JPS59160673A - 関節連結車両の屈折保護装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、かじ取り可能な前車とこれに関節継手を介し
て結合される少なくとも１つの追従車とからなり、屈折
角の増大に抗しても減少に抗しても使用可能でｔｌ算機
により制御される継手拘束装置をもち、ｔｉ算機が、か
じ取り角および進んだ距訓に関係して、できるだけ滑り
のない走行の際現われる屈折角の目標値または目標値範
囲を言１算し、かつ継手拘束装置をイ」勢してＷ折角の
実際値と目標値または目標値範囲との偏差の増大とは逆
の方向に拘束を行なうか、またはかじ取り角に関係して
、できるだけ滑りのない走行の際現われてほば純粋な旋
回走行に相当する最大屈折角を計算し、かつ継手拘束装
置を（＝ｊ勢して、この最大屈折角を越える屈折を阻止
する、任意にかじ取り可能な関節連結車両特に関節連結
バスの屈折保護制御装置に関する。

特許請求の範囲第１項の第１の択−例に相当する屈折保
護制御装置は、まだ公開されてないドイツ連邦共和国特
許間第Ｐ３２３０６１７．２号に記載されている。この
装置は、屈折角の実際値と目標値との偏差を一般に比較
的狭い範囲に維持できるという利点をもっている。なぜ
ならば継手拘束装置の適当な制御によって、実際値と目
標値とをほぼ等しくするような屈折角変化のみが可能と
なるからである。しかし運転者がかじを強く切りすぎる
ことにより、そのつとの走行速度に関して大きすぎるか
じ取り角が与えられて、もはや滑りのない走行が行なわ
れないと、計算機により制御される継手拘束装置が、既
に限界近くなった走行８態をさらに危険にする目標値へ
、屈折角の実際値を折づけようとする。

ずなわち引算機は、かじ取り角が大きくなると、屈折角
の増大する目標値をｈ゛１算するので、結局不当に強い
屈折が可能となってしまう。

第２の上述した択−例による装置はドイツ連邦共和国特
許出願公告第２４２０２０３号明細書から公知である。

このような装置では、側脚装置により許容される屈折角
は、はぼ滑りのない純粋な旋回走行において９仔するよ
うな値にのみ限定される。しかしこの場合も、速度に関
してかじが強く切られすぎて、できるだけン骨りのない
走行がもはや与えられないと、引算機は小情によって°
は大きすぎる車両の屈折を１「写してしまう。

この問題は今まで認識されていなかった。次に述べる別
の刊行物もこの問題またはその解決策についてなんの示
唆も与えていない。

ドイツ連邦共和国特許出願公開第２９３５４３７号明細
書から、つかることは、滑らかな道路において選ばれた
かじ取り角により決定される前車と追従車との特定の屈
折角を超過することが防止され、いかなる走行状態にお
いても追従車の横滑り運動や振り子運動を許容できる値
に抑制されることだけである。

ドイツ連邦共和国特許出願公開第３００４４０９号明細
書では屈折角変化を速度に関係して（］：１１制するこ
とが提案されるので、屈折角の変化速度は低下せしめら
れるが、屈折角の最大値が面接制御されることはない。

したかつ、て本発明の課題は、例えばパニック反応のた
め運転者が不当に強くかじを切ったときにも、関節連結
車両の制御可能性を改良する屈折保護制御装置を提供す
ることである。

この課題は、計算機が速度に関係しかつほぼ滑りのない
走行の際最大に現われることのある屈折角限界値を引算
するかまたは規定し、かつ継手拘束装置を付勢して、屈
折角限界値の超過が阻止されるようにすることによって
解決される。

したがって本発明の一般思想は、屈折角を速度に関係゛
する限界値内に組持し、しかもかじ取り角または進行距
運に関係するとん久居折角目標値またはかじ取り角に関
係するどんな屈折角最大値が、そのつどのかじ取り角お
よびそのつどの存在する速度においてほば滑りのない走
行状態がなお与えられているかどうかを考慮することな
く割算機により引算されるかに関係なく、舶巳持するこ
とである。こうして本発明により、既に大きすぎる滑り
においてさらにかじを切るときにも、屈折角がさらに増
大しないようにすることができる。

継手拘束袋（ζｔの制御の種類に関係なく、−１算機に
より制御される抑制装置は、速度増大の際速度に関係し
て屈１）Ｃ角変化の抑制を強めるのに有利である。本発
明の好ましい実施例によれば、屈折角の実際値と最大値
との差が大きいはと、過渡的に安定な前進走行（かじ取
り角（および））または屈折角が変化するほぼ滑りのな
い曲り道走行）の際の抑制が小さいようにすることがで
きる。こうして関節継手が強制なしにそのつと正しい方
向へ動くようにすることができる。これは、車両が例え
ば道路の交差点で屈折して非常に小さい半径の曲り道を
通過する市街地走行において特に重要である。

図面に示された好ましい実施例により本発明を以下に説
明する。

第１図ないし第３図によれば、前車１と追従車２との間
には、前車ｌに固定的に結合された回転板３が設けられ
、この回転板３上に横梁４が回転板３．の垂直軸線のま
わりに揺動可能に支持されている。横梁４の側力には、
横梁４の横軸線と一致する継手軸線をもつ丁番状継手５
により、支持腕７が枢着され、この支持腕７は追従車２
の枠−に固定的に結合され′、この追従車２の走行方向
に向く端部を支持している。

２つのピストン−シリンダ装置８および９が、一方では
回転板３の垂直軸線から半径方向に屡れた所で互いに近
接して前車】の枠部分へその縦軸線の両側で枢着され、
他方では互いに比較的大きく則れて、横梁４の垂直軸線
および横軸線を含む面より追従車２に近い方の側で横梁
４に関節結合されているので、ピストン−シリンダ装置
８，９は追従車２の方へ開く鋭角をなしている。その際
ビス１〜ンーシリンダ装置８，９は回転板３の面に対し
て平行な軸線をもつように設けられ、すなわち回転板３
の面に対して直角な成分をもつ力を横梁４に及ばすこと
がない。

ピストン−シリンダ装置８および９は、回転板３および
横梁４により前車１と追従車２との間に形成される関節
継手用の以下に説明する継手拘束装置の一部を形成して
いる。

この関節継手の可能な最大屈折角は、第２図にのみ示す
弾性緩衝器１０によって制限することができる。これら
の彎衝器１０は回転板３またはそれを保持する枠部分に
設けられており、横梁４にある図示しないストッパと共
同作用する。

第４図によれば、ここに概略的にのみ示したピストン−
シリンダ装ｒｆ！８および９は、ピストンの反対側に設
けられているそれぞれ２つの室８’、８’および９’、
９’？Ｐ：もち、換言すればピストン−シリンダ装置８
および９は複動構成になっている。

これらの室ｓ’、ｓ’；ｃｉ’および９＃は、管路１１
および１２により図示したように交差接続されている。

これら２つの管路１１と１２との間には遮断兼接続回路
１３が接続されて、さらに後述するように管路１１およ
び１２とそれに接続されている室８’、８’、９’およ
び９′との間で流体なるべく液圧媒２体の交換を可能に
したり遮断したりする。交換が可能であると、一方の装
置８または９のピストンは必然的に他方の装ｆａ９また
は８のピストンの運動方向とは逆にしく。

遮断兼接続回路１３は、管路１２に接続される接続口Ａ
と管路１１に接続される接続口Ｂとをもっている。これ
ら接続口ＡおよびＢから、接続口ＡおよびＢの方向への
逆流を防止する逆止弁１６をそれぞれもつ入力管路１４
および１５が、電気的に操作可能な遮断兼制御機構１７
の入力側へ通じている。この遮断兼制御機構１７は、そ
の図示した（励磁されない）中央位置で両刀の入力管路
１４および１５を出力管路１８へ接続している。遮断兼
制御機構１７は、その右方へ移動した終端位置で入力管
路１４のみを出力管路】８に接続し、入力管路１５を遮
断する。同しようにして遮断兼制御機構１７の左の絡端
位置で、入力管路＋５が出力管路１８に接続され、同時
に入力管路１４が遮断される。

出力管路１８は電気的に制御可能な液圧絞り装Ｍ１９へ
通じ、この絞り装置１９の後で出力管路１８は分岐管路
２０と２１に分れ、これらの分岐管路２０．２１は絞り
装置１９の方向へ１Ｍ１シる逆止弁２２を介して接続口
Ａおよび■３に１ｇ続されている３、逆止弁２２と絞り
装置１９との間には、正比を受けて流体動たは液圧媒体
を収容するか補充できる貯槽２３がＪ〆続されている。

破機的な正圧を防止するために、入力管路１４および１
５はそれぞれ遮断兼制御機構Ｉ７の入力側と逆止弁１６
との間で正圧保護弁２４に接続されている。

遮断兼制御機構１７および絞り装置１９は引算機２５に
より制御され、この計算機２５の入力側は、前車１のか
じ取りされる車輪のかし取り角の実際値検出器２（Ｓ−
’、前車１と追従車２との間の関節継手３，４の屈折角
の実際値検出器２７、および走行速度の実際値検出器と
して役だっ回転速度計２８に接続されている。

速度が増大すると、この計算機２５は制御導線２９を介
して絞り装置１９を強く絞るように調節し、速度力ｊ４
ｆｆＪ下すると絞り作用を弱めるように調節する。

かじ取り角および屈折角の実際値検出器２６および２７
の信号に関係して、場合によつではさらに速度にも関係
して、引算機２５が遮断法制？ＭＪ機構１７を、制御導
線３０を介して右方へ動かすか、または制御導線３１を
介して左方へ動かす。制御導線３０および３１が付勢さ
れないと、遮断兼制御機構１７は第４図に示す位置をと
る。

こうして遮断兼制御機構１７の図示した位置で、計算８
！２５は絞り装置１９の所定の設定に応して種々の抵抗
に抗して行なわれるピストン−シリンダ装置１υ８およ
び９のピストンの互いに逆向きの運動を可能にし、換言
すれば追従１−１２は前車１に対して２つの方向に屈折
することができる。さて制御９線３０が付勢されると、
遮断兼制御ｎ、構１７は右方へ移動するので、追従車２
は前！ｔ］に対し１つの方向にしかｊＷ折てきない。な
ぜならばピストン−シリンダ装置８のピストンは、他方
のピストン−シリンダ装＠９に属するピストンを同、待
に１１（１出しなから、シリンダ内へ押込まれることし
かできないからである。

逆に引算機２５が制御導線３１を付勢し、したがって遮
りｔ兼制御氏望１１７をその左の終端位置へもたらすと
、ピストン−シリンダ装置９のピストンは、ピストン−
シリンダ装置８のピストンを同時に押出しながら、押込
まれることだけしかできない。こうして制御導線３０が
付勢されると、追従車２は前ｉ１ｉ　１に対して例えば
右方へ屈折てき、制御導線３１が付勢されると、左方へ
の屈’４）？のみが可能となり、それぞれ他の方向には
、前車ｌと追従車２との間の関節継手３．４が拘束され
てし↓る。いずれの場合もそのつと許される方向への屈
折は、絞り装置１つによりそのつと規定される抵抗に抗
して行なわれる。

引算機２５は欠陥検出論理装置をもち、欠陥の、生じた
際この装置が制ｔａｇ線３ｏおよび３１を１’ｌｌｔ電
流にし、したがって遮断兼制御機構１７をその中央位置
にもたらす。同時に監視灯３２が制？ｍ導線３３を介し
て付勢されお。同じことが次の場合にもあてはまる。す
なわち液圧または流体系統の圧力低下の際圧力検出器３
４が応動し、監視灯３２が制？ｍ導線３５を介して付勢
され同時に適当な信号を入力導線３６を介して割算機２
５へ与える場合である。

第５図に示す装置は大体において次の点てのみ第４図に
よる装置と相違している。すなオ〕も第４図により設け
られていた遮断兼制御機構】７と絞り装置１９の組合わ
せは制御し構３７に代えられ、この制御機構３７は、計
算機２５により制御導線３８を介して、最大開放の駅頭
と完全な遮断の状態との間で無段階に変化可能である。

制ｆ４１機横３７の完全に遮断された状態では、ピスト
ン−シリンダ装置８および９のピストンが動かないよう
に固定され、制御機構３７が異なる大きさに開かれた位
置をとると、これらのピストンは異なる大きさの抵抗に
抗してｇ：ｒいに逆の方向に動くことができる。したー
がって後者の場合、前車１に対する追従車２の右方また
は左方への屈折は、この屈折運動を異なる大きさで抑制
しながら可能にされる。前者の状１′さでは前車１と追
従車２との間の関節継手３，４が拘束されている。第５
図によれば入力管路１／Ｉおよび１５に対して並列にバ
イパス管路３９が設けられ、このバイパス管路３９の分
岐管路は通常は遮断機構４０により互いに遮断されてい
る。しかし欠陥が牛すると、計算ｎ２５が図示しない制
御ｉ４；Ｌ線を介してこの遮断機構４０を動かして、バ
イパス管路３８が開かれ、同時に貯槽２３へ接続される
ようにする。それによりピストン−シリンダ装置８およ
び９のピストンは、制御ｆ［ｌＩｉ構３７の位置には無
関係に自由に動くことができる。

こうして第４図による装置でも第５図による装置でも計
算機２５は、遮断兼制？ｆＢＪ磯構１７および絞り装置
１９または制御機構３７の適当な制御により、追従車２
の異なる大きさの屈折運動を可能にするかまたは阻止す
る。

最も筒中な場合引算機は、滑りのないかまたは少ない走
行においてそのつと一定のかじ取り角、こおいて生ずる
屈折角の最大値をかじ取り角に関係して・決定する。第
７図の曲線Ｍは、この屈折角最大値とかじ取り角の関係
を示している。

屈ＪＪｒ角の実際値とかじ取り角の実際値からなる傾対
が曲線Ｍの帯状範囲Ｍ′内にある限り、訃１７　、’ａ
　２５はピストン−シリンダ装置８および９のピストン
の任意な逆方向運動を可能にし、その際速度が増大する
と絞り装置１９または制御雰構３７が絞り作用を増大す
るように動かされるだけである。したがって両側への追
従車２の異なる大きさの屈折が可能になる。かじ取り角
の実際候と屈ＪＪｉ角の実際値からなる細動が範囲Ｍ″
′外にあると、遮断兼制征１礪描１７の右方または左方
への移動によるかまたは制御機構１３７の遮断または開
放により、かじ取り角と屈折角の１１θ対か範υｌ’ｌ
　Ｎｌ’へ近づく方向にのみ追従車２が屈Ｊｌｉできる
ような運動のみを、ピストン−シリンダ装置ｉ＜（８お
よび９のピストンが行なうことができる。

ＪｌｉＪＦｌ＋ｊの１１各が限られているため、車両が
限られた程度だけ横力向へ加面されることがあり、換菖
すれば狭い曲り道は低い速度でしか通過できす、一方大
きい半径の曲り道では１諾い速度が可ｐである。これは
、はば滑りのない走行の際屈折角のり５際（ｊｆｆ、が
速度に関係する限界値以下になければならないことを意
味する。このことが第６図に種々の横加速度について示
されている。

紺琲機２５はこれを次のようにして考慮することができ
る。すなわち角び第７図を参照して、かじ取り角の実際
（ｉｒＪと屈折角の実際値からなる仙対が速度に応じて
帯状区域Ｎｌ、Ｎ２またはＮ３内にある（ここで数字の
大きくなるほど速度も大きい）場合にのみ、計算機２５
は速度に応じて右方または左方へ向く追従車２の屈折を
可能にする。実際値の仙対がこれらの区域外にあると、
計算機２５は遮断兼接続回路１３　　（第４図および第
５図）の適当な制御により、仙対が前述の区域Ｎｌない
しＮ３に近づくような屈折運動のみを可能にする。した
がって区域Ｎ２の場合かじが約２０°以上右方または左
方へ切られても、計算ｌ８２５は遮断兼接続回路１３に
より追従車２を限界値に２の近、くにある屈折角に近づ
けようとする。車両が区域Ｎ１またはＮ３に対応する速
度で走行している場合、限界値Ｋｌまたはに３に、対し
て同じことがいえる。

計算機２５は、かじ取り角の時間的変化および走行速度
または走行速度変化から、進んだ距稲［およびかじ取り
角の変化に応じて設定されねばならない屈折角の目標値
を特に好ましい態様で決定し、その際追従車２が屈折角
のそのつどの目標値に近づくように、遮断兼接続回路１
３が操作される。

第８図は特許請求の範囲第１項（第２のツノ（−例）な
いし第５項の特徴をもつ屈折保護制飢装、置の計算機の
流れ図を示す。

！１′算機の入力側は、車両の速度■、かじ取り角１．
Ｗ１屈折角変化速度ＫＶ、および屈折角の実際値Ｋ１５
ｔの信号を発生して割算提へ供給する検出器に長続され
ている。

まず車両の速度■が零より大きいか否かが確かめられる
。

Ｊ（ＹＥＳ）の場合速度は零より大きく、換言すれば車
両は前進走行している。速度が零以」二でなく、Ｎ　（
ＮＯＴ）の場合、速度は負の符号をもち、換言ずれば車
両は後退走行している。

まず前進走行の場合を考える。

流れ図の位ｆ？：ｊ　Ｉでは関節継手の屈折運動の基本
抑制の抑制抵抗まｌこはＪｒｌ＋制圧力Ｐｇが、例えば
特性領域によって規定可能な関数Ｆ　（Ｖ）により設定
される。ここでＦ　（Ｖ）は車両の速度”■の関数で、
例えば特性領域により速度Ｖの増大につれて抑制が強め
られるように規定されている。

流れ図の位置２により、前述の基本抑制Ｐｇが屈折角変
化速度ＫＶの関数である増幅係数ｖＳＴだけ大きくされ
、この増＃Ａ係数ＶＳＴは屈折角をかじ取り角ＬＷの関
数Ｆ（ＬＷ）として決定−する。

屈折角のこの最大値Ｋ　ｓｔは、はぼ滑りのない旋回走
行ではそのつどのかじ取り角ＬＷにおいて現われる。

さて流れ図の位置４により、屈折角の最大値１ａｓｔが
そのつとの走行速度Ｖに関係する屈折角最大値Ｋ　ｍａ
ｘ　（Ｖ）より大きいかとうかが検査される。速一度に
関係する限界値は、そのつとの速度Ｖにおいてはば滑り
のない走行状態がまだ存在するような屈折角の値に原則
的に一致している。特性領域の形で記憶することができ
るこれらの眼界値は、第７図の限界値に１．に２および
に３に一致している。最大値Ｋ　ｓｔが速度に関係する
屈折角限界値Ｋ　ｍａｘ　（Ｖ）より大きい場合、続い
て最大（ｉｉ７１（ｓｔのｌ＋７ｊが速度に関係する屈
折角限界値Ｋ　ｍａｘ、（ｖ、）の値に限定され、換言
すれば前に１１算された最大イ１σＩ＜Ｓｔの代りに、
速度に関係する屈折角限界値１（ｍａｘ’（Ｖ）が使用
される。

今や流れ図の位置５により、屈折角嶋差Ｋ　ｄｉｆｆす
なわち屈折角の最大ｗＫｓｔ（またはその代りに使用さ
れる屈折角限界値）と実際値Ｋ　ｓｊとの差が決定され
る。

それから屈１ノＣ角偏差に−ｄｉｆｆの絶対値が屈４ノ
「角許容範Ｕ４’＋　Ｋ’ｒより小さいかどうかが検査
され−る。

この条イ牛がｆｉｊ４たされていると、いわゆる定Ｘ：
１３走行状態が今任し、この走行状皓は特定の１１谷範
囲で一定のかじ取り角！、Ｗまたはわずかじか渋化しな
いかし取り角ｌ、Ｗをもつほぼ滑りのない旋回走行に近
い。この場合関節継手の運動の抑制プこけが行なわれ、
その際流れ図の位置６かられかるように、速度に関係す
る基本抑制抵４ノロｐｇ（ｖ）と屈折角変化速度ＫＶに
関係する増幅係数ＶＳＴ　（＋（Ｖ）との積からなる抑
制抵抗Ｐの強さが引算される。

屈折角偏差Ｋ　ｄｉｆｆの絶対値が屈折角許容範囲ＫＴ
を超過する場合、過渡走行状態が存在する。この場合流
れ図の位置７により、まず屈折角変化速度ＫＶ゛の絶対
値が限界値Ｅｐｓよりホさいかとうか、または屈折角偏
差に〜ｄｉｆｆと屈折角変化速度ＫＶとの商が零以上に
あるかどうか（すなわちこの値が零より大きいか小さい
か）が検査される。屈折角が正しい方向に変化すると、
屈折角偏差および屈折角変化速度の符号が適当に固定さ
れているため、この商の符号は正である。

流れ図の１ａ７に示す条件が存在すると、過ように曲り
道＼を通過し−１かじ取り角および（または）屈折角が
変化する。

この場合流−図の位１詮８により、関節継手の運動の抑
制だけが行なわれ、抑制抵抗Ｐの強さは走行速度■およ
び屈折角偏差Ｋ　ｄｉｆｆに関係する関数ｆ　（Ｖ’、
Ｋ　ｄｉｆｆ）と屈折角変化速度に、Ｖに関係する増ｉ
ｓ数ＶＳＴ　（ＫＶ）との積から得られる。

ここで抑制抵Ｊｆｉ　Ｐが屈折角偏差１（ｄＨｆの増大
につれて減少するように、関数ｆ　（Ｖ、Ｋ　ｄｉｆｆ
）が屈４Ｊｊ角院差１（−ｄＨｆに関係する。それによ
り通常の曲り道走行の際特に市？ｈ地交通で通過せねば
ならないような非常に狭い曲り道において、１１７両が
強制なしに屈）１「することができる。こうして本発明
によれば、走行中に必要な屈折に抗して特に小さい抑制
抵抗しか作用しない。

流れ図の位置７に示す条件の１つまたは２つが満たされ
ていないと、不安定な走行状ｔＪＭが存在し、換言すれ
ば追従ｆｌｉが曲り道の外側へ横・ハ゛１りするかまた
は曲り道の内側へ屈折する。この場合流れ図の位１１グ
９によりＩｌ’ｆｌ制抵抗Ｐが１７１７凸」二規定され
る最大値Ｐ−＋４　ａ　ｘに増大される。これは関節継
手が拘束されていることを意味する。

過ＰＬ（Ａに安定な走行状態または定常走行状態でも、
外乱の影響例えば横風または所々滑らかな道路によって
、危険な状態が生ずることがある。しかしこの状態に打
勝つことができる。なぜならばこの場合急激に増大する
屈折角変化速度ＫＶは、流れ図の位置６および８により
、計算毫れた抑制抵抗Ｐを著しく高め、したがって関節
継手をもつと強く抑制するからである。場合によっては
ｆｆｌ算された抑制抵抗Ｐを最大値Ｐ　ｍａｘまで尚め
て、関節継手を短時間拘束することもできる。しかしこ
の駅舎実際に設定される抑制抵抗は、関節継手の拘束が
既に行なわれている最大値Ｐ　ｍａｘに限定される。

上述した全経過は循環的に繰返されるので、関節継手は
異なる走行状態に応じて異なる強さ−Ｑ　Ｊｒｆ＋制さ
れ、るかまたは拘束される。

後退走行の際関節継手の運動は、関数Ｆ（＋（。

１（■）により抑制抵抗Ｐで、屈折角の実際値１（−ｉ
ｓｔおよび屈折角変化速度ＫＶに関係して抑制される（
流れ図の位置１０）。その際抑制は゛屈折角の実際値お
よび痩化速度の増大につれて高められる。

流れ図の位１ｉＱｉｌｌにより、抑制抵抗Ｐが所定の限
界値Ｐ　ｍａｘｌより大きいかとうか、走行速度Ｖの絶
対値が速度限界値Ｖ　ｍａｘ】の絶対値より大きいかと
うか、または屈折角の実１際値に−ｉ　Ｓ　ｔが所定の
限界値Ｋ　ｍａｘｒより大きいがどうかが検査される。

後者の限界値は、一般に構造」二できるだけ大きい屈折
角から比較的わずかしか河（れていないように選ばれる
。

流れ図の位ｆｉｅｆｌｌに示す栄件の少なくとも１つが
（ｌｔ、ＩＪだされる場合、パルスＩｅｐが発生されて
、例えば噴射ポンプの制御・シこより車両の駆動機関の
回転数を無負荷回転数に限定する。こうして１ｊｌＥ転
老が速度を商めるように加速ペダルを操作するか杏かに
関係なく、ｉＪ１両は非ｊ；３にイ」シい速度で走行を
続けることができる。

流れ図の位置１１に丞す条件のいずれも存在しない場合
、噴射ポンプ用のパルス［ｃｐも車両の序１１；ブレー
キ用のパルスＩｂｒも与えられ／６い。これは、運転前
が１１【両を任、Ｃに加速または制動できることを意味
する。

それから流れ図の位置１２により、引算された抑制抵抗
Ｐが悶められた第２の限界値Ｐ、ｍａｘ２を超過したか
とうか、または走行速度Ｖが：ｊｍめられた第２の限界
値Ｖ　ｍａｘ２以上であるかどうかが検査される。

これらの条件の１つが満たされると、パルスｌ　ｂｒが
発生されるので、車両の停止ブレーキが強制的に操作さ
れ、車両が停止される。

なおそのつと計算される抑制抵抗Ｐが再び最大値Ｐ　ｍ
ａｘに達するかまたはこれを超過して、関節継手が拘束
されるようにすることができる。

こうして上述した経過の循環する反覆により、イた退定
行の際そのつと設定される抑制値Ｐおよび場合によ２つ
ては停止ブレーキおよび機関制劇１装置（または噴射ポ
ンプ）用のパルスＩ　ｂｒおよびＩ　ｃｐが発生される
。

本発明による屈折保護制御装置を特許請求の範囲第１項
の第１の択−例に従って動作させる場合、図示した流れ
図は実際上変らない。この場合引算はは、かじ取り角Ｌ
Ｗに関係する最大屈折角Ｋｓｔの代りに、かじ取り角Ｌ
Ｗおよび進んだ距別に関係する屈折角目標値を計算しさ
えすればよい。その際そのつどの時間に進んだ距離は、
走行速度■とその時間の長さとの積から計算することが
できる。各言１算機は所定の時間サイクルて動作するの
で、サイクル間ＭＬこ進んだ距離は、走行速度■とサイ
クル間隔の不変な長さを再現する係数との積により直ち
に計算することができる。それにより引算機は、距離お
よびかじ取り角に関係する屈折角目標値を、走行速度Ｖ
およびかし取り角ＬＷの入力、信号から、例えば特性領
域との比較により直ちに決定することができる。なおそ
のときには第８図の流れ図において、最大屈折角１（＝
ｓｔの代りに屈折角目標値を使用しさえすればよい。し
たがって計算機の動作は基本的には同じである。

【図面の簡単な説明】

第１図は前車と追従車の間に設けられて継手拘束装置の
一部をなすピストン−シリンダ装置をもつ関節継手の側
面図、第２図は屈折しない状態における第１図の関節継
手の平面図、第３図は屈折状態にある関節継手の平面、
第４図は継手拘束装置の電気および液圧回路図、第５図
は継手拘束装置の他の実施例の回路図、第６図はほば滑
りなしの走行で得られる屈折角と速度との関係を異なる
横方向加速度について示す線図、第７図ば屈折角の最大
値または限界値とかじ取り角および走行速度との関係を
示す線図、第８図は本発明による屈折角保護制御装置の
計算機の流れ図である。 １・・・前ホ、２・・・追従車、３・・・回転板、４・
・・横梁、８，９・・・ピストン−シリンダ装置、１３
・・・遮断兼接続回路、２５・・・引算機、２６かじ取
り角実際値検出器、２７・・・屈折角実際値検出器、２
８・・・回転速度「１ 図面の浄書（内容に変更なし） ０　　　２０　　　４０　　　６０　　　８０　　　１
００　　１２０ｋｍ／ｈ月 力・し月スソ町 ＦＩＧ、７ 手続補正書（方却 昭和５９年　３月］　２’ｌ−１ 特許庁長官若杉Ｊ４１天　殿 １、″Ｊｉ二件の表示 昭第１１５９年特　１１　　間第２７３８８号２、発明
の名称 屈折保護制御装置 ３、補正をする者 °」ト件との関係特許出願人 （９］５）名称　ダイムラー−ベンツ・アクヂエンケゼ
ルシャフト ４、代　理　人

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １　かし取り可能な前車とこれに関節継手を介して結合
   される少なくとも１つの追従車とからなり、屈折角の増
   大に抗しても減少に抗しても使用可能で計算機により制
   御される継手拘束装置をもち、引算機が、かじ取り角お
   よび進んだ距ｇｌｌに関係して、てきるだけン骨りのな
   い走行の際現われる屈折角の目標値または目標値範囲を
   別゛算し、かつ継手拘束装置を付勢して屈折角の実際埴
   、と目標値または目標イ１６範囲との偏差の増大とは逆
   の方向に拘束を行なうか、またはかじ取り角に関係して
   、できるだけ滑りのない走行の際現オ）れる最大屈折角
   をｔＩ分し、かつ継手拘束装置を付勢して、この最大屈
   折角を越える屈折を阻止する装置において、引算！（２
   ５）が速度に関係しかつけは１４′）りのない走行の際
   最大に現オ〕れることのある屈折角限界値（Ｋ１１に２
   １に３１Ｋ　ｍａｘ）を引算するかまたは規定し、かつ
   継手拘束装置（８，９゜１３）を付勢して、屈折角限界
   値の超過が阻止されるようにすることをＶ徴とする、任
   意にかじ取り可能な関節連結車両の屈折保護制御装置。 ２　速度増大の際速度に関係して屈折角変化の抑制を強
   める抑制装置（８，９，１９または３７）力設けられて
   いることを特徴とする特γＦ評″求の範囲第１項に記載
   の屈折保護制御装置。 ３　引算ｆｉ（２５）が、少なくとも後退走行の際計算
   機により制画される抑制装置（８，９，１９または３７
   ）を、かじ取り角、かし取り角速度、屈折角、屈折角変
   化速度および（または）後退速度の増大する際、抑制を
   大きくする方向に制御することを特徴とする特許請求の
   範囲第２項に記載の屈折保護制御装置。 ４　屈折角の実際値（Ｋ　、１ｓｔ）と最大値（Ｊ、に
   ２．に３゜Ｋｓｔ）との差（Ｋ　ｄｉｆｆ）が大きいほ
   ど、過渡的に安定な前進走行の際抑制が小さいことを特
   徴とする、特許請求の範囲第３項に記載の屈折保護制御
   装置（第８図の位置８）。 ５　屈折角変化の速度（ＫＶ）が限界値（Ｅｐｓ　）を
   超過するか、または屈折角変化の速度（ＫＶ）が実際値
   （Ｋｉｓｔ）と最大＠、（Ｊ、に２．に３．Ｋ　ｓｔ）
   との差（Ｋｄｉ’ｆｆ）を大きくする方向をもっとき、
   継手拘束装ａ（８，９，１３）が拘束するように操作さ
   れることを特徴とする特許請求の範囲第１項ないし第４
   項のいずれか１つに記載の屈折保護制御装置（第８図の
   位置９）。