JPS59160672A - 屈折保護制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、関節連結車両がかじ取り可能な前車とそれに
関節連結される少なくとも１つの追従車とからなり、追
従車の前端部が横軸線のまわりに揺動できるように横梁
に結合され、この横梁が前車または先行する追従車に固
定的４こ結合された回転板上にその垂直軸線のまわりも
こ回転可能に支持され、かつ平面図においてＶ字訳に配
置された２つのなるべく複動のピストン−シリンダ装置
を介して前車または先行する追従車に結合され１、これ
らのピストン−シリンダ装置が垂直軸線から半径方向に
離れて横梁むこ枢着され、また互いに近接するかまたは
同じ個所で前車または先行する追従車に枢着され、屈」
片角変化を抑制しかつ（あるいは）屈折角を制限するた
めに、ピストン−シリンダ装置が流体なるべく液圧媒体
の放出または収容を訃３’Ｘ機制窃Ｉ御する制御装置と
共同作用する、任意にかじ取り可能な関節連結車両特に
関節連結／にスの屈Ｊｊト保護制御装置に関する。

上述した構造の屈折保護制御装置は、複動ビス１〜シー
シリンダ装置をもつものとして、先に−は公開されなか
ったドイツ連邦共和国特許間第Ｐ３２３０６１７．２号
に示されている。この構造４ま所要空間が少ないという
点ですぐれているが、ピストン−シリンダ装置が精確に
横梁の揺動中心を通る垂直面内で横梁に枢着されている
という点で、これらビス１〜ンーシリンダ装？、＋の配
置１イ１こついて敗色の必要がある。ピストン−シリン
ダ装置が例えば車両の屈折状態で屈折角制限のため拘束
されると、比較的小さい支持モーメントしか発生できな
い。なぜならば各ピストン−シリンダ装置の軸線は、横
梁の揺動中心からそ第１ぞれのピストン−シリンダ装置
の横梁側端部へ至る半径に対して非常に小さい鋭角また
はほぼ１８０°の角をなすからである。これは、ピスト
ン−シリンダ装置が車両の屈折状態で横梁をこの横梁の
揺動中心に関して非常に短い有効てこ腕長で支持するこ
とを意味する。

ドイツ連邦共和国特許出願公開第２９４５４４１号明細
書から、最・初にあげた構造とは興なる装置が公知゛で
ある。この刊行物によれば、ピストン−シリンダ装置が
前車と追従車との間で車両の縦軸線から側方へ離れて配
置されているので、関節述ＩＡ軍両のまっすぐに延びた
状態で２つのピストン−シリンダ装置が互いに平行な位
置をとる。この構造はかなりの容積を必要とする。

さらにピストン−シリンダ装置は結合腕を介して一刀の
車に結合さへているので、車両が屈折すると、一般に内
角側にあるピストン−シリンダ装置しか力を推力方向に
伝達できない。これに反し斜角側にあるピストン−シリ
ンダ装置による引す１）り力の同時の伝達は行なわれな
い。

類似の装置爵がドイツ連邦共和国特許出願公開第２９３
５４３７号明細用にも記載されている。ここでは両刀の
ピストン−シリンダ装置が、車両のまっすぐに延びた状
態でその縦軸線に対して平行な位置を車両中心の両側に
とる。ピストン−シリンダ装置はその一端でのみ一方の
車（この場合前車）に結合され、その他端は他力の車両
に緩衝器を介して当っている。（１１両が曲り道を走行
する場合、したがって車両の間の関節継手が屈折する場
合、内角側にあるビス１−シーシリンダ装置だけが推力
を伝達でき、これに反し外角側にあるピストン−シリン
ダ装置は引張り力も推力も伝達できない。なぜならほこ
のピストン−シリンダ装置の緩衝器は追従中から離れて
いるからである。

ドイツ連邦共和国情γ「出願公開第３００４４０９号明
細書には、関節連結車両における屈折角変化を１１：１
１制するためピストン−シリンダ装置をとのように制御
できるかが述べられている。′しかしこの刊行物には、
互いに関節連結される車の間にピストン−シリンダ装置
をとのうに配置するかについて何も示してない。

さて本発明の課題は、最初にあげた構造の装置を改良し
て、さらにわずかな所要空間で横梁とこ、れにピストン
−シリンダ装置を介して結合される車との間に非常に大
きい支持モーメントを伝達できるようにすることである
。

この課題は、ピストン−シリンダ装置の横梁側端部がａ
梁の垂直軸線および横軸線を含む面より前車または先行
する追従車から遠い方の側て横梁に・枢着されているこ
とによって解決される。

したがって本発明による装置のため、車両の屈折位＋ｆ
＜ｔ　’？そのつと１つのピストン−シリンダ装置が横
梁の揺動中心に関して比較的大きいてこ腕伎で横梁に枢
着されている。すなわち屈折の際内角側にあるピストン
−シリンダ装置の軸線は、横梁の揺動中心からこのピス
トン−シリンダ装置の横梁側端部へ至る半径に対して、
直角に近い角をなしている。したがってそれに応じて、
関節継手が屈折した走行状態中に屈折角の変化を強＜０
制する１祭またはピストン−シリンダ装置を拘束する際
生ずるような大きい回転モーメントを受は止めることが
できろう屈折の際内角側にあるピストン−シリンダ装置
が、構造−１−生ずる最大の屈折角において、このピス
トン−シリンダ装置の横梁側１ｊｊ１部を通る回転板の
半径に対してほは直角をなしているように、装ｆｌｊを
構成するのがよい。それにより屈折の際追従中が希に容
易に内角側または外角側へそれるようなφＶに大きい屈
Ｊｌｆ角において、特に大きい支持モーメントを生ずる
ことができる。

屈’ＩＪＦの際外角側にあるピストン−シリンダ装置が
、１，１１（ａ上ｌ：１−する出画の最大の屈Ｊ３ｉ角
において、：：ＩＪ中の縦軸線に対してほば平行になる
か、終端位置に達する１）Ｉノにタヒ廂位置を通ること
はない。□このｌｌ！Ｉ　ａでは、車両の肩（１）１の
際ビスｌ〜ンーシリンダ装置は比Φシ的大きい伸縮行程
を行なうが、これは精確な制御のために６利である。

■Ｉ′［直成分をもつ力が横梁に及はされないようにす
るため、ピストン−シリンダ装置１２１が回転板の面に
対して平行になっていると有利である。

なお回転板の上方には比較的多くの空間が存在し、他方
ピストン−シリンダ装置はここに保護して設けられてい
るので、ピストン−シリンダ装置が回転板より上に設け
られているのがよい。

本発明の好ましい実施例により、制御装置の計算機が欠
陥検出論理装置をもち、欠陥発住の際遮断兼接続回路を
迂回しかつ通常は閉じられているバイパス管路を開くと
、継手拘束装置の制御装置に欠陥があっても、なお充分
確実な走行継続が可能である。

図面に示された好ましい実施例により本発明を以下に説
明する。

第１図ないし第３図によれば、前車１と追従車２との間
には、前車１に固定的に結合された回転板３が設けられ
、この回転板３上に横梁４が回転板３の垂直軸線のまわ
りに揺動可能に支持されている。横梁４の側方には、横
梁４の横軸線と一致する継手軸線をもつ丁番状継手５に
より、支持腕７か枢着され、この支持腕７は迫るρ巾２
の歌に固冗的に結合され、この追従車２の走行方向に向
く偏部を支持している、。

２つのピストン−シリンダ装置８および９が、一方では
回転板３の垂面軸線から半径方向に碑れた所てｈいに近
Ｊ′）ｉシてｔ’ｔｉｊ−ＩＴ　］−のイノ、ｂ部分へ
その８％　Ｑｌｒ線の両側で枢着され、他力では力いに
比較的大きく期Ｉれて、横梁゛４の垂面軸線および横軸
線を含む面より追従車２に近い方の側で横梁４に関節結
合されているので、ピストン−シリンダ装ｊｉコｉ８，
９は追従工１」２の方へ開く鋭１角をなしている。その
際ピストン−シリンダ装置８，９は回転板３の面に対し
て平行な１ｌＩｌｂ線をもつように設けられ、ずなわち
回転板３の血に対して直角な成分をもつ力を横梁４に及
はすことかない。

ピストン−シリンダ装置８および９は、回転板３および
横梁４によりＦＩＩＪ巾１と追従車２との間に形成され
る関節継手用の以下に説明する継手拘束装置を形成して
いる。

この関節継手の可能な最大屈折角は、第２図にのみ示す
弾性緩衝器ＩＯによって制限することができる。これら
の緩衝器１０は回転板３またはそれを保持する枠部分に
設けられており、横梁４にある図示しないストッパと共
同作用する。

第４図によれば、ここに概略的にのみ示したピストン−
シリンダ装置８および９は、ピストンの反対側に設けら
れているそれぞれ２つの室８′、８“および９′、９”
をもち、換言すればピストン−シリンダ装Ｍ８および９
は複動構成になっている。

これらの室８′、８”、９′および９　ＬＪは、管路１
１および１２により図示したように交差接続されている
。これら２つの管路１１と１２との間には遮断兼接続回
路１３が接続されて、さらに後述するように管路１１お
よび１２とそれに接続されている室８′、８“、９′お
よび９″との間で流体なるべく液圧媒体の交換を可能に
したり遮断したりする。交換が可能であると、−万の装
置８または９のピストンは必然的に他方の装置９または
８のピストンの運動力向とは逆に動く。

遮１祈兼接続回路１３は、管路Ｊ２にＩ〆続される接続
ロムと管路１１にＪｙ続さ、れる接続口Ｉ］とをもって
いる。こハら接続口ＡおよびＩ３から、接続ロムおよび
１３の方向への逆流を防什する逆止弁１６をそれぞれも
つ入力管路１４および１５が、電気的に操作可能な遮断
兼制御機構１７の入力側へ通じている。この遮断兼制御
ａ構１７は、その図示した（励磁されない）中央位１１
り１で両刀の入力管路Ｉ４および１５を出方管路１８へ
接続している。遮断兼制御機構１７は、その右方へ移動
した終端位置で入力管路１４のみを出力管路１８に、Ｉ
Ｉ続し、入力管路１５を遮１ｆｌｉする１、同しように
して遮断兼制御機構１７の左の終端位１Ｈ４１で、入力
管路１５が出力管路】８にｙ続され、同時に人力管路１
４が遮断される。

出力管路１８は電気的に制御可能な液Ｌ］−絞り装置１
９へ通し、この絞り装置１９の後で出方管路１８は分岐
管路２０と２１に分れ、これらの分岐管路２０．２１は
絞り装ｊｉｆｆｌ１９の方向へ閾じる逆什弁２２を介し
て接続口ＡおよびＢに接続されている。逆止弁２２と絞
り装ｍ１９との間には、正圧を受けて流体または液圧媒
体を収容するか帳捕充できる貯槽２３が接続されている
。

破壊的な正圧を防止するために、入力管路１４および１
５はそれぞれ遮断兼制御機構１７と逆止弁１６との間で
正圧保護弁２４に接続されている。

遮断兼制御機構１７および絞り装置１９はｉｔ算機２５
により制御され、この計算機２５の入力側は、前車１の
かじ取りされる車輪のかし取り角の実際値検出器２６、
前車１と追従車２との間の関節継手３．４の屈節角の実
際値検出器２７、および走行速度の実際値検出器として
役だつ回１広辺ｉ度言１’２８に接続されている。

速度が増大する゛と、このｆｌ算磯２５は制御導線２９
を介して絞り装置】９を強く絞るように調節し、’１ｊ
４ｉｋが低下すると絞り作用を弱めるように調節する。

かじ取り角および屈折角の実際値検出器２６および２７
の信号に関係して、場合によってはさらに辿ルにも関係
して、柑佐磯２５が遮断兼制御機Ｉ＋′♂、１７を、制
御導線３０を介して右方へ動かすか、または制御導線３
１を介して左方へ動かす。制御４１　’υ線３０および
３１がイ入了勢されないと、遮断兼制御機４７？＋１７
は第４図に示すイ装置をとる。

こうして遮断兼制御Ｒ横１７の図示した位１１りて、δ
１算機２５は絞り装置１９の所定の設定に応じて神々の
抵抗に抗して行なオ〕れるピストン−シリンダ装置８お
よび９のピストンの互いに逆自きの運動を可能にし、換
識すれば追従車２は前車１にス１」シて２つの方向に屈
ｔｌｒすることができる。さて制御導線３０が付勢され
ると、遮断兼制御機１ｒＪｒ１７は右方へ移動するので
、追従車２はｒ）ｊ中１に、対し１つの方向にしか屈折
できない。なぜならばピストン−シリンダ装置にＩ８の
ピストンは、イ…、力のピストン−シリンダ装置９に属
するピストンを同時にｉｌＩ＋出しながら、シリンダ内
へ押込まれることしかできないからである。

逆に引算機２５が制御導線３１を付勢し、したがって遮
断兼制御機構１７をその左の終端位置へもたらすと、ピ
ストン−シリンダ装置９のビス１−ンは、ピストン−シ
リンダ装置８のハ、ストンを同時に押出しながら、Ｉ１
１＋１込まれることだけしかできない。こうして制′ａ
導線３０が付勢されると、追従車２は前車１に対して例
えば右方へ屈折でき、制御導線３１が付勢されると、左
方への屈折のみが可能となり、それぞれ他の方向には、
前車１と追従車２との間の関節継手３，４が拘束されて
いる。いずれの場合もそのつと許される方向への屈折は
、絞り装置１９によりそのつと規定される抵抗に抗して
行なわれる。

割ｐ器２５は欠陥検出論理装置をもち、欠陥の生した際
この装置が制御導線３０および３１を無電流、にし、し
たがって遮断兼制御機構１７をその中央位ｆ＋々にもた
らす。同時に監視灯３２が制御導線３３を介して付勢さ
れる。同じことが次の場合にもあてはまる、すなわち液
圧または流体系統の圧力低下の際圧力検出器３４が応動
し、監視灯３２が制御導線３５を介して付勢され、同時
に適当な信号を入力導線３６を介して計算機２５へ与え
る場合である。

第５図に示す装置は大体において次の点でのみ第４図に
よる装置と相違している。すなわち第４は１により設け
られていた遮断兼制御機構１７と絞り装置Ｉ９の組合わ
せは制御ａ構３７に代えられ、この側番１１１様胛Ｉ？
３７は、言１算機２５により１川御尋線３８を介して、
最大開放の状態と完全な遮断の状１かとの間で前段階に
変化可能である。

制御機構３７の完全に遮断された状態では、ビス１〜ン
ーシリンダ装置８および９のピストンが動かないように
固定され、制御機構３７が異なる大きさに開かれた位置
をとると、こ、れらのピストンは異なる大きさの抵抗に
抗して互いに逆の方向に動くことができる。したがって
後者の場合、前車１に対する追従車２の右方または左方
へのＩｉＪノＪｉ）−は、この屈折運動を異なる大きさ
でノ「１１制しながら可能にされる。前者の状態では前
車１と追従車２との間の関節継手３．／Ｉが拘束　　　
１されている。第５図によれば入力管路】４およ　　　
」び１５に対して並り１１にバイパス管路３９が設けら
　　　Ｊれ、このバイパス管路３９の分岐管路は通常は
遮断機構４０により互いに遮断されている。しかし欠陥
が生ずると、言ＩＷ機２５が図示しない制番Ｂ導線を介
してこの遮断Ｍ！ｉ構４ｏを動かしてバイパス管路３８
が開かれ、同時に貯槽２３へ接続されるようにする。そ
れによりピストン−シリンダ装置８および９のピストン
は、制御機構３７の位置には無ｊ幻係に自由に動くこと
ができる。

こうして第４図による装置でも第５図による装置でも言
１算機２５は、遮断兼１テ制御機描１７および絞り装置
１９または制御機構３７の適当な制御、により、追従「
１１２の異なる大きさの屈折運動を・：可能にするかま
たは阻止する。

最もｆｆｒｉ　ｉｌ′ｌな場合別算機は、滑りのないか
または少ない走行においてそのつと一定のかじ取りｒ（
４において４１コする屈Ｊ’ｆ角の最大価をがし取り角
：こ関係して決定する。第７図の曲線Ｍは、この尾ＪＪ
１角最大値とかじ取り角の関係を示している。

庄折角の実際価とかじ取り角の実際４ｉｂからなる（１
４対が曲線トτの帯状範囲Ｍ′内にある限り、紺所機２
５はピストン−シリンダ装置８および９のピストンの任
意な逆方向運動を可能にし、その′際速度が増大すると
絞り装置１９または制御機構３７が絞り作用を増大する
ように動かされるだけである。したがって両側への追従
ｊｌ：ｊ　２の異なる大きさの屈ＪＪ’ｉ’が可ｆｉＨ
にな乞。かじ取り角の実際値の屈折角の実際値からなる
仙対が範囲ト１′外にあると、遮１斬兼制？；ｆ＃　１
８．６’ｌ／＋　７の右方または左方への＃動によるか
または制御機構３７の遮断または開放により、かし取り
角とＪｒ１ノ折角の細刻が範囲Ｍ′へ近づく方向にのみ
追従車２が屈折できるよ°うな連動のみを、ピストン−
シリンダ装置８および９のピストンが行なうことができ
る。

１１ＪＪ　ｉｆ＋ｉとのイ罵」着が限られているため、
１１１両が１９Ｊられた程度だけ横方向・へ加速される
ことがあり、換言すれば狭い曲り通は低い速度でしか通
過できず、一方大きい半径の由１り道では高い辿ルが可
能である。これは、はば滑りのない走行の際屈折角の実
際値が速度に関係する限界値以下になければならないこ
とを意味する。このことが第６図に種々の横加速度につ
いて示されている。

引算Ｒ２５はこれを次のようにして考慮することができ
る。すなわち再び第７図を参照して、かじ取り角の実際
イーと屈折角の実際値からなる細動が速度に応じて帯状
区Ｍ、Ｎ１．Ｎ２またはＮ３内にある（ここで数字の大
きくなるほど速度も大きい）場合にのみ、引算８！２５
は速度に応じて右方または左方へ向く追従車２の屈折を
可能にする。実際値の細動がこれらの区域外にあると、
引算機２５は遮断兼接続回路１３（第４図および第５図
）の適当な制御により、仙対が前述の区域Ｎ１ないしＮ
３に近づくような屈折運動のみを可能にする。したがっ
て区域Ｎ２の場合かじが約２０源上右方または左方へ旋
回されても、計算機２５は遮断兼接続回路１３により追
従車２を限界値に２の近くにある屈折角に近づけようと
する。車両が区域Ｎ１またはＮ３に対応する速度で走行
している場合、限界値Ｋｌまたはに３に対して同じこと
がいえる。

言１算機２５は、かじ取り角の時間的変化および走行速
度または走行速度変化から、進んだ距即１およびかじ取
り角の変化に応じて設定されねばならないｈＴ’、折角
の目標価を特に好ましい態様で決定し、その際追従車２
が屈折角のそのつどの目標値に近づくように、遮断兼接
続回路１３が操作される。

４　図１ｉ７ｊ　（７）　ｆｆ１ｉ　ｆｌｉ　すＲＱ　
明第１図は前車と追従車の聞に設けられて継手拘束装置
の一部をなすピストン−シリンダ装置をもつ関節継手の
側面図、第２図はＦ＝’　Ｊノミ　シない状ｅにおける
第１図の関節継手の平面図、第３図は屈折状態にある関
節Ｆａ年の平面図、第４図は継手拘束装置１４ｔの電気
および液圧回路図、第５図は継手拘束装置の他の実施例
の回路図、第６図はほば滑りなしの走行で得られる屈折
角と速度との関係を異なる横方向加速ル°について示す
線図、第７図は屈折角の最大値または限界値とかじ取り
角および走行速度との関係を示す線図である。

１・・・前車、２・・・追従車、３・・・回転板、４・
・・横梁、５，６・・・丁番状継手、８，９・・・ピス
トン−シリンダ装置 第１頁の続き （Ｍ−明　者　ペーテル・ホーフマン ドイツ連邦共和国シュトウット ガルヒフ０トリユツフエルヴ工− り２２ ０発　明　者　ディーチル・コツホ ドイツ連邦共和国アイヒヴアル ト２ボイテルスバツヘル・シュ トラーセ２９ ０発　明　者　ヘルベルト・ヘンミンクドイツ連邦共和
国シュトラット ガルト１フエツツアイシュトラ ーセ９ ＋＋（イ和５９年　３月＋ｚｌ’１ 特許庁長官私杉和夫　殿 １、事件の表示 昭和５９年特　　許間第２７３８７号 ２、発明の名称 Ｊ７ｉｉ新保護制御装置 ３、補正をず２者 事件との関係特許庁１願人 ４、代　理　人 置へｍ１の内容（別紙のとおり）

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １１３！ｌ１節連結、「１１両がかじ取り可能な前車と
   それに関節連結される少なくとも１つの追従車とからな
   り、追従車の前端部が横軸線のまわりに揺動てきるよう
   に横梁に結合され、この横梁が前車または先行する追従
   車に固定的に結合された回転板上にその垂直軸線のまわ
   りに回転可能に支持され、かつ平面図において７字状に
   配置１クマされた２つのピストン−シリンダ装置Ｋｉを
   介して＋）′Ｊｉ４ｉまたは先行する追従車に結合され
   、これらのピストン−シリンダ装？１ｑ６が重■α軸線
   から半径方向にｋＷれて横梁に枢着され、また互いに近
   接するかまた・は同じ個所で前車または先行する追従車
   に枢着され、屈折角変化を抑制しかつ（あるいは）屈Ｊ
   ＩＦ角を制限するために、ピストン−シリンダ装置が流
   体の放出または収容を計算機制御する制御装置と共同作
   用するものにおいて、ピストン−シリンダ装置（１３，
   ９）の横梁側端部が、横梁（４）の垂直軸線および横軸
   線を含む面より前車（］）または先行する追従車から遠
   い方の側で横梁（４）に枢着されていることを特徴とす
   る、任意にかじ取り可能な関節連結車両の屈折保護制御
   装置。 ２　屈折の際内角側にあるピストン−シリンダ装置（８
   ）の横梁側端部が、屈折角零および構れているように、
   両方のピストン−シリンダ装置（８，９）の横梁側端部
   が回転板（３）の回転軸線に対して配置されていること
   を特徴とする特許請求の範囲第１項に記載の屈折保護制
   御装置。 ３　屈折の際Ｃ内角側にあるピストン−シリンダ装置（
   ８）が、構造上生ずる最大の屈折角において、このピス
   トン−シリンダ装置（８）の横梁側端部を通る回転板あ
   半径に対してほぼ直角をなしていることを特徴とする特
   １ト請求の範囲第１項または第２頌に記載の屈ＪＪＦ保
   ε隻制御装置。 ４　屈折の際、外角側にあるピストン−シリンダ装置 で、前車（１）の縦軸線に対してほぼ平イテＧこなって
   いることを特徴とする特許請求の範囲第１頂に記載の屈
   折保護制御装置。 ５　ピストン−シリンダ装Ｈ（８，９，）の１ｌＩｌｈ
   線力５回線板５３）の面に対゛して平行になって１／）
   ることを特徴とする特許請求の範囲第１項なし）シ第４
   項のいずれか１つに記Ｍ■の屈折保ｍＷ　４１用ｍ＋装
   置。 ６　ピストン−シリンダ装置（８，９）力５回転板（３
   ）より上に設けられていることを特徴とする特許請求の
   範囲第１項ないし舟５項のＱｌすれか１つに記載の屈折
   保護制御装置。 ７　関節継手（３，’４）に終喘ストツノマとして弾性
   緩衝器（１０）が設けられ、計算機（２５）■楓）を受
   ける制御装＠（１３）が作用しなり）場合、特むこ欠陥
   検出論理装置をもつ計算ｆｉ（２５）が欠陥発生の際制
   御装！（１３）を迂回しかつ通常もぽ財１じられている
   バイパス管路を開く場合、弾性緩衝器（１０）が屈折角
   を制限することを特徴とする特許請求の範囲第１項ない
   し第６項のいずれか１つに記載の屈折保護制御装置。