス繰返し周期で発イーされるように形成すると共に、互
のノ臂ルス信号どうしの位相がパルス中よりも小さい中
で相違するようにｌｉＪ記旋回台に連動連結し、前記両
ノ寸ルス信号の立上り及び立下り検出に基いて、前記旋
回台の回転方向を判別すると共に、前記ロータリーエン
コーダからのパルスに対しでノリレス繰返し周波数が４
倍化したパルス信号を発信する回路を設けであることに
あシ、その作用−効果は次め通りである。
リエンコーダの２個を、その回転操作に伴って発信され
るパルス信号が互には′Ｉホ等しいパルス中でかつパル
ス繰返し周期で発イーされるように形成すると共に、互
のノ臂ルス信号どうしの位相がパルス中よりも小さい中
で相違するようにｌｉＪ記旋回台に連動連結し、前記両
ノ寸ルス信号の立上り及び立下り検出に基いて、前記旋
回台の回転方向を判別すると共に、前記ロータリーエン
コーダからのパルスに対しでノリレス繰返し周波数が４
倍化したパルス信号を発信する回路を設けであることに
あシ、その作用−効果は次め通りである。
つまり、同仕様の２個のロータリエンコーダを、互いの
パルス信号どうしの位相がノ（ルス中よシも小さい中で
相違するように旋回台に連動させ、かつ、両パルス信号
の立上がシ並びに立下がり検出２行なうようにしたこと
によって、回転方向検出並びに回転角検出全下記のｐ口
＜行ルス信％ （ｓｉｇｆ） 、 （ｓＩｇ＠ ｋ比較
するに、旋回台の右回転及び左回転夫々において一方の
パルス信号が立上り（ｒ”＋あるいけ立下り（Ｌ）とな
る時に他方のパルス信号がｆＬ）状態にあるかα引状急
にあるかを見た場合、右回転と左回転とで互いに異なる
夫々４通りの組合せ状態（イ、口、ハ、二）・（ホ、へ
ト、チ）が現出されることに着目し、それら合計８通り
の組合せを検出して右回転のときの組合せ状態（イ、口
、ハ、二）が現出されたときにのみ右廻りを示すパルス
信号を、かつ、左回転のときの組合せ状態（ホ、ヘト、
チ）が現出されたにのみ左廻りを示ｆパルス信号を発信
させることにより、回転方向の検出を行なうのである。
パルス信号どうしの位相がノ（ルス中よシも小さい中で
相違するように旋回台に連動させ、かつ、両パルス信号
の立上がシ並びに立下がり検出２行なうようにしたこと
によって、回転方向検出並びに回転角検出全下記のｐ口
＜行ルス信％ （ｓｉｇｆ） 、 （ｓＩｇ＠ ｋ比較
するに、旋回台の右回転及び左回転夫々において一方の
パルス信号が立上り（ｒ”＋あるいけ立下り（Ｌ）とな
る時に他方のパルス信号がｆＬ）状態にあるかα引状急
にあるかを見た場合、右回転と左回転とで互いに異なる
夫々４通りの組合せ状態（イ、口、ハ、二）・（ホ、へ
ト、チ）が現出されることに着目し、それら合計８通り
の組合せを検出して右回転のときの組合せ状態（イ、口
、ハ、二）が現出されたときにのみ右廻りを示すパルス
信号を、かつ、左回転のときの組合せ状態（ホ、ヘト、
チ）が現出されたにのみ左廻りを示ｆパルス信号を発信
させることにより、回転方向の検出を行なうのである。
又、回転角検出を行なうに、前述回転方向検出において
左廻シ、あるいけ右廻りを示す夫々４つのパルス信号が
、１個のロータリエンコーダのパルス繰返し周期ｍｒｌ
Ｊｌに一順して発（Ｕされ、かつ、旋回台の回転に伴な
い同期的に繰返し発信されることに着目して、それら右
廻シあるいは左廻りを示すパルス信号数を加算演算する
ことによυ、ロータリエンコーダからのパルス信号数を
直接加算するに比して、パルス繰返し周波数ｔ４倍化し
た状態で、すなわち、検出精度を４倍化した状態で回転
角検出を行なうことができるのである。
左廻シ、あるいけ右廻りを示す夫々４つのパルス信号が
、１個のロータリエンコーダのパルス繰返し周期ｍｒｌ
Ｊｌに一順して発（Ｕされ、かつ、旋回台の回転に伴な
い同期的に繰返し発信されることに着目して、それら右
廻シあるいは左廻りを示すパルス信号数を加算演算する
ことによυ、ロータリエンコーダからのパルス信号数を
直接加算するに比して、パルス繰返し周波数ｔ４倍化し
た状態で、すなわち、検出精度を４倍化した状態で回転
角検出を行なうことができるのである。
以上の結果、回転角検出のみならず回転方向検出全行な
うことができ、しかも、個々のロータリエンコーダに低
周波数の安価なものを用い、１個の高周波数のロータリ
エンコーダを用いるに比して全体としての製作コスト面
において有利にしながら、極めて高精度の回転角検出を
行なうことができる優れた旋回台回転角検出装置を提供
し得るに至った。
うことができ、しかも、個々のロータリエンコーダに低
周波数の安価なものを用い、１個の高周波数のロータリ
エンコーダを用いるに比して全体としての製作コスト面
において有利にしながら、極めて高精度の回転角検出を
行なうことができる優れた旋回台回転角検出装置を提供
し得るに至った。
次に本発明の実施例を例示図に基づいて詳述する。
第１図に示すように、クローク式走行装置（１）を備え
だ機台に、旋回台（２］を、縦向き軸芯（Ｐ）周りで油
圧モータ（３）により鹿回操作自在に取付け、七の旋回
台（２）に搭乗運転部（４）及び原動部（５）を設ける
と共に、先端に掘削パケット（６１を取付けた上下揺動
並びに屈伸操作自在々掘削作業用アーム（７）を、左右
揺動操作自在なスイングブラケット（８）を介して旋回
台（２）の前端に、かつ、昇降操作自在なドーザ装置（
９）を機台の前端に夫々装備し、もって、排土作業可能
なパツクホク作業車を構成しである。
だ機台に、旋回台（２］を、縦向き軸芯（Ｐ）周りで油
圧モータ（３）により鹿回操作自在に取付け、七の旋回
台（２）に搭乗運転部（４）及び原動部（５）を設ける
と共に、先端に掘削パケット（６１を取付けた上下揺動
並びに屈伸操作自在々掘削作業用アーム（７）を、左右
揺動操作自在なスイングブラケット（８）を介して旋回
台（２）の前端に、かつ、昇降操作自在なドーザ装置（
９）を機台の前端に夫々装備し、もって、排土作業可能
なパツクホク作業車を構成しである。
前記旋回台＋２１は、手動による旋回操作に加えて、旋
回台（２１に付設の回転角並びに回転方向検出装置から
の情報に基づいて、設定器によシ設定された所望の旋回
位置に自動停止操作できるように構成されており、旋回
操作を伴なう掘削作業の能率化とｈ同操作の簡便化を図
っである。
回台（２１に付設の回転角並びに回転方向検出装置から
の情報に基づいて、設定器によシ設定された所望の旋回
位置に自動停止操作できるように構成されており、旋回
操作を伴なう掘削作業の能率化とｈ同操作の簡便化を図
っである。
前記回転角並びに回転方向検出装置を構成するに、第２
図ないし第４図に示すように、旋回台（２）に対してそ
れと共に回転するように連動させる第１、＠２０−タリ
５−ｙ−ｙ−ダ（１０ａ） 、 （１０ｂ）を、その回
転に伴なって発信されるパルス信号６１ｇ１） ＊ （
ｓ Ｉｇのが互いに等しいパルス中（５）テ、カつ、等
しいパルス繰返し周期（１）で発信されるような同一仕
様に形成すると共に、互いのパルス信号（ｓｉｇ＋）、
（ｓｌｇｇ）どうしの位相がパルス中（５）の軸だけ相
違するように旋回台（２）に対して連動しである。
図ないし第４図に示すように、旋回台（２）に対してそ
れと共に回転するように連動させる第１、＠２０−タリ
５−ｙ−ｙ−ダ（１０ａ） 、 （１０ｂ）を、その回
転に伴なって発信されるパルス信号６１ｇ１） ＊ （
ｓ Ｉｇのが互いに等しいパルス中（５）テ、カつ、等
しいパルス繰返し周期（１）で発信されるような同一仕
様に形成すると共に、互いのパルス信号（ｓｉｇ＋）、
（ｓｌｇｇ）どうしの位相がパルス中（５）の軸だけ相
違するように旋回台（２）に対して連動しである。
そして、回転角並びに回転方向検出のための回路Ｑ６１
を形成するに、第１．第２０−タリエンコーダ（１０ａ
）、（１０ｂ辺夫々に対して、それからのパルス信号（
ｓｉｇｘ）＊（ｇｉｇ ＊）がＨＩＧＨ状態（６）に立
上った時にＨＩＧＨとＬＯＷのパルス信’＋ｖ＋（２）
側端子と（（２）側端子とから各別にかつフンショット
的に発信する立上り検出用微分回路（ｌｌａ）＊（ｌｌ
ｂ）−及び、パルス信号（ｓｉｇｌ）ｙ（ｓｌｇｇ）が
ＬＯＷ状態（Ｌｌに立下った時に同じ＜：ＨＩＧＨとＬ
ＯＷのパルス信号を（Ｑ）側端子と（２）側端子とから
各別にかつワンショット的に発信する立下シ検出用微分
回路（１２ａ）、（１２ｂ）を接続すると共に、第２０
−タリエンコーダ（１０ｂ）側の立上り・立下り検出回
路（ｌｌｂ）、（１２ｂ）からの各出力信号と第１０−
タリエンコーダ（ＩＯＪＩ）からのパルス信号（ａ１ｇ
□）とを各別に比較するｙ個のＡＮＤ回路（１８ａ −
ｄ）、並びに、第１０−タリエンコーダ（１０ｍ）側の
立上り・立下り検出回路（ｌ１ｍ）、（１２ｇ）からの
各出力信号と第２．ロータリエンコーダ（１０ｂ）から
のパルス信号（ｓｌｇ、 ） 、！：を各別に比較す
るｙ個のＡＮＤ回路（１４ａ−ｄ ） ｔ−設け、もっ
て、旋回台（！）の回転に伴ない一方のロータリエンコ
ーダαＯａ） 、 （１０ｂ）からのパルス信号’Ｉｇ
？） 、 （ｓｌｇのが立上り（ｊ）あるいは立下り（
↓）となる時に他方ノロータリエンコーダ（１０ｂ）
、 （１０ａ）−かものパルス信号（ｐｉｇ＠＋ ６’
ｇ’）がＨＩＧＨ状態（２）にあるか、 ＬＯＷ状１１
１ａ （Ｌｌにあるかの組合せ、っまシ、第３図に示す
ような、右回転の時にのみ現出される４つの組合せ状ｆ
ｆｉ （４％ヘハ（→、及び、左回転の時にのみ現出さ
れる４つの組合せ状態０、ヘト、力、以上８つの組合せ
状態（イ〜チ）の各々が現出された時にその状態に対応
するＭ山回路（１３ａ−ｄ 、 １４＆−４）を択一的
に作動させるように構成しである。
を形成するに、第１．第２０−タリエンコーダ（１０ａ
）、（１０ｂ辺夫々に対して、それからのパルス信号（
ｓｉｇｘ）＊（ｇｉｇ ＊）がＨＩＧＨ状態（６）に立
上った時にＨＩＧＨとＬＯＷのパルス信’＋ｖ＋（２）
側端子と（（２）側端子とから各別にかつフンショット
的に発信する立上り検出用微分回路（ｌｌａ）＊（ｌｌ
ｂ）−及び、パルス信号（ｓｉｇｌ）ｙ（ｓｌｇｇ）が
ＬＯＷ状態（Ｌｌに立下った時に同じ＜：ＨＩＧＨとＬ
ＯＷのパルス信号を（Ｑ）側端子と（２）側端子とから
各別にかつワンショット的に発信する立下シ検出用微分
回路（１２ａ）、（１２ｂ）を接続すると共に、第２０
−タリエンコーダ（１０ｂ）側の立上り・立下り検出回
路（ｌｌｂ）、（１２ｂ）からの各出力信号と第１０−
タリエンコーダ（ＩＯＪＩ）からのパルス信号（ａ１ｇ
□）とを各別に比較するｙ個のＡＮＤ回路（１８ａ −
ｄ）、並びに、第１０−タリエンコーダ（１０ｍ）側の
立上り・立下り検出回路（ｌ１ｍ）、（１２ｇ）からの
各出力信号と第２．ロータリエンコーダ（１０ｂ）から
のパルス信号（ｓｌｇ、 ） 、！：を各別に比較す
るｙ個のＡＮＤ回路（１４ａ−ｄ ） ｔ−設け、もっ
て、旋回台（！）の回転に伴ない一方のロータリエンコ
ーダαＯａ） 、 （１０ｂ）からのパルス信号’Ｉｇ
？） 、 （ｓｌｇのが立上り（ｊ）あるいは立下り（
↓）となる時に他方ノロータリエンコーダ（１０ｂ）
、 （１０ａ）−かものパルス信号（ｐｉｇ＠＋ ６’
ｇ’）がＨＩＧＨ状態（２）にあるか、 ＬＯＷ状１１
１ａ （Ｌｌにあるかの組合せ、っまシ、第３図に示す
ような、右回転の時にのみ現出される４つの組合せ状ｆ
ｆｉ （４％ヘハ（→、及び、左回転の時にのみ現出さ
れる４つの組合せ状態０、ヘト、力、以上８つの組合せ
状態（イ〜チ）の各々が現出された時にその状態に対応
するＭ山回路（１３ａ−ｄ 、 １４＆−４）を択一的
に作動させるように構成しである。
そして、右回転時にのみ現出される組合せ状態（４１，
ｑ ／−％→に各別対応する４個のＮ山回路α３１）、
１３０．１４！Ｌ、１４（１）、及び、左回転時［）み
現出される組合せ状態叙ヘト、力に各別対応する４個の
Ｎ山回路（１３＆、１３ｄ、１４ｂ、１４ｃ）’ｔ、第
１、第２０Ｒ回Ｗｌｒ （ｌｓａ）、α５ｂ）ｉ介Ｌ
テ各別Ｋ Ｉｌ 御器（１６１に接続し、それら各ＯＲ
回路（１５’Ｑ 、 （１５１）） カらのパルス信号
に基づいて旋回台（２）の回転向きを検出するように構
成しである。
ｑ ／−％→に各別対応する４個のＮ山回路α３１）、
１３０．１４！Ｌ、１４（１）、及び、左回転時［）み
現出される組合せ状態叙ヘト、力に各別対応する４個の
Ｎ山回路（１３＆、１３ｄ、１４ｂ、１４ｃ）’ｔ、第
１、第２０Ｒ回Ｗｌｒ （ｌｓａ）、α５ｂ）ｉ介Ｌ
テ各別Ｋ Ｉｌ 御器（１６１に接続し、それら各ＯＲ
回路（１５’Ｑ 、 （１５１）） カらのパルス信号
に基づいて旋回台（２）の回転向きを検出するように構
成しである。
又、回転角検出については、前記制御器（１６１におい
て、各ＯＲ回路（１５ａ） 、 （１５ｂ）からのパル
ス信号数を加算演算し、その演算結果から回転角を算出
するように構成してあシ、右廻シ及び左廻りの夫々にお
いて各４個のＡＮＤ回路（１３ａ、１３（１゜１４ｂ、
１４ｃ） 、 （１３ｂ、１３ｃ、１４ａ、１４４）か
らのパルス信号が、各々のロータリ、＝ｃ ７ コーグ
（１０ａ） 、 （１０ｂ）のパルス繰返し周期（１）
間に一類して発信され、かつ、旋回台（２１の回転に伴
ない周期的に繰返し発信されることを利用して、各々の
ロータリエンコーダ（１０１） 、 （１０１））のパ
ルス繰返し周波数ｒ ｔ ＝ ’４ ）に対して回転角
検出用パルス繰返し周波数を４倍化した状態で精度良く
回転角検出を行なえるように、又、１個の高周波数のロ
ータリエンコーダを用いて同精度の回転角検出を行なう
に比して、低周波数の２個のロータリエンコーダ（１０
ａ） 、 （１０ｂ）で安価に回転角検出装置を構成で
きるようにしである。
て、各ＯＲ回路（１５ａ） 、 （１５ｂ）からのパル
ス信号数を加算演算し、その演算結果から回転角を算出
するように構成してあシ、右廻シ及び左廻りの夫々にお
いて各４個のＡＮＤ回路（１３ａ、１３（１゜１４ｂ、
１４ｃ） 、 （１３ｂ、１３ｃ、１４ａ、１４４）か
らのパルス信号が、各々のロータリ、＝ｃ ７ コーグ
（１０ａ） 、 （１０ｂ）のパルス繰返し周期（１）
間に一類して発信され、かつ、旋回台（２１の回転に伴
ない周期的に繰返し発信されることを利用して、各々の
ロータリエンコーダ（１０１） 、 （１０１））のパ
ルス繰返し周波数ｒ ｔ ＝ ’４ ）に対して回転角
検出用パルス繰返し周波数を４倍化した状態で精度良く
回転角検出を行なえるように、又、１個の高周波数のロ
ータリエンコーダを用いて同精度の回転角検出を行なう
に比して、低周波数の２個のロータリエンコーダ（１０
ａ） 、 （１０ｂ）で安価に回転角検出装置を構成で
きるようにしである。
尚、２個のロータリ・エンコーダ（１０の、（１０ｂ）
の具体的パルス中（５）、及び、パルス繰返し同期■け
、適宜変更が可能である。
の具体的パルス中（５）、及び、パルス繰返し同期■け
、適宜変更が可能である。
又、両ロータリエンコーダ（１０ａ） 、 （１０ｂ）
カらのパルス信号（ｓｌｇす、ωｉｇ＠の立上ｂ（ｊ
）、及び、立下Ｄ（＋）ｔ−検出し、かつ、その検出結
果に基づいて、旋回台（２１の回転方向を判別すると共
に、回転角検出のためにロータリエンコーダ（’１０ａ
）。
カらのパルス信号（ｓｌｇす、ωｉｇ＠の立上ｂ（ｊ
）、及び、立下Ｄ（＋）ｔ−検出し、かつ、その検出結
果に基づいて、旋回台（２１の回転方向を判別すると共
に、回転角検出のためにロータリエンコーダ（’１０ａ
）。
（１０ｂ）からのパルス信号（ｊｉｇｌ） 、 （ｓｌ
ｇｇに対してパルス繰返し周波数（ｆ）が４倍化した状
態のパルス信号を発信する回路α５）の具体的回路構成
も種々の改良並びに構成変更が可能である。
ｇｇに対してパルス繰返し周波数（ｆ）が４倍化した状
態のパルス信号を発信する回路α５）の具体的回路構成
も種々の改良並びに構成変更が可能である。
図面は本発明に係るバックホク作業車の旋回台回転角検
出装置の実施例を示し、第１図は全体側面図、第２図Ｆ
ｉ第１、第２０−タリエンコーダからのパルス信号状態
を示す図、第３図は第１、第２パルス信号の比較表、第
４図は概略回路図である。 （２）・・・・・・旋回台、００の、（１０ｋ）・・・
・・・ロータリエンコ−ＩＩ、ｆｌａｉ・・・・・・回
路、（５）・・・・・・パルスｉｌ、ｒｒｌ・・・・・
パルス繰返し周期、（ｆｌ−・・・・・パルス繰返し周
波数。
出装置の実施例を示し、第１図は全体側面図、第２図Ｆ
ｉ第１、第２０−タリエンコーダからのパルス信号状態
を示す図、第３図は第１、第２パルス信号の比較表、第
４図は概略回路図である。 （２）・・・・・・旋回台、００の、（１０ｋ）・・・
・・・ロータリエンコ−ＩＩ、ｆｌａｉ・・・・・・回
路、（５）・・・・・・パルスｉｌ、ｒｒｌ・・・・・
パルス繰返し周期、（ｆｌ−・・・・・パルス繰返し周
波数。
Claims (1)
- 旋回台（２）の回転角を検出するロータリエンコーダの
２個（１０ａ） 、 （１０ｂ） ｋ、その回転操作に
伴って発信されるパルス信号（”ｇ’） ＋ （ｓｉｇ
＠が互にほぼ等シいパルス中（■）でかつパルス繰返し
同期（１）で発信されるように形成すると共に、互のパ
ルス信号（ｓｌｇＯ，（ｓｉＨのどうしの位相がパルス
中（５）よりも小さい巾で相違するように前Ｅ！回台（
２）に連動連結し、前記両パルス信号１ｇｆ） ＊ （
ｑｉｇ＠の立上シ及び立下り検出に基いて、前記旋回台
（２）の回転方向を判別すると共に、前記ロータリーエ
ンコーダ（１０８）、 （１０ｂ）からのパルスに対し
てパルス繰誌、シ周波数＜１＝＄が４倍化したパルス信
号を発信する回路（１５１’ｅ Ｒけであるパツクホク
作業車の旋回台回転角検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9211983A JPS59217841A (ja) | 1983-05-24 | 1983-05-24 | バツクホウ作業車の旋回台回転角検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9211983A JPS59217841A (ja) | 1983-05-24 | 1983-05-24 | バツクホウ作業車の旋回台回転角検出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59217841A true JPS59217841A (ja) | 1984-12-08 |
Family
ID=14045543
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9211983A Pending JPS59217841A (ja) | 1983-05-24 | 1983-05-24 | バツクホウ作業車の旋回台回転角検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59217841A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63107626A (ja) * | 1986-10-23 | 1988-05-12 | Kubota Ltd | 旋回型作業車 |
-
1983
- 1983-05-24 JP JP9211983A patent/JPS59217841A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63107626A (ja) * | 1986-10-23 | 1988-05-12 | Kubota Ltd | 旋回型作業車 |
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