JPH0527433Y2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0527433Y2 JPH0527433Y2 JP1987029746U JP2974687U JPH0527433Y2 JP H0527433 Y2 JPH0527433 Y2 JP H0527433Y2 JP 1987029746 U JP1987029746 U JP 1987029746U JP 2974687 U JP2974687 U JP 2974687U JP H0527433 Y2 JPH0527433 Y2 JP H0527433Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- boom
- reaction force
- moment
- detector
- force detector
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 9
- 238000000034 method Methods 0.000 description 4
- 230000008602 contraction Effects 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
Landscapes
- Jib Cranes (AREA)
- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
Description
【考案の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本考案は、例えば少なくとも伸縮、起伏自在な
ブームあるいはクレーンを装備して成る作業車の
安全装置に関するものである。
ブームあるいはクレーンを装備して成る作業車の
安全装置に関するものである。
従来のブームあるいはクレーン等を装備した高
所作業車に於ける安全装置、殊にモーメントリミ
ツタの動作時モーメントの検出に当たつては、従
来より実公昭57−49784号公報〔伸縮クレーン用
過負荷検出装置）に詳細に開示されている如く、
種々の手段のものが提案されているが、こうした
多くのものは、例えば動作時モーメントを検出す
るにつきブームの起伏シリンダーの軸方向に加わ
る反力をピン型ロードセル等によつて検出すると
共に、起伏シリンダーの枢着ピンに作用する反力
を歪計を用いて計測し、所定の動作時モーメント
を求めているが、係る動作時モーメント検出手段
は起伏シリンダーが枢着ピンに沿う移動、枢着ピ
ンの両端を支持するブラケツト間の距離の変化、
枢着ピンの軸線に対する起伏シリンダーの傾き等
によつて反力の測定値が変化するため検出値が非
常に不正確になる欠点がある。従つて、ブームあ
るいはクレーン等を装備した高所作業車の特徴乃
至作業能力が充分に発揮されていない欠点があ
る。殊に、起伏シリンダーのシヤフトに加わる反
力を前述の如く、ピン型ロードセル等によつて検
出する手段によるものは、起伏シリンダーの支持
力をＦであらわすと〔Ｆ＝Ｗ＋ｗ〕であるから、
従つて、今Ｗ＞０であるとするとＦ＞ｗと成る。
所作業車に於ける安全装置、殊にモーメントリミ
ツタの動作時モーメントの検出に当たつては、従
来より実公昭57−49784号公報〔伸縮クレーン用
過負荷検出装置）に詳細に開示されている如く、
種々の手段のものが提案されているが、こうした
多くのものは、例えば動作時モーメントを検出す
るにつきブームの起伏シリンダーの軸方向に加わ
る反力をピン型ロードセル等によつて検出すると
共に、起伏シリンダーの枢着ピンに作用する反力
を歪計を用いて計測し、所定の動作時モーメント
を求めているが、係る動作時モーメント検出手段
は起伏シリンダーが枢着ピンに沿う移動、枢着ピ
ンの両端を支持するブラケツト間の距離の変化、
枢着ピンの軸線に対する起伏シリンダーの傾き等
によつて反力の測定値が変化するため検出値が非
常に不正確になる欠点がある。従つて、ブームあ
るいはクレーン等を装備した高所作業車の特徴乃
至作業能力が充分に発揮されていない欠点があ
る。殊に、起伏シリンダーのシヤフトに加わる反
力を前述の如く、ピン型ロードセル等によつて検
出する手段によるものは、起伏シリンダーの支持
力をＦであらわすと〔Ｆ＝Ｗ＋ｗ〕であるから、
従つて、今Ｗ＞０であるとするとＦ＞ｗと成る。
即ち、Ｗが大きく成るに従いＦも大きくなり、
起伏シリンダーのシヤフトに加わる反力を前述の
如く、ピン型ロードセル等によつて検出する場合
はピン型ロードセルの検出器としての測定能力を
大幅に増大しなければならず非常に不経済であ
り、装置全体が高価になる等の欠点があつた。
起伏シリンダーのシヤフトに加わる反力を前述の
如く、ピン型ロードセル等によつて検出する場合
はピン型ロードセルの検出器としての測定能力を
大幅に増大しなければならず非常に不経済であ
り、装置全体が高価になる等の欠点があつた。
本考案は上記の実情に鑑みてなされたもので、
車体上に搭載したターンテーブルに伸縮可能なブ
ームをフートピンによりフートピンを支点として
起伏可能に枢支した作業車に於いて、前記ブーム
の軸線と直交する方向に挿通した前記フートピン
に前記ブームにより作用する反力を検出する反力
検出器を配置し、該反力検出器で検出した検出信
号をモーメント演算装置に入力し、該モーメント
演算装置で予め入力している限界モーメントと比
較し、該比較で得た制御信号を前記ブーム起伏作
動手段、伸縮作動手段に供給し、以て前記ブーム
の動作を制御するように構成し、反力検出器とし
て安価なものを採用可能にすると共に、反力検出
器の検出精度を向上させ正確な制御を可能と成
し、作業者をあらゆる危険性から防護すると共
に、作業を能率的に実施することの出来る作業車
の安全装置を提供しようとするものである。
車体上に搭載したターンテーブルに伸縮可能なブ
ームをフートピンによりフートピンを支点として
起伏可能に枢支した作業車に於いて、前記ブーム
の軸線と直交する方向に挿通した前記フートピン
に前記ブームにより作用する反力を検出する反力
検出器を配置し、該反力検出器で検出した検出信
号をモーメント演算装置に入力し、該モーメント
演算装置で予め入力している限界モーメントと比
較し、該比較で得た制御信号を前記ブーム起伏作
動手段、伸縮作動手段に供給し、以て前記ブーム
の動作を制御するように構成し、反力検出器とし
て安価なものを採用可能にすると共に、反力検出
器の検出精度を向上させ正確な制御を可能と成
し、作業者をあらゆる危険性から防護すると共
に、作業を能率的に実施することの出来る作業車
の安全装置を提供しようとするものである。
第１図乃至第４図に基づいて本考案に係る作業
車の安全装置（本実施例では起伏シリンダーにレ
ベリングシリンダーを併設した高所作業車を例と
する）の一実施例を詳細に説明する。
車の安全装置（本実施例では起伏シリンダーにレ
ベリングシリンダーを併設した高所作業車を例と
する）の一実施例を詳細に説明する。
同図中、１は本考案に係る作業車の安全装置を
採用した高所作業車、２はターンテーブル、３は
前記ターンテーブル２上に基端をフートピン４で
ヒンジしたブームであり、このブーム３はテレス
コープ状に構成され、その内部に設けられた油圧
シリンダー（図示せず）によつて伸縮すると共
に、下方に配置した起伏シリンダー５及びレベリ
ングシリンダー６によつて所定角度起伏可能な構
造になつている。７は前記ブーム３のブーム軸と
直交すべく挿通した前記フートピン４に作用する
反力ｗを検出する反力検出器、８は前記ブーム３
の側部に取り付けたブーム３の長さＬを検出する
ブーム長検出器、９は前記ブーム３の反力ｆを検
出する反力検出器であり、これら反力検出器７、
ブーム長検出器８及び前記反力検出器９による各
検出信号はモーメント演算装置１０（第２図参
照）に入力され、該モーメント演算装置１０でブ
ーム３の動作時モーメントＭが算出されると共
に、前記ブーム長検出器８及び起伏角度検出器か
らの信号により該動作時モーメントＭと前記モー
メント演算装置１０に予め入力している限界モー
メントより選択される限界モーメントとを比較
し、該比較で得た制御信号を前記ブーム３の起伏
制御手段、伸縮制御手段（図では省略）に供給
し、以て前記ブーム３の起伏動作を安定に制御す
べく構成されている。１１はブーム３の先端に取
り付けられた作業台であり、この作業台１１は常
に平衡位置に保持され、かつ左右方向への旋回可
能に構成されている。
採用した高所作業車、２はターンテーブル、３は
前記ターンテーブル２上に基端をフートピン４で
ヒンジしたブームであり、このブーム３はテレス
コープ状に構成され、その内部に設けられた油圧
シリンダー（図示せず）によつて伸縮すると共
に、下方に配置した起伏シリンダー５及びレベリ
ングシリンダー６によつて所定角度起伏可能な構
造になつている。７は前記ブーム３のブーム軸と
直交すべく挿通した前記フートピン４に作用する
反力ｗを検出する反力検出器、８は前記ブーム３
の側部に取り付けたブーム３の長さＬを検出する
ブーム長検出器、９は前記ブーム３の反力ｆを検
出する反力検出器であり、これら反力検出器７、
ブーム長検出器８及び前記反力検出器９による各
検出信号はモーメント演算装置１０（第２図参
照）に入力され、該モーメント演算装置１０でブ
ーム３の動作時モーメントＭが算出されると共
に、前記ブーム長検出器８及び起伏角度検出器か
らの信号により該動作時モーメントＭと前記モー
メント演算装置１０に予め入力している限界モー
メントより選択される限界モーメントとを比較
し、該比較で得た制御信号を前記ブーム３の起伏
制御手段、伸縮制御手段（図では省略）に供給
し、以て前記ブーム３の起伏動作を安定に制御す
べく構成されている。１１はブーム３の先端に取
り付けられた作業台であり、この作業台１１は常
に平衡位置に保持され、かつ左右方向への旋回可
能に構成されている。
以下、第３図及び第４図に基づいて本考案に係
る作業車の安全装置の作用を説明する。
る作業車の安全装置の作用を説明する。
高所作業車１が操作されるとブーム３のフート
ピン４に作用する反力ｗはこのフートピン４の周
縁に取り付けられた反力検出器７により、またブ
ーム３の長さＬはブーム長検出器８により、また
レベリングシリンダー６に掛かる反力ｆは反力検
出器によつて夫々検出されて第２図に示す如くモ
ーメント演算装置１０に入力され、このモーメン
ト演算装置１０によつて動作時モーメントＭが算
出されて起伏制御手段乃至伸縮制御手段に出力さ
れる。
ピン４に作用する反力ｗはこのフートピン４の周
縁に取り付けられた反力検出器７により、またブ
ーム３の長さＬはブーム長検出器８により、また
レベリングシリンダー６に掛かる反力ｆは反力検
出器によつて夫々検出されて第２図に示す如くモ
ーメント演算装置１０に入力され、このモーメン
ト演算装置１０によつて動作時モーメントＭが算
出されて起伏制御手段乃至伸縮制御手段に出力さ
れる。
上記モーメントＭを第３図及び第４図を参照し
て求めると以下の如く求められる。
て求めると以下の如く求められる。
尚、第３図はレベリングシリンダーを採用しな
い場合である。
い場合である。
今、第３図に於けるブーム３の各点の荷重が同
図に示す如くであるとすると、〔Ｍ＝WL，Ｍ＝
Fx〕となる。尚、〔ｆ＝Ｗ＋ｗ〕であるから、こ
れを変形すると、以下のように成る。
図に示す如くであるとすると、〔Ｍ＝WL，Ｍ＝
Fx〕となる。尚、〔ｆ＝Ｗ＋ｗ〕であるから、こ
れを変形すると、以下のように成る。
FL＝WL＋wL ……(1)
FL＝Fx＋wL ……(2)
Ｆ（Ｌ−ｘ）＝wL ……(3)
∴Ｆ＝Ｌ／Ｌ−Ｘ・Ｗ ……(4)
Ｍ＝Fx＝LX／Ｌ−Ｘ・Ｗ ……(5)
上式よりｗが分かればＭを求めることが理解で
き、本考案ではこの方法を作業車の安全装置に採
用したので、反力検出器７としては非常に小型の
ものを使用することが出来極めて経済的な構成と
することが可能に成る。
き、本考案ではこの方法を作業車の安全装置に採
用したので、反力検出器７としては非常に小型の
ものを使用することが出来極めて経済的な構成と
することが可能に成る。
第４図は第１図に示す如くレベリングシリンダ
ー６を採用した高所作業車系の場合である。
ー６を採用した高所作業車系の場合である。
この場合に於いても上記の式と同様に動作時モ
ーメントを求めることが出来る。
ーメントを求めることが出来る。
尚、係る高所作業車系にあつては反力ｗ及び反
力ｆは前述した反力検出器７、反力検出器９の
夫々により検出して演算装置１０に入力するもの
である。
力ｆは前述した反力検出器７、反力検出器９の
夫々により検出して演算装置１０に入力するもの
である。
この場合の動作時モーメントＭは次式で求めら
れる。
れる。
Ｍ＝X1−X2／Ｌ−X2Ｌ・ｆ＋LX2／Ｌ−X2・Ｗ……(6)
〔考案の効果〕
本考案は以上詳細に説明した如く、車体上に搭
載したターンテーブルに伸縮可能なブームをフー
トピンによりフートピンを支点として起伏可能に
枢支した作業車に於いて、前記ブームの軸線と直
交する方向に挿通した前記フートピンに前記ブー
ムにより作用する反力を検出する反力検出器を配
置し、該反力検出器で検出した検出信号をモーメ
ント演算装置に入力し、該モーメント演算装置で
予め入力している限界モーメントと比較し、該比
較で得た制御信号を前記ブーム起伏作動手段、伸
縮作動手段に供給し、以て前記ブームの動作を制
御するように構成したので、反力検出器として安
価なものを採用可能にすることができ、反力検出
器の検出精度を向上させ正確な制御が可能にな
り、作業者をあらゆる危険性から防護でき、しか
も作業を能率的に実施することの出来る等種々の
優れた効果を有する。
載したターンテーブルに伸縮可能なブームをフー
トピンによりフートピンを支点として起伏可能に
枢支した作業車に於いて、前記ブームの軸線と直
交する方向に挿通した前記フートピンに前記ブー
ムにより作用する反力を検出する反力検出器を配
置し、該反力検出器で検出した検出信号をモーメ
ント演算装置に入力し、該モーメント演算装置で
予め入力している限界モーメントと比較し、該比
較で得た制御信号を前記ブーム起伏作動手段、伸
縮作動手段に供給し、以て前記ブームの動作を制
御するように構成したので、反力検出器として安
価なものを採用可能にすることができ、反力検出
器の検出精度を向上させ正確な制御が可能にな
り、作業者をあらゆる危険性から防護でき、しか
も作業を能率的に実施することの出来る等種々の
優れた効果を有する。
図面は本考案に係る作業者の安全装置の一実施
例を示すもので第１図は作業車の側面図、第２図
は安全装置のブロツク図、第３図及び第４図は動
作時モーメントの検出要領説明図である。 １……高所作業車、２……ターンテーブル、３
……ブーム、４……フートピン、５……起伏シリ
ンダー、６……レベルングシリンダー、７……反
力検出器、８……ブーム長検出器、９……反力検
出器、１０……モーメント演算装置１０、１１…
…作業台。
例を示すもので第１図は作業車の側面図、第２図
は安全装置のブロツク図、第３図及び第４図は動
作時モーメントの検出要領説明図である。 １……高所作業車、２……ターンテーブル、３
……ブーム、４……フートピン、５……起伏シリ
ンダー、６……レベルングシリンダー、７……反
力検出器、８……ブーム長検出器、９……反力検
出器、１０……モーメント演算装置１０、１１…
…作業台。
Claims (1)
- 車体上に搭載したターンテーブルに伸縮可能な
ブームをフートピンによりフートピンを支点とし
て起伏可能に枢支した作業車に於いて、前記ブー
ムの軸線と直交する方向に挿通した前記フートピ
ンに前記ブームにより作用する反力を検出する反
力検出器を配置し、該反力検出器で検出した検出
信号をモーメント演算装置に入力し、該モーメン
ト演算装置で予め入力している限界モーメントと
比較し、該比較で得た制御信号を前記ブーム起伏
作動手段、伸縮作動手段に供給し、以て前記ブー
ムの動作を制御するようにしたことを特徴とする
作業車の安全装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1987029746U JPH0527433Y2 (ja) | 1987-02-28 | 1987-02-28 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1987029746U JPH0527433Y2 (ja) | 1987-02-28 | 1987-02-28 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63136697U JPS63136697U (ja) | 1988-09-08 |
| JPH0527433Y2 true JPH0527433Y2 (ja) | 1993-07-13 |
Family
ID=30833912
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1987029746U Expired - Lifetime JPH0527433Y2 (ja) | 1987-02-28 | 1987-02-28 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0527433Y2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP7253966B2 (ja) * | 2019-04-22 | 2023-04-07 | Ｉｈｉ運搬機械株式会社 | クレーンの過負荷防止システム |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61155200A (ja) * | 1984-12-28 | 1986-07-14 | 東北電力株式会社 | 高所作業車制御装置 |
-
1987
- 1987-02-28 JP JP1987029746U patent/JPH0527433Y2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61155200A (ja) * | 1984-12-28 | 1986-07-14 | 東北電力株式会社 | 高所作業車制御装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS63136697U (ja) | 1988-09-08 |
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