JPS6124309B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPS6124309B2 JPS6124309B2 JP11997378A JP11997378A JPS6124309B2 JP S6124309 B2 JPS6124309 B2 JP S6124309B2 JP 11997378 A JP11997378 A JP 11997378A JP 11997378 A JP11997378 A JP 11997378A JP S6124309 B2 JPS6124309 B2 JP S6124309B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- boom
- signal
- moment
- deflection angle
- crane
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 230000005611 electricity Effects 0.000 description 1
- 238000004804 winding Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Jib Cranes (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、クレーン基台に対しその基端を枢着
連結したブームを起伏用油圧シリンダにより起伏
駆動する形式のクレーンにおける作業半径応答信
号を求める方法に関する。
連結したブームを起伏用油圧シリンダにより起伏
駆動する形式のクレーンにおける作業半径応答信
号を求める方法に関する。
従来の作業半径応答信号を求める方法は、ブー
ムの長さにブーム起仰角度の余弦を剰じて演算算
出していた。しかしながら長尺なブームにあつて
は、吊上荷重並びにブームの自重によるブームの
たわみが無視し得ない値となり、単にブームの起
仰角度の余弦にブームの長さを剰じて作業半径応
答信号を得るという従来のものでは正確な作業半
径を把握することができない。本発明は、吊上荷
重とブームの自重に基づくブームのたわみを考慮
して極めて正確な作業半径応答信号を得ようとす
るものである。
ムの長さにブーム起仰角度の余弦を剰じて演算算
出していた。しかしながら長尺なブームにあつて
は、吊上荷重並びにブームの自重によるブームの
たわみが無視し得ない値となり、単にブームの起
仰角度の余弦にブームの長さを剰じて作業半径応
答信号を得るという従来のものでは正確な作業半
径を把握することができない。本発明は、吊上荷
重とブームの自重に基づくブームのたわみを考慮
して極めて正確な作業半径応答信号を得ようとす
るものである。
以下図面に基づいて本発明のクレーンにおける
作業半径応答信号を求める方法を詳細に説明す
る。
作業半径応答信号を求める方法を詳細に説明す
る。
第１図は本発明を実施したトラツククレーンで
あり、クレーン基台１に対してその基端を枢着連
結したブーム２を起伏用油圧シリンダ３により起
伏駆動するものであり、ブーム２の先端から巻上
巻下自在に吊下したフツク４へ吊上げようとする
荷を吊つてクレーン作業をするものである。クレ
ーン基台１は、トラツク５上で旋回駆動できるよ
うになつている。ｌはブーム２の起伏支点とブー
ム２先端に設けた先端滑車６の軸心との間の距
離、すなわちブーム長さを表わし、Ｒはブーム２
の改伏支点とブーム２の先端滑車６の軸心の水平
距離、すなわち作業半径を表わす。ｒはクレーン
基台１の旋回中心とブーム２の起伏支点の水平距
離を表わす。θはブーム２のたわみを０とした場
合でのブーム２の起伏支点とブーム２の先端滑車
６の軸心を結ぶ直線Ｓの水平線に対る起仰角度、
すなわちブーム２の起仰角度を表わし、Δθはブ
ーム２が吊上荷重およびブーム２の自重によりた
わんだときのブーム２の起伏支点とブーム２の先
端滑車６軸心を結ぶ直線Ｔの前記直線Ｓに対する
角度、以下たわみ角度という、を表わす。
あり、クレーン基台１に対してその基端を枢着連
結したブーム２を起伏用油圧シリンダ３により起
伏駆動するものであり、ブーム２の先端から巻上
巻下自在に吊下したフツク４へ吊上げようとする
荷を吊つてクレーン作業をするものである。クレ
ーン基台１は、トラツク５上で旋回駆動できるよ
うになつている。ｌはブーム２の起伏支点とブー
ム２先端に設けた先端滑車６の軸心との間の距
離、すなわちブーム長さを表わし、Ｒはブーム２
の改伏支点とブーム２の先端滑車６の軸心の水平
距離、すなわち作業半径を表わす。ｒはクレーン
基台１の旋回中心とブーム２の起伏支点の水平距
離を表わす。θはブーム２のたわみを０とした場
合でのブーム２の起伏支点とブーム２の先端滑車
６の軸心を結ぶ直線Ｓの水平線に対る起仰角度、
すなわちブーム２の起仰角度を表わし、Δθはブ
ーム２が吊上荷重およびブーム２の自重によりた
わんだときのブーム２の起伏支点とブーム２の先
端滑車６軸心を結ぶ直線Ｔの前記直線Ｓに対する
角度、以下たわみ角度という、を表わす。
以上の如く各符号を設定するとき、ブーム２の
作業半径Ｒは、下記の数式に基づいて演算するこ
とで求めることができる。
作業半径Ｒは、下記の数式に基づいて演算するこ
とで求めることができる。
Ｒ＝lcos（θ−Δθ）
ここで、ブーム２の長さｌは例えばブーム２の
基端に設けた巻取りドラム７にその基端を巻取り
繰り出し自在に巻取られ先端をブーム２先端へ止
着したコード８の繰り出し長さを連続的に検出す
る長さ検出器９によつて容易に検出することがで
き、またたわみを考慮しないブーム２の起仰角θ
は例えばブーム２とクレーン基台１間の角度ある
いは重錘により規定される水平線とブーム２の相
対角度を検出する起仰角検出器１０によつて容易
に検出することができる。ブーム２のたわみを考
慮した正確な作業半径Ｒに応答する信号を得るた
めには、たわみ角Δθを正確に把握して上記計算
式に基づいて演算する必要がある。
基端に設けた巻取りドラム７にその基端を巻取り
繰り出し自在に巻取られ先端をブーム２先端へ止
着したコード８の繰り出し長さを連続的に検出す
る長さ検出器９によつて容易に検出することがで
き、またたわみを考慮しないブーム２の起仰角θ
は例えばブーム２とクレーン基台１間の角度ある
いは重錘により規定される水平線とブーム２の相
対角度を検出する起仰角検出器１０によつて容易
に検出することができる。ブーム２のたわみを考
慮した正確な作業半径Ｒに応答する信号を得るた
めには、たわみ角Δθを正確に把握して上記計算
式に基づいて演算する必要がある。
たわみ角度Δθについていえば、
(1) 任意のクレーン作業状態にあるブーム２の状
態（ブーム２の長さとブーム２の起仰角によつ
て規定されるブーム２の状態）におけるたわみ
角度Δθは、ブーム２の自重と吊上荷重によつ
てブーム２の起伏支点まわりに生ずるモーメン
トに極めて近似的に比例する。したがつてその
時のブーム２の状態における定格荷重を吊つた
場合の最大たわみ角Δθmaxとブーム２起伏支
点まわりのモーメントMmax、および現に吊上
げている実際の荷重とブーム２の自重に基づい
てブーム２起伏支点まわりに生じているモーメ
ントＭがわかれば、たわみ角Δθは、 Δθ≒ΔθmaxＭ／Ｍｍａｘ として把握することができる。
態（ブーム２の長さとブーム２の起仰角によつ
て規定されるブーム２の状態）におけるたわみ
角度Δθは、ブーム２の自重と吊上荷重によつ
てブーム２の起伏支点まわりに生ずるモーメン
トに極めて近似的に比例する。したがつてその
時のブーム２の状態における定格荷重を吊つた
場合の最大たわみ角Δθmaxとブーム２起伏支
点まわりのモーメントMmax、および現に吊上
げている実際の荷重とブーム２の自重に基づい
てブーム２起伏支点まわりに生じているモーメ
ントＭがわかれば、たわみ角Δθは、 Δθ≒ΔθmaxＭ／Ｍｍａｘ として把握することができる。
(2) ブーム２がある特定の起仰角θにあるとき、
定格荷重（ブーム２の長さｌによつて異なる）
を吊つた場合の最大たわみ角度Δθmaxは、当
該起仰角θにおけるブーム２の長さl1における
最大たわみ角度Δθ1maxとl2における最大たわ
み角度Δθ2maxを基礎として比例配分式 Δθmax≒Δθ1max ＋Δθ２ｍａｘ−Δθ１ｍａｘ／ｌ２−ｌ１（ｌ−
l1） から近似的に求めることができる。
定格荷重（ブーム２の長さｌによつて異なる）
を吊つた場合の最大たわみ角度Δθmaxは、当
該起仰角θにおけるブーム２の長さl1における
最大たわみ角度Δθ1maxとl2における最大たわ
み角度Δθ2maxを基礎として比例配分式 Δθmax≒Δθ1max ＋Δθ２ｍａｘ−Δθ１ｍａｘ／ｌ２−ｌ１（ｌ−
l1） から近似的に求めることができる。
尚、この各起仰角における最大たわみ角Δθ
1max、Δθ2maxは、各起仰角ごとに実測ある
いは、計算したものを使用するようにしてもよ
いが、モーメントと当該モーメントによるたわ
み角Δθとの間には、Δθ＝kM（ｋ：定数）
の関係があるところから、長さをパラメータに
して、横軸に起仰角度θを、縦軸に最大モーメ
ントMmaxをとつて描いた最大モーメント曲線
は、横軸に起仰角度θを縦軸に最大たわみ角Δ
θmaxをとつて描いた最大たわみ角曲線と比例
の関係にあり、従つて、上記の最大モーメント
曲線を利用してもよい。
1max、Δθ2maxは、各起仰角ごとに実測ある
いは、計算したものを使用するようにしてもよ
いが、モーメントと当該モーメントによるたわ
み角Δθとの間には、Δθ＝kM（ｋ：定数）
の関係があるところから、長さをパラメータに
して、横軸に起仰角度θを、縦軸に最大モーメ
ントMmaxをとつて描いた最大モーメント曲線
は、横軸に起仰角度θを縦軸に最大たわみ角Δ
θmaxをとつて描いた最大たわみ角曲線と比例
の関係にあり、従つて、上記の最大モーメント
曲線を利用してもよい。
そこで、ブーム長さl1、l2における定格荷重
を吊つたときのブーム２の各起仰角における最
大たわみ角Δθ1max、Δθ2max；ブーム２の
実際のブーム長さｌ；ブーム起仰角θ；ブーム
２の各状態での荷重を吊つた場合のブーム２起
伏支点まわりに生する最大モーメントMmaxの
応答値；ブーム２の自重と吊上荷重により実際
にブーム２の起伏支点まわりに生じている実際
モーメントＭの応答値；がわかれば、たわみ角
Δθを近似的に求めることができるし、又、こ
れを用いて作業半径Ｒも正確に求めることがで
きる。
を吊つたときのブーム２の各起仰角における最
大たわみ角Δθ1max、Δθ2max；ブーム２の
実際のブーム長さｌ；ブーム起仰角θ；ブーム
２の各状態での荷重を吊つた場合のブーム２起
伏支点まわりに生する最大モーメントMmaxの
応答値；ブーム２の自重と吊上荷重により実際
にブーム２の起伏支点まわりに生じている実際
モーメントＭの応答値；がわかれば、たわみ角
Δθを近似的に求めることができるし、又、こ
れを用いて作業半径Ｒも正確に求めることがで
きる。
なお、最大たわみ角度Δθmaxを求めるに際
して以上の説明においては、ブーム２がある特
定の起仰角θにあつてブーム長さが変化するよ
うにして説明したが、ブーム長さがある特定の
長さｌにあつて、ブームの起仰角θが変化する
ものとして考えてもよく、このときには、起仰
角θ１、θ２において夫々の定格荷重を吊つた
ときの最大たわみ角度を、Δθ1max、Δθ
2maxとすれば、起仰角θにおいて定格荷重を
吊つたときの最大たわみ角度Δθmaxは、比例
配分式 Δθmax＝Δθ1max ＋Δθ２ｍａｘ−Δθ１ｍａｘ／θ２−θ１（θ−
θ１） から近似的に求めることができる。
して以上の説明においては、ブーム２がある特
定の起仰角θにあつてブーム長さが変化するよ
うにして説明したが、ブーム長さがある特定の
長さｌにあつて、ブームの起仰角θが変化する
ものとして考えてもよく、このときには、起仰
角θ１、θ２において夫々の定格荷重を吊つた
ときの最大たわみ角度を、Δθ1max、Δθ
2maxとすれば、起仰角θにおいて定格荷重を
吊つたときの最大たわみ角度Δθmaxは、比例
配分式 Δθmax＝Δθ1max ＋Δθ２ｍａｘ−Δθ１ｍａｘ／θ２−θ１（θ−
θ１） から近似的に求めることができる。
次に本発明の１実施例を図を参照して説明す
る。
る。
９は既に述べたように、ブーム２の長さｌを連
続的に検出する長さ検出器、１０は、ブーム２の
水平線に対する起仰角度θを検出する起仰角検出
器である。１１は、ブーム２の自重と吊上荷重に
よりブーム２起伏支点まわりに生ずるモーメント
に基づき起伏用油圧シリンダ３に作用する負荷す
なわち、実際のモーメントの応答値Ｍを出力する
実際モーメント出力部であつて起伏用油圧シリン
ダ３のピストンロツド中へ介装したロードセルで
構成されている。しかしながらこの負荷検出器１
１は必ざずしもピストンロツド中に介装したロー
ドセルである必要はなく、例えば起伏用油圧シリ
ンダ３の内圧を油圧電気変換する変換器で構成し
てもよいし、更にブームに歪計を取り付けて、こ
の歪計からブームに作用するモーメントを検出す
るようにしてもよい。
続的に検出する長さ検出器、１０は、ブーム２の
水平線に対する起仰角度θを検出する起仰角検出
器である。１１は、ブーム２の自重と吊上荷重に
よりブーム２起伏支点まわりに生ずるモーメント
に基づき起伏用油圧シリンダ３に作用する負荷す
なわち、実際のモーメントの応答値Ｍを出力する
実際モーメント出力部であつて起伏用油圧シリン
ダ３のピストンロツド中へ介装したロードセルで
構成されている。しかしながらこの負荷検出器１
１は必ざずしもピストンロツド中に介装したロー
ドセルである必要はなく、例えば起伏用油圧シリ
ンダ３の内圧を油圧電気変換する変換器で構成し
てもよいし、更にブームに歪計を取り付けて、こ
の歪計からブームに作用するモーメントを検出す
るようにしてもよい。
１２は、最大モーメントに応答する値を出力す
る最大モーメント出力部であつて、ブーム２の各
状態での定格荷重を吊つた場合のブーム２の起伏
支点まわりに生ずる最大モーメントの応答値
Mmaxを記憶しており、前記起仰角検出器１０並
びに長さ検出器９からの信号を受けてその時のブ
ーム状態における最大モーメントMmaxに応答す
る値を出力するものである。１３は、最大たわみ
角出力装置であつて、ブーム２の異なる二つの長
さl1、l2における定格荷重を吊つた場合の最大た
わみ角度Δθ1max、Δθ2maxを各起仰角度毎に
夫々記憶し、前記起仰角検出器１０からの信号を
受けてその時のブーム起仰角θにおける二つのブ
ーム長さの最大たわみ角度Δθ1maxおよびΔθ
2maxを出力するものである。１４は、起仰角検
出器１０、長さ検出器９、実際モーメント出力部
１１、最大モーメント出力部１２、および最大た
わみ角出力部１３からの各信号θ、ｌ、Ｍ、
Mmax、およびΔθ1max、Δθ2maxを受け取
り、ブーム２のたわみを考慮した作業半径Ｒに応
答する信号を演算して出力する演算部である。演
算部１４における作業半径Ｒの演算は次の如く行
なわれる。
る最大モーメント出力部であつて、ブーム２の各
状態での定格荷重を吊つた場合のブーム２の起伏
支点まわりに生ずる最大モーメントの応答値
Mmaxを記憶しており、前記起仰角検出器１０並
びに長さ検出器９からの信号を受けてその時のブ
ーム状態における最大モーメントMmaxに応答す
る値を出力するものである。１３は、最大たわみ
角出力装置であつて、ブーム２の異なる二つの長
さl1、l2における定格荷重を吊つた場合の最大た
わみ角度Δθ1max、Δθ2maxを各起仰角度毎に
夫々記憶し、前記起仰角検出器１０からの信号を
受けてその時のブーム起仰角θにおける二つのブ
ーム長さの最大たわみ角度Δθ1maxおよびΔθ
2maxを出力するものである。１４は、起仰角検
出器１０、長さ検出器９、実際モーメント出力部
１１、最大モーメント出力部１２、および最大た
わみ角出力部１３からの各信号θ、ｌ、Ｍ、
Mmax、およびΔθ1max、Δθ2maxを受け取
り、ブーム２のたわみを考慮した作業半径Ｒに応
答する信号を演算して出力する演算部である。演
算部１４における作業半径Ｒの演算は次の如く行
なわれる。
(1) 最大たわみ角出力部１３からのブームの長さ
l1l2におけるその時の起仰角θでの最大のたわ
み角信号Δθ1max、Δθ2maxと、長さ検出器
９からの長さ信号ｌから、その時のブーム２状
態（起仰角θ、ブーム長さｌ）における最大の
たわみ角度を比例配分式 Δθ1max＋Δθ２ｍａｘ−Δθ１ｍａｘ／ｌ２−ｌ１ （ｌ−l1） に基づいて演算算出する。
l1l2におけるその時の起仰角θでの最大のたわ
み角信号Δθ1max、Δθ2maxと、長さ検出器
９からの長さ信号ｌから、その時のブーム２状
態（起仰角θ、ブーム長さｌ）における最大の
たわみ角度を比例配分式 Δθ1max＋Δθ２ｍａｘ−Δθ１ｍａｘ／ｌ２−ｌ１ （ｌ−l1） に基づいて演算算出する。
(2) 実際モーメント出力部１１からの実際モーメ
ント信号Ｍと最大モーメント出力部１２からの
最大モーメント信号Mmaxから、 Ｍ／Ｍｍａｘ を演算し、この演算結果と前記(1)における演算
結果を剰じて、 ｛Δθ1max＋Δθ２ｍａｘ−Δθ１ｍａｘ／ｌ２−ｌ１（ｌ−l1）｝Ｍ／Ｍｍａｘ を得る。これがブーム２に生じているたわみ角
Δθである。
ント信号Ｍと最大モーメント出力部１２からの
最大モーメント信号Mmaxから、 Ｍ／Ｍｍａｘ を演算し、この演算結果と前記(1)における演算
結果を剰じて、 ｛Δθ1max＋Δθ２ｍａｘ−Δθ１ｍａｘ／ｌ２−ｌ１（ｌ−l1）｝Ｍ／Ｍｍａｘ を得る。これがブーム２に生じているたわみ角
Δθである。
(3) 前記(2)の演算結果たるたわみ角Δθ、起仰角
検出器１０からの起仰角信号θ、および長さ検
出器９からの長さ信号ｌから、 lcos（θ−Δθ） を演算してたわみを考慮した作業半径Ｒに応答
する信号を発生する。
検出器１０からの起仰角信号θ、および長さ検
出器９からの長さ信号ｌから、 lcos（θ−Δθ） を演算してたわみを考慮した作業半径Ｒに応答
する信号を発生する。
以上のようにして演算部１４から出力されるた
わみを考慮した作業半径Ｒの応答信号は、実際の
作業半径に極めて近似するものであり、例えばこ
の出力によつて表示器（図示せず）を作動してク
レーンオペレータに正確な作業半径を知らせるこ
とができる。なお、以上の実施例にいては、特許
請求の範囲における基準荷重、基準たわみ角、基
準たわみ角出力部、基準たわみ角信号、基準モー
メント、基準モーメント出力部、基準モーメント
信号に、夫々定格荷重、最大たわみ角、最大たわ
み角出力部、最大たわみ角信号、最大モーメン
ト、最大モーメント出力部、最大モーメント信号
が対応するものであるが、本願発明がこの実施例
に限られるものでないこと勿論である。また以上
の説明における作業半径Ｒは、ブーム２の起伏支
点からの水平距離を指すものであるが、クレーン
基台１の旋回中心からの水平距離を必要とする場
合には、演算部１４の出力値から距離ｒに対応す
る値を差し引くことで求められるというまでもな
い。
わみを考慮した作業半径Ｒの応答信号は、実際の
作業半径に極めて近似するものであり、例えばこ
の出力によつて表示器（図示せず）を作動してク
レーンオペレータに正確な作業半径を知らせるこ
とができる。なお、以上の実施例にいては、特許
請求の範囲における基準荷重、基準たわみ角、基
準たわみ角出力部、基準たわみ角信号、基準モー
メント、基準モーメント出力部、基準モーメント
信号に、夫々定格荷重、最大たわみ角、最大たわ
み角出力部、最大たわみ角信号、最大モーメン
ト、最大モーメント出力部、最大モーメント信号
が対応するものであるが、本願発明がこの実施例
に限られるものでないこと勿論である。また以上
の説明における作業半径Ｒは、ブーム２の起伏支
点からの水平距離を指すものであるが、クレーン
基台１の旋回中心からの水平距離を必要とする場
合には、演算部１４の出力値から距離ｒに対応す
る値を差し引くことで求められるというまでもな
い。
いずれにしても本発明は、ブーム２のたわみを
考慮した実際の作業半径に極めて近似する作業半
径応答信号を得ることができるという秀れた効果
を有するものである。
考慮した実際の作業半径に極めて近似する作業半
径応答信号を得ることができるという秀れた効果
を有するものである。
第１図は本発明を実施したクレーンの説明図、
第２図は本発明の説明用のブロツク図である。 ２：ブーム、１３：最大たわみ角出力部、１
２：最大モーメント出力部、１１：実際モーメン
ト出力部、９：長さ検出器、１０：起仰角検出
器。
第２図は本発明の説明用のブロツク図である。 ２：ブーム、１３：最大たわみ角出力部、１
２：最大モーメント出力部、１１：実際モーメン
ト出力部、９：長さ検出器、１０：起仰角検出
器。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 任意のクレーン作業状態にあるブームに基準
荷重を作用させたときのブームの基準たわみ角を
出力する基準たわみ角出力部からの基準たわみ角
信号、前記した任意のクレーン作業状態にあるブ
ームに前記基準荷重を作用させたときのブーム起
伏支点まわりに作用する基準モーメントに対応す
る値を出力する基準モーメント出力部からの基準
モーメント信号、および、任意のクレーン作業状
態にあるブームに吊上られた実際の荷重によつて
ブーム起伏支点まわりに作用する実際のモーメン
トに対応する値を出力する実際モーメント出力部
からの実際モーメント信号から、 基準たわみ角信号×実際モーメント信号／基準モー
メント信号 を演算して、任意のクレーン作業状態にあるブー
ムのたわみ角度信号を得て、このたわみ角信号、
ブームの長さ検出器からのブーム長さ信号、およ
び、ブームの起仰角検出器からの起仰角信号から ブーム長さ信号×cos（起仰角信号 −たわみ角信号） を演算して、クレーンの作業半径応答信号を求め
る方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11997378A JPS5548184A (en) | 1978-09-28 | 1978-09-28 | Method of obtaining work radius response signal of crane |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11997378A JPS5548184A (en) | 1978-09-28 | 1978-09-28 | Method of obtaining work radius response signal of crane |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5548184A JPS5548184A (en) | 1980-04-05 |
| JPS6124309B2 true JPS6124309B2 (ja) | 1986-06-10 |
Family
ID=14774770
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11997378A Granted JPS5548184A (en) | 1978-09-28 | 1978-09-28 | Method of obtaining work radius response signal of crane |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5548184A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006056665A (ja) * | 2004-08-20 | 2006-03-02 | Tadano Ltd | 作業車の過負荷防止装置 |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5713085A (en) * | 1980-06-26 | 1982-01-23 | Hitachi Construction Machinery | Method of calculating operation radius of crane |
| GB2174077A (en) * | 1985-04-23 | 1986-10-29 | Xerox Corp | Sheet stacker |
| JP4683686B2 (ja) * | 2000-02-28 | 2011-05-18 | 株式会社タダノ | ブーム作業車の撓み角度の算出方法及び装置 |
-
1978
- 1978-09-28 JP JP11997378A patent/JPS5548184A/ja active Granted
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006056665A (ja) * | 2004-08-20 | 2006-03-02 | Tadano Ltd | 作業車の過負荷防止装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5548184A (en) | 1980-04-05 |
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