JPS59182199A

JPS59182199A - 高所作業車の制御装置

Info

Publication number: JPS59182199A
Application number: JP5542083A
Authority: JP
Inventors: 秀樹三宅; 星野　春保; 聰行田中; 北村　裕幸
Original assignee: Shin Meiva Industry Ltd
Current assignee: Shinmaywa Industries Ltd
Priority date: 1983-03-31
Filing date: 1983-03-31
Publication date: 1984-10-16

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】本発明は高所作業車の制御装置に関するものである。

高所作業車は、車体上に搭載された旋回台にブームが起
伏自在に支持され、該ブームの先端に作業台が装設され
ており、作業台での作業時における車体の転倒を防止す
るために、車体にアウトリガが取り付けられ、アウトリ
ガにジヤツキが設けられている。

かかる高所作業車において、は、アラ）　ＩＪガの張出
量は道路の巾などによって変わり、このアウトリガの張
出量に応じて車体の安定度、つまりは作業台の作業半径
も変わってくることになる。したがって、作業台側でブ
ーム関連作動、つまり、ブームの起伏角度、旋回角度、
伸縮量を操作する場合、作業台側から操作信号を車体側
へ送る一方、車体側において、アウトリガの張出状態と
ブームの状態とから安定側モーメントと転倒側モーメン
トとを比較し、上記操作信号が作業の安全限界を越えな
い方向の操作信号である場合にのみ各ブーム操作アクチ
ュエータに作動信号を送る必要がある。

しかして、作業台側から車体側へ操作信号を電気信号と
して送るようにすると、例えば、高圧電線の補修作業等
を行なう場合、作業台が車体を介してアースされ、作業
者が感電する不具合がある。

これに対して、従来は絶縁した油圧管をブーム内に通し
、油圧信号として作業台側から操作信号を送る方式が一
般に採用されていたが、ブームには作業台に取り付けら
れたウィンチ等を操作するための油圧管が通されていた
り、また、ブームの段数が多い場合には油圧管を通すス
ペースが小さくなることもあって、上記操作信号用の油
圧管を通すスペースをとるのが難しいという問題がある
。

本発明は、かかる点に鑑み、ブームの状態およびアウト
リガの張出状態をそれぞれ検出する検出手段を設け、そ
の検出信号に応じて作業の安全限界を越える方向のブー
ム関連作動を規制するようにして車輌の転倒を防止する
とともに、ブーム先端の作業台からの操作信号を光信号
として光フアイバケーブルを介して車体側の中央制御装
置へ送るようにし、高所作業車における作業の安全を確
保することを目的とするものである。

以下、本発明の構成を実施例につき図面に基づいて説明
する。

第１図に示すように、高所作業車１の車体２上には旋回
台３が旋回モータ（図示省略）によって旋回制御可能に
搭載されており、旋回台３の上端にブーム４が基端にお
いて起伏自在に枢着されている。ブーム４は多段伸縮式
であって、伸縮用シリンダ（図示省略）によってその長
さが可変になされているとともに、ブーム４〆旋回台６
との間に配設した起伏シリンダ５によって起伏角度を制
御するようになされており、その先端ブーム４ａの先端
に作業台６が連結部材７を介して回動自在に枢着されて
いる。

作業台６は、旋回台６とブーム４の間に配した駆動側の
平衡シリンダ８と、ブーム４と連結部材７の間に配した
従動側の平衡シリンダ９どの連係により、ブーム４の起
伏動作に対応して常に水平状態を維持するように構成さ
れている。

作業台６の連結部材７には吊上装置１０が取り付けられ
ている。吊上装置１０は、連結部材７に旋回自在に支持
した旋回ポスト１１と、旋回ポスト１１に回動自在に支
持した作業用ブーム１２と、ウィンチ装置１６とを備え
、旋回ポスト１１は作業台６の旋回用首振シリンダ（図
示省略）によって選択的に旋回できるようになされてい
る。なお、ウィンチ装置１３において、１４はウィンチ
モータ、１５はワイヤ、１６はフックである。

また、車体２の前後の左右両側の計グ個所にはアウトリ
ガ１７が車体側方へ張出可能に設けられ、該アウトリガ
１７番こはジヤツキ１８が設けられている。

」二記高所作業車１において、旋回台６の車体２への取
付部にはブーム４の基準位置に対する旋回角度を検出す
るブーム旋回角度検出器２１が、また、ブーム４にはブ
ーム４の起伏角度を検出するブーム角度検出器２２が、
さらに、起伏シリンダ５とブーム４との連結部には起伏
シリンダ５にかかる負荷を検出するブーム負荷検出器２
３がそれぞれ設けられ、また、車体２にはアウトリガ１
７の張出長さを検出するグ個のアウトリガ張出長検出器
２４８〜２４ｄが設けられている。

また、作業台乙にはブーム関連作動、つまり、ブーム４
の旋回、起伏および伸縮の各操作を行なう作業台側操作
部２５と、各操作信号を出力するための作業台側制御装
置２６とが設けられている。

一方、旋回台側には、ブーム関連作動を制御する中央制
御装置２７、上記作業台側操作部２５と同様の旋回台側
操作部２８およびブーム関連作動用の電磁弁装置２９が
設けられている。電磁弁装置２９は上記ブーム４の伸縮
用シリンダ、起伏シリンダ５および旋回モータの各アク
チュエータへ供給する油圧を制御するものである。

上記各検出部２１〜２４、各操作部２５．２８、各制御
装置２６．２７および電磁弁装置２９の関係は第２図に
示されている。

まず、作業台側操作部２５および旋回台側操作部２８は
ブーム４の旋回、起伏および伸縮の各操作を行なう操作
レバーを備え、各操作レバーにはポテンショメータが取
り付けられている。そして作業台側操作部２５からの操
作用の電気信号は、作業台側制御装置２６にて光信号に
変換され、ブーム４に沿って配設した光フアイバケーブ
ル群６０を介して光信号として中央制御装置２７−＼入
力するようになされている。一方、旋回台側操作部２８
からの操作用の電気信号は、中央制御装置２７へ直接入
力するようにｔｃされている。中央制御装置２７は、各
操作用の信号に応じ電磁弁装置２９へ作動信号を送る一
方、ブーム旋回角度検出器２１、ブーム角度検出器２２
およびブーム負荷検出器２３からの各検出信号と、各ア
ウトリガ張出長検出器２４ａ〜２４ｄからの検出信号と
に応じ、作業の安全限界を越える方向のブーム関連作動
を規制するようになされている。

」二記作業台側制御装置２６の具体的構成は各ポテンシ
ョメータおよびガラス、プラスチックなど光学繊維より
なる光フアイバケーブル６１〜６４とともに第３図に示
されている。

同図において、６５は作業台側操作部２５のブーム起伏
用操作レバーに取り付けた起伏ポテンショメータ、３６
は同じく伸縮ポテンショメータ、３７は旋回ポテンショ
メータである。また、鎖線で囲まれた作業台側制御装置
２６において、６８は各ポテンショメータ６５〜６７か
らの信号がどのブーム関連作動に係るものかを検出する
検出部、３９は検出部３８からの信号を時分割して第１
光変調部４，０に出力する第１出力部である。

また、４１は各ポテンショメータ３５〜３７がらの出力
電圧をパルス幅信号に変換する第１変換部、４２は第１
変換部４１からのパルス幅信号を逓倍信号に変換する第
２変換部、４６は第２変換部４２からの信号を時分割し
て第２光変調部４４に出力する第２出力部、４５は上記
時分割用の基準パルスのうち特定の基準パルスのみを第
３光変調部４６に出力する第３出力部、４７は上記時分
割用の基準パルスがそのまま入力される第グ光変調部で
ある。

具体的には、上記検出部６８において、ブーム起立方向
の操作信号は、起伏ポテンショメータ３５の出力電圧と
第１基準電圧発生器４８の基準電圧とを第１比較器５０
で比較して検出される。また、ブーム倒伏方向の操作信
号は、起伏ポテンショメータ３５の出力電圧と第２基準
電圧発生器４９の基準電圧とを第２比較器５１で比較し
て検出される。すなわち、例えば、起伏操作レバーの中
立位置での起伏ポテンショメータ３５出力電圧を基準と
して、第１基準電圧を若干高く、第２基準電圧を若干低
く設定すると、第１比較器５０で高レベルの出力電圧が
あれば起立操作信号として、第２比較器５１で低レベル
の出力電圧があれば倒伏操作信号として検出できる。同
様に、伸縮ポテンショメータ６６からの出力電圧は第３
比較器５２でブーム伸長操作信号として、また、第３比
較器５２でブーム縮小操作信号として検出され、旋回ポ
テンショメータ６７の出力電圧は第３比較器５２でブー
ム右旋回操作信号として、また第４比較器５５でブーム
左旋回操作信号として検出される。

そして、各比較器５０〜５５からのＺつの信号は、第１
出力部６９において第１シフトレジスタ５６により第１
発振器５７の基準パルス（クロック）に同期して時分割
（時間的に変化する７本の信号に変換）され、第１光変
調部４０のアンプ５８を介して発光ダイオード５９へ出
力され、発光ダイオード５９からスイッチ信号として第
１光フアイバケーブル６１を介し中央制御装置２７へ送
られる。

なお、上記第１基準電圧および第２基準電圧として位相
が／♂０°違うノコギリ波をもちいれば、ブーム操作の
方向だけでなくブーム操作の程度も検出することができ
る。

また、第１変換部４１においては、各ポテンショメータ
６５〜６７からの出力電圧（各操作レバーの傾斜４聡応
じて変化する）とノ・ギリ波発生回路６０からのノコギ
リ波とがそれぞれ第７比較器６１〜第１！比較器６６に
よって比較され、各出力電圧はそのレベルに応じたパル
ス幅信号に変換される。このパルス幅信号はブーム４の
作動速度に対応することになる。続いて、第２変換部４
２においては、上記各比較器６１〜６６からのパルス幅
信号と第２発振器６７からのパルス（前記ノコギリ波よ
りも周波数が高い）とがそれぞれ第１ＡＮＤ回路６８〜
第ｚＡＮＤ回路７６へ入力され、各パルス幅信号は逓倍
信号に変換される。

そして、第２変換部４２からのｚつの信号は、第２出力
部４３において第２シフトレジスタ７４により第１発振
器５７からの基準パルスに同期シて時分割され、第２光
変調部４４のアンプ７５を介して発光ダイオード７６へ
出力され、発光ダイオード７６からスピード信号として
第２光フアイバケーブル３２を介し中央制御装置２７へ
送られまた、第３出力部４５においては、第１発振器５
７からの基準パルスがカウンタ７７へ入力すれ、カウン
タ７７によって数クロック毎の特定の基準パルスのみが
第３光変調部４６におけるアンプ７８を介して発光ダイ
オード７９へ出力され、この発光ダイオード７９から第
３光フアイバケーブル３３を介してタイミング信号とし
て中央制御装置２７へ送られる。

さらに、上記第１発振器５７の基準パルスは第グ光変調
部４７におけるアンプ８０を介して発光ダイオード８１
へ出力され、この発光ダイオード８１からクロック信号
として第１光フアイバケーブル６１を介して中央制御装
置２７へ送られる。

なお、上記作業台側制御装置２６から出力されるスイッ
チ信号、スピード信号、クロック信号、タイミング信号
は、それぞれ単独で変調されてもよいし、また、同期し
て変調された信号であってもよい。その場合、光フアイ
バケーブルの本数は可及的に減少する。

従って、中央制御装置２７では上記グ本の光フアイバケ
ーブル６１〜６４からの光信号を受けることにより、第
１出力部６９と第２出力部４６とからの時分割されて送
られる各信号を第３光変調部４６から送られる位置決め
用のタイミング信号と第グ光変調部４７から送られる復
調のためのクロック信号とによりもとの操作信号に再現
することができることになる。

この場合、時分割のためのパルスと復調のためのパルス
とを同じ第１発振器５７からとったのは、別の発振器に
すると周波数の変動による誤差を生じるおそれがあるか
らである。また、第２変換部４２での逓倍信号への変換
はより正確な制御を行なうためである。さらに、作業台
側制御装置２６から中央制御装置２７へ送られる信号は
すべてデジタル信号であるため光量の変化などによる誤
動作はない。

次に中央制御装置２７について第グ図乃至第７図に基づ
いて説明する。

第り図に示す如く、中央制御装置２７は、ノ・−ドウエ
アとして０ＰＵ８２．　メモリ８３、アドレスデコード
８４、ペリフェラル・インターフェース・アダプタ８５
、アナログ・デジタル・ユニット８６、電磁弁作動用ア
ンプ８７および光復調部８８を備えているとともに、ソ
フトウェアとして後述する情報処理手段を備えている。

０ＰＵ８２は、メモリ８３に書き込まれているプログラ
ムに従って、アナログ・デジタル・ユニット８６およヒ
ヘリフェラル・インターフェースアダプタ８５からの各
種のデータを読み取り、演算処理した後、ペリフェラル
会インターフェース・アダプタ８５へ信号を出力する。

そして、このペリフェラル・インターフェース・アダプ
タ８５から電磁弁作動用アンプ８７を介してブーム作動
電磁弁装置２９へ作動信号が送られ、また、ディスプレ
ー８９へ表示信号が送られる。

ここで、アナログ拳デジタル・ユニット８６へ入力され
る信号は、旋回台側操作部２８からの操作信号、ブーム
角度検出器２２、ブーム旋回角度検出器２１およびブー
ム負荷検出器２３からの転倒側モーメントの演算などを
行なうための各検出信号、各アウトリガ張出長検出器２
４ａ〜２４ｄからの安全側モーメントを演算するため各
検出信号並びにこの安全側モーメント演算に当っての定
数の設定など各種ハードウェア、ソフトウェアの調整を
行なう調整ボリューム９０からの調整ボリューム信号で
ある。

また、ペリフェラル−インターフェース・アダプタ８５
に入力される信号は、各光フアイバケーブル６１〜３４
から光復調部８８を介して送られる作業台側制御装置２
６の信号である。光復調部８８は各光フアイバケーブル
６１〜６４からの光信号を電気信号に変換する光−電変
換アンプ９１〜９４を備え、第２光フアイバケーブル６
２からは光−電変換アンプ９２およびカウンタ９５を介
してペリフェラル・インターフェース・アダプタ８５に
信号が入力される。この場合、カウンタ９５は、作業台
側制御装置２６からパルス数に変換されて送られてくる
起伏、旋回、伸縮の各ボテンシ＝メータ３５〜６７の出
力電圧に関する情報、つまり、ブーム作動速度に関する
情報をパルス数のカウントによって０ＰＵ８２が処理可
能な信号に変換するためのものである。

ここで、高所作業車１における転倒側モーメントＭＴお
よび安定側モーメントＭＳについて、第５図および第４
図に基づいて算出すると次式が得られる。

ＭＴ：Ｗ（ｌ　ｗｅ　ｏ　ｓβ＋Ｂ−Ａ−０−／Ｒ）＋
Ｗ（１ｗＣＯ８β−Ａ−０−Ｉ！Ｒ）＝Ｗ　（ｌ　ｗＣ
Ｏ８外的和（１ｗ　ｃＯ８β）−（ｗ−１−ｗ）　（Ａ
、＋Ｏ−＋−／　Ｒ）＝Ｆｈ−（Ｗ＋１ＩＪ）　（Ａ−
１−０−ＩＲ）　　　　　　　　（１）Ｃｐｈ＝ｗ（ｚ
Ｗａｏｓβ＋Ｂ）−ｈｚ＋（〜ｃｏｓβ）〕Ｍ　ｓ”’
Ｗｓ　（Ａ＋Ａ’　Ｒ）　　　　　　　　　　　　　　
　（２１Ｗ：作業台乙に加わる負荷Ｗ：ブーム等の自重Ｗｓ：安定側荷重Ａ：アラ）　ｌ）ガ最短縮時の旋回台中心Ｇ１とアウト
リガ１７との距離Ｂ：作業台乙の枢軸ａと作業台重心Ｇ２との距離Ｃ：ブ
ームの基端すと旋回台中心Ｇ１との距離ｈ：ブームの基
端すと起伏シリンダ５との距離ｊＷ：ブームの長さｌ！ッ：ブームの基端すと重心Ｇ３との距離β：ブーム
の起伏角度Ｆ：ブーム負荷（起伏シリンダ５の圧縮力）ｌＲ（１，
１，）二アウトリガの張出長さ、すなわち、右側（左側
）前後の張出長ｔ！ＲＦ　。

Ｉ！□（ｌＬＦ、／ＬＲ）のうちの小さい方続いて、安定側モーメントＭＳと転倒側モーメントＭ、
との比、すなわち、安定モーメント比α定値で、経験に
より安定性の点から転倒が起こらないと考えられる値で
ある。

（４）式の右辺におけるＷＳ、ＡＩＯは定数であり、ま
た、Ｗ　＋ｗも実質的に定数として取扱うことができ、
αも定数である。ｈはブーム起伏角度βの関数となる。

したがって、アウトリガ１７の張出長Ｉ！Ｒ（ｌＬ）を
アウトリガ張出長検出器２４ａ〜２４ｄで検出すれば（
４）式の右辺は算出することができる。また、ブーム負
荷Ｆをブーム負荷検出器２２で検出し、ブーム起伏角度
βをブーム角度検出器２２で検出してんを計算すれば、
（４）式の左辺も算出することができる。

そして、（４）式で左辺≧右辺の場合に危険である、こ
とになるため、左辺＝右辺となったときに安全限界を越
える方向のブーム関連作動、つまり、ブーム４の伸長お
よび倒伏を規制すればよいことになる。

また、上記ブーム関連作動の規制は、作業が車体側方範
囲で行なわれる場合のものであるが、作業が前方、後方
範囲で行なわれる場合は、アウトリガ１７の張出長は車
体転倒防止に関係しなくなりアウトリガ張出長を最大張
出時の長さに設定してブーム関連作動の規制を行なう。

作業域が前方あるいは後方範囲から側方範囲に変わる場
合は、アウトリガ張出長が関係してくるため、それに応
じた旋回操作の規制を行なうことになる。すなわち、第
４図に示すようにブームの旋回中心を基準として、前方
範囲はラインｆ、　　ＴＶで区画されるθ１範囲であり
、後方範囲はラインＩＩ、Ｉで区画されるθ２範囲であ
る。そして、前方あるいは後方範囲からライン■〜■を
越えて側方範囲へ旋回移行する場合、側方範囲のモーメ
ント計算の結果、（４）式で左辺≧右辺のとき、旋回操
作を規制することになる。

なお、上記モーメント計算において、ブーム起伏角度β
を変数とするんについては、ブーム起伏角度の数十点に
ついて予め計算しておいたものをメモリに記憶せしめて
おき、その記憶値をブーム角度に応じて読み出すことに
より、計算時間の短縮を図ることができる。この場合、
例えば、データテーブルでの精度を約／グ度としておき
、約９３．５度の精度でデータを取出すようにする。

次に、上記中央制御装置２７における情報処理手段を第
７図に基づいて説明する。

すなわち、第７図には処理の流れがブロックで示されて
おり、ブロック１０１において、アウトリガ張出長検出
器２４ａ〜２４ｄで検出されるアウトリガ張出長と調整
ボリューム９０で設定されるモーメント演算のための定
数とのアナログ・デジタル・ユニット８６へのアナログ
量としての入力、デジタル量への変換、このデジタル量
のＣＰＵ８２への入力、安定側モーメントの演算が行な
われる。

ブロック１０２において、ブーム角度検出器２２、ブー
ム負荷検出器２３およびブーム旋回角度検出器２１から
の各検出信号のアナログ・デジタル・ユニット８６への
アナログ量としての入力、デジタル量への変換、このデ
ジタル量のＣＰＵ８２への入力、転倒側モーメントの演
算が行なわれる。

ブロック１０３において、前記ブロック１０１における
安定側モーメントとブロック１０２における転倒側モー
メントとの比較、この比較に基づくブーム伸長、ブーム
倒伏およびブーム旋回に関する各規制条件の演算が行な
われる。

一方、ブロック１０４においては、作業台側操作部２５
から作業台側制御装置２６、光フアイバケーブル６１〜
６４を介して送られてくる光信号の光復調部８８への入
力、電気信号への変換、このｔ　気信号のペリフェラル
・インターフェース・アダプタ８５を介しての０ＰＵ８
２への入力が行なわれる。

マタ、ブロック１０５においては、旋回台側操作部２８
からの操作信号のアナログ拳デジタル・ユニット８６へ
のアナログ量としての入力、デジタル量への変換、この
デジタル量の０ＰＵ８２への入力が行なわれる。

そして、ブロック１０６において、前記ブロック１０４
．１０５の操作信号に応じた電磁弁装置２９の作動に関
する出力情報、つまり、ブーム４の伸長、縮小、起立、
倒伏、右旋回、左旋回のうちのいずれのブーム関連作動
をどのようなスピードで行なうかについての電磁弁出力
情報の演算が行なわれる。

そうして、ブロック１０３で演算された各規制条件と、
ブロック１０６で演算された出力情報とに基づいて、ブ
ロック１０７において各規制条件に応じた電磁弁装置２
９への出力信号が演算され、ペリフェラル・インターフ
ェース・アダプタ８５を介して電磁弁装置２９へ信号が
出力される。

また、上記各ブロック１０１．１０２．１０４．１０５
で０ＰＵ８２へ入力された信号は、ブロック１０８にお
いて正常時の信号か否かの判断が行なわれ、異常信号入
力時には異常表示信号がペリフェラル・インターフェー
ス・アダプタ８５を介してディスプレー８９へ出力され
る。

従って、上記実施例において、作業台側操作部２５でブ
ーム伸縮、起伏、旋回の各操作レバーを操作すると、各
操作レバーの傾倒方向および傾倒角度に基づいて作業台
側制御装置２６ではいずれのブーム関連作動が検出され
るとともに作動スピードが設定され、これらブーム関連
作動に関する操作信号が電気信号から光信号に変換され
、光フアイバケーブル３１〜３４を介し、て中央制御装
置２７へ送られる。中央制御装置２７では、ブーム旋回
角度、ブーム起伏角度、ブーム負荷の各検出器２１〜２
６からの検出信号と、アラ）　ＩＪガ張出長検出器２４
ａ〜２４ｄからの検出信号とに基づいて演算された安定
側モーメントと転倒側モーメントとの比較により各ブー
ム関連作動に関する規制条件が演算される。そして、作
業台側操作部２５からの操作信号が規制条件に合致する
場合はその操作信号に基づいて電磁弁装置２９へ作動信
号が送られ、ブーム４の伸縮、起伏等が行なわれる。一
方、作業台側操作部２５からの操作信号が前記規制条件
から外れることになる場合は、その操作信号に関するブ
ーム関連作動の停止信号が電磁弁装置２９へ送られ、規
制条件から外れるブーム関連作動はできなくなる。なお
、旋回台側操作部２８でブーム関連作動を操作する場合
も同様である。

以上のように、本発明によれば、ブームの状態およびア
ウトリガの張出状態を検出して作業の安全限界を越える
方向のブーム関連作動を中央制御装置で規制するにあた
り、作業台側からの操作信号を電気信号から光信号に変
換して光フアイバケーブルを介して中央制御装置へ送る
ようにしたから、作業台側と車体側との絶縁を図るのが
容易となり、高圧電線に関する作業での作業者の感電が
防止され、車体の転倒防止と相俟って高所作業車におけ
る作業の安全性が高まるという優れた効果が得られる。

また、作業台側からの操作信号を時分割して中央制御装
置へ送るようにすると、光フアイバケーブルの本数が少
なくなり、ブームにおける光フアイバケーブルの配線が
容易になるという効果が得られる。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の実施態様を例示し、第７図は高所作業車
の側面図、第２図は中央制御装置と作業台側操作部、検
出器等との関係を示すブロック図、第３図は作業台側制
御装置の具体的構成を示すブロック図、第７図は中央制
御装置の構成を示すブロック図、第５図は安定側と転倒
側のモーメントを説明するための概略側面図、第Ｘ図は
同概略平面図、第７図は中央制御装置における処理の流
れを示すブロック図である。１・・・・・・高所作業車、２・・・・・・車体、６・
・・・・・旋回台、４・・・・・・ブーム、５・・・・
・・起伏シリンダ、６・・・・・・作業台、１７・・・
・・・アウトリガ、１８・・・・・・ジヤツキ、２１・
・・・・・ブーム旋回角度検出器、２２・・・・・・ブ
ーム角度検出器、２６・・・・・・ブーム負荷検出器、
２４ａ〜２４ｄ・・・・・・アウトリガ張出長検出器、
２５・・・・・・作業台側操作部、２６・・・・・・作
業台側制御装置、２７・・・・・・中央制御装置、２８
・・・・・・旋回台側操作部、２９・・・・・・電磁弁
装置、６１〜６４・・・・・・光フアイバケーブル、３
８・・・・・・検出部、６９・・・・・・第７出力部、
４０・・・・・・第１光変調部、４１・・・・・・第１
変換部、４２・・・・・・第２変換部、４３・・・・・
・第２出力部、４４・・・・・・第２光変調部、４５・
・・・・・第３出力部、４６・・・・・・第３光変調部
、４７・・・・・・第グ光変調部、４８・・・・・・第
１基準電圧発生器、４９・・・・・・第２基準電圧発生
器、５６・・・・・・第１シフトレジスタ、５７・・・
・・・第１発撮器、６０・・・・・・ノコギリ波発生回
路、７４・・・・・・第２シフトレジスタ、７７・・・
・・・カウンタ、８８・・・・・・光復調部特許出願人
　　新明和工業株式会社

Claims

【特許請求の範囲】

（１）　　車体」二に搭載された旋回台に、作業台を先
端に装設したブームを起伏自在に枢支する一方、車体に
はジヤツキを備えたアウトリガを側方へ張出自在に配設
した高所作業車において、前記旋回台の旋回状態を検出
する第１検出手段と、前記アウトリガの張出状態を検出
する第２検出手段と、前記ブームの角度を検出する第３
検出手段と、ブームに作用する負荷状態を検出する第グ
検出手段と、前記各検出手段の検出信号に応じ作業の安
全限界を越える方向のブーム関連作動を規制する情報処
理手段を有する中央制御装置を設けるとともに、前記作
業台には、ブーム関連作動を操作する操作部と、該操作
部からの電気信号を光信号に変換して出力する作業台側
制御装置とを設け、作業台側制御装置からの光信号を光
フアイバケーブルを介して前記中央制御装置に出力し、
ブーム関連作動用の電磁弁を制御することを特徴とする
高所作業車の制御装置。
（２）　　前記旋回台側には、各ブーム関連作動を操作
する操作部が設けられ、該操作部からの電気門弟１項に
記載の高所作業車の制御装置。
（３）　　前記操作部は、ブーム関連作動を操作する操
作レバーを備え、操作レバーの操作はポテンショメータ
により電気信号に変換される特許請求の範囲第１項また
は第２項に記載の高所作業車の制御装置。
（４）　　前記作業台側制御装置は、各ブーム関連作動
の操作の出力電圧を基準電圧と比較していずれのブーム
関連作動であるかを検出する検出部と、該検出部からの
信号を発振器の基準パルスによって時分割して出力する
第１出力部と、前記ブーム関連作動の操作の出力電圧を
基準波と比較してパルス幅信号に変換する変換部と、こ
の変換部の出力信号を前記発振器の基準パルスによって
時分割して出力する第２出力部と、前記発振器からカウ
ンタを介して特定の基準パルスのみを出力する第３出力
部とを備え、上記各出力部の出力信号と発振器からの基
準パルスとをそれぞれ別個にあるいは同期して発光素子
へ入力するものである特許請求の範囲第１項に記載の高
所作業車の制御装置。