SE534666C2 - System och metod för övervakning av oljenivå i en dämpningsenhet i ett fordon - Google Patents

Abstract

Uppfinningen hänför sig till ett system för att övervaka oljenivàn i en dämpningsenhet som ingår i en led (1) hos ett Iedfordon, där leden förbinder enfrämre del av ledfordonet med en bakre del, varvid systemet innefattar envinkelsensor som är anpassad att avkänna aktuell ledvinkel oi hos fordonet ochgenerera en ledvinkelsignal dsig beroende av avkänd ledvinkel oi; en förstatrycksensor som är anpassad att avkänna aktuellt tryck P i en dämpningsenhet (2,3) och generera en aktuell trycksignal beroende av avkänt aktuellt tryck P; samten beräkningsenhet som innefattar en modell av en ideal dämpningsenhet, ochsom är anpassad att beräkna vilket tryck P' en ideal dämpningsenhet har vid engiven situation genom att använda nämnda modell, till vilken ledvinkelsignalen dsiganvänds som insignal; samt att jämföra aktuellt tryck P med beräknat tryck P' ochbestämma en tryckskillnad AP = P' - P och att generera en indikeringssignal omAP > Pm, där Ptm är en pà förhand bestämd och inställbar tröskelnivà.Uppfinningen hänför sig också till en metod för att övervaka oljenivàn i endämpningsenhet (2, 3). (Figur s)

Description

534 B65 2 respektive hydraulcylinder, fordonets ledvinkel, med vilken hastighet leden böjer sig mm. Dessa värden ligger sedan till grund för hur mycket respektive hydraul- cylinder ska dämpa ledrörelsen. En varning ges till föraren om nagot fel uppstär pä dämpningssystemet.

Ett annat exempel visas i patentet US 4583756, där ett styrsystem för att förhindra övervridning av ledfordon beskrivs. Föraren varnas när tryckgränsvärden över- skrids eller underskrids. l systemen ovan förutsätts det att cylindrarnas oljenivä är korrekt. För att dämpningssystemet ska fungera optimalt mäste dock respektive oljenivä i hydraulcylindrarna verkligen vara korrekt. Detta är framförallt viktigt t.ex. vid häftiga undanmanövreringar, som är ett tillfälle dà kontrollen över dämparna spelar stor roll. Om cylindrarna har en felaktig oljenivä innebär detta att fordonet inte reagerar som tänkt vid t.ex. snabba förlopp, vilket kan ge upphov till farliga situationer.

Syftet med uppfinningen är således att övervaka oljenivän i hydraulcylindrarna för att kunna vidta åtgärder om avvikelse i oljenivà upptäcks, och i synnerhet säker- ställa korrekt styrning av dämpningssystemet.

Sammanfattning av uppfinningen Det ovan beskrivna syftet uppnås genom ett system för att övervaka oljenivàn i en dämpningsenhet som ingår i en led hos ett ledfordon, där leden förbinder en främre del av ledfordonet med en bakre del. Systemet innefattar en vinkelsensor som är anpassad att avkänna aktuell ledvinkel or hos fordonet och generera en ledvinkelsignal dag beroende av avkänd ledvinkel a; och en första trycksensor som är anpassad att avkänna aktuellt tryck P i en dämpningsenhet och generera en aktuell trycksignal beroende av avkänt aktuellt tryck P; samt en beräknings- enhet som innefattar en modell av en ideal dämpningsenhet, och som är anpassad att beräkna vilket tryck P' en ideal dämpningsenhet har vid en given situation genom att använda nämnda modell, till vilken ledvinkelsignalen dag 534 666 3 används som insignal; samt att jämföra aktuellt tryck P med beräknat tryck P' och bestämma en tryckskillnad AP = P' - P och att generera en indikeringssignal om AP > Pjm, där Pjm är en pá förhand bestämd och inställbar tröskelnivä.

Syftet uppnås enligt en annan aspekt genom en metod för att övervaka oljenivàn i en dämpningsenhet som ingår i en led hos ett Iedfordon, där leden förbinder en främre del av ledfordonet med en bakre del. Metoden innefattar att: avkänna aktuell ledvinkel or hos fordonet och generera en ledvinkelsignal agg beroende av avkänd ledvinkel d; sända ledvinkelsignalen agg till en beräkningsenhet som innefattar en modell av en ideal dämpningsenhet; beräkna vilket tryck P' en ideal dämpningsenhet har vid en given situation genom att använda nämnda modell, till vilken ledvinkelsignalen agg används som insignal; avkänna aktuellt tryck P i dämpningsenheten och generera en aktuell trycksignal beroende av aktuellt tryck P; sända den aktuella trycksignalen till nämnda beräkningsenhet; och jämföra aktuellt tryck P med beräknat tryck P' samt bestämma en tryckskillnad AP = P' - P, och om AP > Pmr, där Pm är en pà förhand bestämd och inställbar tröskelnivä, så genereras en indikeringssignal.

Genom att använda en modell av en ideal dämpningsenhet kan man jämföra trycket i en dämpningsenhet i fordonet med vad det borde vara vid den aktuella situationen, om dämpningsenheten hade haft en korrekt oljenivä. Skillnader mellan det nominella trycket och det verkliga trycket i dämpningsenheten detekteras alltsa. Pa sa sätt kan en tryckavvikelse i dämpningsenheten upptäckas som visar att oljenivän i hydraulcylindrarna är felaktig. Systemet kan dä vidta atgärder, t.ex. varna föraren eller sätta fordonet i ett säkert läge som kan innebära att fordonets framfart begränsas genom att exempelvis begränsa fordonets hastighet eller motormoment.

Uppfinningen gör det möjligt att detektera oljenivàn i realtid under varierande och i förväg okända rörelser. 534 666 4 Felaktig styrning av en eller flera dämpningsenheter på grund av felaktigt beräkningsunderlag kan också undvikas.

Föredragna utföringsformer beskrivs i de beroende kraven och i den detaljerade beskrivningen.

Kort beskrivning av de bifogade figurerna Nedan kommer uppfinningen att beskrivas med hänvisning till de bifogade figurerna, av vilka: Figur 1 visar ett exempel pä en led i ett ledfordon.

Figur 2 visar schematiskt en dämpningsenhets hydrauliska system.

Figur 3 visar schematiskt systemet enligt en utföringsform av uppfinningen.

Figur 4 visar ett flödesschema för en utföringsform av uppfinningen.

Detaljerad beskrivning av föredragna utföringsformer av uppfinningen I figur 1 visas ett exempel på en led som kan användas i en ledbuss. I figuren är den trlangellika basen riktad bakåt i bussen. I ledenheten 1 sitter två dämpnings- enheter 2,3 i form av hydrauliska cylindrar avsedda att verka som dämpare vid vridning av leden. En dämpningsenhet 2,3 utgör ett eget isolerat hydrauliskt system och dämpningsenheterna är endast sammankopplade rent mekaniskt. När ledfordonet svänger, kan svängutslaget avkännas i form av en ledvinkel som i figur 1 visas som o. Denna led ska enbart ses som ett exempel, och den föreliggande uppfinningen kan användas ocksäi samband med leder med enbart en eller fler än två dämningsenheter.

En översiktlig bild över dämpningsenhetens 2,3 hydrauliska system visas i figur 2.

Dämpningsenheten 2, 3 har delats in i två kammare, kammare 1 och kammare 2 genom en kolv, och i figuren visas också vad som är en positiv kolvrörelse. l varje kammare finns ett utlopp mot en växelventil och ett inlopp från en reservoar via en sugventil. Vid en tryckskillnad mellan kammare och vätskereservoar, då kam- maren har lägre tryck än reservoaren, öppnas sugventllen och låter vätska sugas in i kammaren för att undvika stora undertryck och för att fylla på olja. Mellan 534 666 5 växelventilen och proportionalventilen sitter en trycksensor. Proportionalventilen är ett exempel pà en tryckbegränsningsventil som kan styras. Växelventilen är en flödesventil som i det hydrauliska systemet läter vätska frän den kammare som har högst tryck passera.

Det som till stor del karakteriserar ett hydrauliskt system är den vätska som ingar i systemet. Vätskan kan varai princip vad som helst, men i praktiken används någon typ av mineralolja eller syntetisk vätska baserad pä olja.

För att förhindra läckage i dämpningsenheten 2, 3 används tätningar. För att för- hindra inre läckage mellan de tvà kamrarna används tätningar av dynamisk typ, vars deformation inte ändras i samband med rörelse. Yttre läckage som innebär att vätska försvinner ur systemet orsakas för det mesta av felaktig installation, brister i konstruktion eller underhåll samt slitage på tätningar och ventiler. l figur 3 visas ett system enligt uppfinningen för att övervaka oljenivàn i en dämpningsenhet 2, 3 som beskrivits ovan. Systemet innefattar en vinkelsensor som är anpassad att avkänna aktuell ledvinkel d hos fordonet och generera en ledvinkelsignal ds-.g beroende av avkänd ledvinkel o, samt en första trycksensor som är anpassad att avkänna aktuellt tryck P i en dämpningsenhet 2, 3 och generera en aktuell trycksignal beroende av avkänt aktuellt tryck P. Systemet innefattar vidare en beräkningsenhet som innefattar en modell av en ideal dämpningsenhet, och som är anpassad att beräkna vilket tryck P' en ideal dämpningsenhet har vid en given situation genom att använda nämnda modell. till vilken ledvinkelsignalen dsig används som insignal; samt att jämföra aktuellt tryck P med beräknat tryck P' och bestämma en tryckskillnad AP = P' - P och att generera en indikeringssignal om AP > Pihl, där Pm är en pà förhand bestämd och inställbar tröskelnivà.

På sä sätt kan ett felaktigt tryck som indikerar en felaktig vätskeniväi en dämpningsenhet detekteras. 534 656 6 En situation kan innefatta bl.a. ledvinkel, ledvinkelhastighet, fordonets hastighet, startvinkel och/eller slutvinkel.

Beräkningsenheten kan vara en del av en annan styrenhet i fordonet, eller vara en egen styrenhet, och innehåller nödvändig hårdvara och mjukvara såsom processor, minne och programkod för att utföra häri beskrivna operationer.

Beräkningsenheten kommunicerar företrädesvis via CAN, Controller Area Network, som betecknar ett seriellt bussystem, speciellt utvecklat för användning i fordon. CAN-databussen ger möjlighet till digitalt datautbyte mellan sensorer, reglerkomponenter, aktuatorer, styrdon etc. och säkerställer att flera styrdon kan få tillgång till signalerna frän en viss givare, för att använda dessa för styrning av sina anslutna komponenter. Vinkelsensorn är enligt en utföringsform direkt kopplade till beräkningsenheten, men kan istället vara distribuerade till andra system i fordonet och kommuniceras via exempelvis CAN.

Systemet får företrädesvis kontinuerligt mottaga signaler från vinkelsensor och trycksensor alt. trycksensorer. Enligt en föredragen utföringsform är beräknings- enheten anpassad att summera ett n antal AP som bestämts under en tidsperiod t1 och bilda Z AP, och om Z AP > Pm, där Pm; är en på förhand bestämd och inställbar tröskelnivå, så är beräkningsenheten anpassat att generera en indikeringssignal. Genom att ta hänsyn till flera awikelser under en tidsperiod så kan diagnosen en felaktig oljenivå i en dämpningsenhet ställas med högre säkerhet. Även andra sätt att beräkna tryckavvikelser kan vara tänkbara, som exempelvis medelvärdesbildning över flera tidsperioder, även kallat test- sekvenser. Beräkningsenheten kan även vara anpassad att räkna hur många gånger en indikeringssignal genereras under en tidsperiod tg, och om det visar sig att många tidsperioder tf genererar indikeringssignaler så är systemet anpassat att avge ett alarm som talar om vad som är fel samt vilken dämpningsenhet 2, 3 som har ett avvikande tryck. Enligt en utföringsform är tidsperioden t1 en period då fordonet svänger och kolven rör sig i positiv riktning (se figur 2). Då kan skillnader mellan det nominella trycket och det verkliga trycket i dämpnings- enheten 2, 3 detekteras under uppbyggnadsfasen för en utdragningsrörelse, vilket 534 666 7 är föredraget eftersom trycket i dâmpningsenheten 2, 3 dä byggs upp läng- sammare p.g.a. den mindre kolvarean. Genom att övervaka ledvlnkelns storlek och hastighet kan systemet avgöra när en sväng börjar och slutar, och ät vilket häll fordonet svänger.

Enligt en utföringsform sä är beräkningsenheten anpassad att utvärdera tro- värdigheten av data som samlats in och beräknats under en tidsperiod t1 utifrän kriterier som ledvinkelintervall och/eller genomsnittlig ledvinkelhastighet och/eller antal detekterade AP som överskridit Pm, och att generera en godkännande- signal ifall kriterierna uppfylls. På så sätt säkerställs att insamlade data är korrekt.

T.ex. kan beräkningsenheten utvärdera trovärdigheten genom att jämföra led- vinkeln i början av tidsperioden ti med ledvinkeln i slutet av tidsperioden. Därmed kan man veta hur stor rörelse som utförts under tidsperioden. Ett kriterium för denna rörelse kan vara att rörelsen måste vara större än exempelvis 159. Andra kriterier kan exempelvis vara hur rörelsen ser ut, d.v.s. vid vilken vinkel den börjar och slutar. Om kriterierna inte uppfylls sä godkänns alltsa inte insamlade data under tidsperioden, och dessa data väljs bort.

Informationen om att trycket i en dämpningsenhet 2, 3 är felaktigt kan användas pä olika sätt. lndikeringssignalen kan signaleras för föraren via en lndikerings- enhet anpassad att slgnallera nämnda indikeringssignal, exempelvis som ljussignaler i form av blinkande varningslampa eller som ljudsignaler i korta sekvenser. lndikeringssignalen kan också loggas i ett minne i en styrenheti fordonet, eller sändas till en central enhet för vidare analys och ätgärd. Signalen sänds dä enligt en utföringsform via trädlös kommunikation. Även data som framkommit under den tidsperiod som felet upptäcktes kan dä sparas och sändas till samma centrala enhet för vidare analys och diagnos.

Enligt en utföringsform är system anpassat att sända en styrsignal till en styrenhet i fordonet att begränsa fordonet, t.ex. genom att begränsa fordonets tillåtna hastighet och/eller motormoment ifall en indikeringtsignal har genererats som indikerar att den aktuella oljenivän i dämpningsenheten är för läg. Pä sä sätt 534 G66 8 begränsas fordonets framförande för att inte utsätta fordonet och fordonets passagerare för onödiga risker. Detta kallas med ett annat uttryck för att försätta fordonet i "limp-home mode”. Enligt en annan utföringsform mäste även en godkännandesignal ha genererats under den aktuella tidsperioden som indikerar att insamlade data är godkända, innan fordonets framkomlighet begränsas.

Modellen av en ideal dâmpningsenhet är enligt en uttöringsform perçlíei (1) där K är en konstant, x" är dämpnlngsenhetens kolvläge vid tidpunkten n, xm är kolvläget vid tidpunkten n-1 och lär dämpningsenhetens 2, 3 maximala expansionslängd. Modellen förutsätter att kolvens rörelse är positiv, alltsäi pilens riktning i figur 2.

Aktuell ledvinkelsignal agg är som bekant insignal till modellen, och genom att utnyttja trigonometriska samband mellan ledvinkel o och kolvläge, så kan kolvläget fås fram vid given ledvinkel a. Härnäst beskrivs ett exempel på hur man kan fà fram kolvläget. Andra leder kan vara annorlunda utformade, och då kan andra samband gälla.

När en ledvinkel ska omvandlas till ett kolvläge finns det tre mätt som är relevanta. Màttet b är, med hänvisning till figur t, den tvärsgaende komponenten av avståndet mellan dämpningsenhetens 2, 3 fästpunkt i fordonets bakre del och centrum pà leden. Pà samma sätt är c avstàndets längsgående komponent.

Avståndet mellan centrum och dämparens andra fästpunkt benämns rsom i radie.

Dämpningsenhetens 2, 3 längd L vid en viss ledvinkel a fås sedan fram genom följande ekvation: Lrafiß-r-stnafHb-r-cosay (2) 534 666 9 Eftersom dämpningsenhetens 2, 3 längd inte är lika intressant som en position så omvandlas längden med hjälp av ett referensvärde, och här väljs referensvärdet till att vara längden L, på dämpningsenheten 2, 3 när denne är helt hoptryckt. Det ger följande ekvation: XW) = LW) _ L, (3) På så sätt kan alltså trycket i formel (1) räknas fram genom att använda värden på ledvlnkeln. Ekvationerna ovan gäller för den högra dämpningsenheten 3 i figur 1, men räknas på likande sätt ut för den vänstra dämpningsenheten 2.

En linjär approximation av de ovan beskrivna formlerna för att beräkna kolvens position vid aktuell ledvinkel d kan se ut enligt följande: x(a)=k-a+m, (4) där k är absolutbeloppet på lutningen i ett kolvposition-ledvinkel-diagram, och konstanetn m är vald så att felet vid 09 är 0 eftersom en sväng ofta påbörjas nära vinkeln 09 (förutsatt att 09 ligger rakt fram i fordonets färdriktning).

Systemet kan även vara anpassat att övervaka oljenivån i flera dämpningsen- heter. Systemet innefattar då flera trycksensorer som är anpassade att avkänna aktuellt tryck P i dämpningsenheterna, varvid beräkningsenheten är anpassad att beräkna ifall något av de aktuella trycken i dämpningsenheterna är för làgt, och i så fall generera en indikeringssignal som indikerar vilken av dämpningsenheterna 2, 3 som har för lågt tryck. l figur 3 illustreras att systemet kan omfatta n stycken trycksensorer anpassade att mäta trycket i n stycken dämpnlngsenheter. Genom att mäta trycket i flera dämpningsenheter 2, 3 i leden 1, kan systemet sända styr- signaler till en eller flera styrenheter som reglerar trycket i dämpningsenheterna dä aktuellt tryck P i en dämpningsenhet är för lågt, så att styrenhet eller styr- enheter kan kompensera detta laga tryck genom att ändra trycket i en annan 534 655 10 dämpningsenhet 2, 3. Exempelvis kan en standarddämpning läggas pä den felaktiga dämpningsenheten 2, 3, eller kan man sluta styra den felaktiga dämpningsenheten 2, 3 och lägga pä dubbel dämpning pä den andra dämpnings- enheten 2, 3 som inte är felaktig.

Den beskrivna modellen (1) förutsätter ett positivt kolvutslag vid den exempli- fierade leden, se figur 2. Vid en vänstersväng sä blir kolvens rörelse positiv i ledens högra dämpningsenhet med referens 3 i figur 1. Alltsà utvärderas företrädesvis den högra dämpningsenheten 3 vid vänstersväng, och med liknande resonemang sä utvärderas företrädesvis ledens vänstra dämpningsenhet med referens 2 i figur 1 vid högersväng. Som nämnts innan sa är systemet anpassat att avgöra när en sväng börjar och slutar, och ät vilket häll fordonet svänger, genom att övervaka ledvinkelns storlek och hastighet. Vid andra leder kan andra förutsättningar råda, och det som häri beskrivs med hänvisning till leden i figur 1 ska endast tas som exempel.

Tröskelvärdena Ptm och Pmg är värden som varierar beroende på typ av led och cylinder, och ställs alltså in efter den härdvara som används.

Uppfinningen hänför sig också till en metod för att övervaka oljenivän i en dämpningsenhet som ingår i en led hos ett ledfordon där leden förbinder en främre del av Iedfordonet med en bakre del. Ett flödesschema för metoden visas i figur 4. Metoden innefattar att: A) avkänna aktuell ledvinkel u hos fordonet och generera en ledvinkelsignal dag beroende av avkänd ledvinkel o; B) sända ledvinkelsignalen agg till en beräkningsenhet som innefattar en modell av en ideal dämpningsenhet; C) beräkna vilket tryck P' en ideal dämpningsenhet har vid en given situation genom att använda nämnda modell, till vilken ledvinkelsignalen agg används som insignal; D) avkänna aktuellt tryck P idämpningsenheten och generera en aktuell trycksignal beroende av aktuellt tryck P; E) sända den aktuella trycksignalen till nämnda beräkningsenhet; och F) jämföra aktuellt tryck P med beräknat tryck P' och bestämma en tryckskillnad AP = P' - P, och om AP > Pm. där Prm är en pà förhand bestämd och inställbar tröskelnivà, så genereras en 534 666 ll indikeringssignal. På så sätt kan man avgöra om det avkända trycket är ett felaktigt tryck, och därmed detektera en felaktig oljenivå.

Företrädesvis så innefattar metoden att summera ett n antal AP som bestämts under en tidsperiod ti och bilda 'i AP, och om X AP > Ping, där Pmz är en på förhand bestämd och inställbar tröskelnivå, så genereras en indikeringssignal.

Eftersom här fler mätvärden används för att undersöka om trycket i dämpningsenheten 2, 3 är felaktigt, så blir diagnosen säkrare.

Enligt en utföringsform innefattar metoden att utvärdera trovärdigheten av data som samlats in och beräknats under tidsperioden ti utifrån kriterier som ledvinkelintervall och/eller genomsnittlig ledvinkelhastighet och/eller antal detekterade AP som överskridit Pm, och att generera en godkännandesignal om kriterierna uppfylls. Godkännandesignaler kan sedan användas för att välja ut vilka tidsperioder som har godkända data. Enligt en utföringsform innefattar metoden att begränsa fordonet genom att t.ex. begränsa fordonets tillåtna hastighet och/eller motormoment ifall en indikeringssignal har genererats som indikerar att den aktuella oljenivån i dämpningsenheten är för låg och en godkännandesignal har genererats för den aktuella tidsperioden. För att indikeringssignalen här ska vara giltig måste alltså underliggande data för beräkningarna ha godkänts. Alternativt sänds en styrsignal till en styrenhet i fordonet att begränsa fordonets tillåtna hastighet och/eller motormoment då endast indikeringssignal har genererats. Då förutsätter beräkningsenheten att avkända data är korrekta.

Enligt en annan utföringsform innefattar metoden att övervaka oljenivån i flera dämpningsenheter, varvid metoden innefattar att avkänna aktuella tryck P i nämnda dämpningsenheter, samt beräkna ifall något av de aktuella trycken i dämpningsenheterna är för lågt vilket indikerar en för låg oljenivå, och i så fall generera en indikeringssignal som indikerar vilken av dämpningsenheterna som har för låg oljenivå. 15 534 666 12 Enligt en ytterligare utföringsform innefattar metoden att sända styrsignaler till en eller flera styrenheter som reglerar trycket i dämpningsenheterna dä aktuellt tryck P i en dämpningsenhet är för lågt, sä att nämnda styrenhet eller styrenheter kan kompensera detta läga tryck genom att ändra trycket l en annan dämpningsenhet.

Uppfinningen hänför sig också till en datorprogramprodukt, innefattande dator- programinstruktioner för att förmà ett datorsystem i ett fordon att utföra stegen den beskrivna metoden, när dataprograminstruktionerna körs på nämnda datorsystem. Uppfinningen innefattar även en datorprogramprodukt, där datorprograminstruktionerna är lagrade pà ett av ett datorsystem läsbart medium.

Den föreliggande uppfinningen är inte begränsad till de ovan beskrivna utförings- formerna. Olika alternativ, modifieringar och ekvlvalenter kan användas. Därför begränsar inte de ovan nämnda utföringsformerna uppfinningens omfattning, som definieras av de bifogade kraven.

Claims (20)

534 666 13 Patentkrav

1. System för att övervaka olienivän i en dämpningsenhet som ingär i en led (1) hos ett ledfordon, där leden förbinder en främre del av ledfordonet med en bakre del, varvid systemet innefattar: - en vinkelsensor som är anpassad att avkänna aktuell ledvinkel a hos fordonet och generera en ledvinkelsignal ostg beroende av avkänd ledvinkel d; - en första trycksensor som är anpassad att avkänna aktuellt tryck P i en dämpningsenhet (2, 3) och generera en aktuell trycksignal beroende av avkänt aktuellt tryck P; k à n n et e c k n at av att systemet innefattar: - en beräkningsenhet som innefattar en modell av en ideal dämpningsenhet, och som är anpassad att beräkna vilket tryck P' en ideal dämpningsenhet har vid en given situation genom att använda nämnda modell, till vilken ledvinkelsignalen osig används som insignal; samt att jämföra aktuellt tryck P med beräknat tryck P' och bestämma en tryckskillnad AP = P' - P och att generera en indikeringssignal om AP > Pm, där Ptm är en pà förhand bestämd och inställbar tröskelnivä.

2. System enligt krav 1, varvid beräkningsenheten är anpassad att summera ett n antal AP som bestämts under en tidsperiod t1 och bilda Z AP, och om Z AP > Pm, där Pm är en pä förhand bestämd och inställbar tröskelnivå, så är beräkningsenheten anpassat att generera en indikeringssignal.

3. System enligt krav 2, varvid beräkningsenheten är anpassad att utvärdera trovärdigheten av data som samlats in och beräknats under tidsperioden t1 utlfrän kriterier som ledvinkelintervall och/eller genomsnittlig ledvinkelhastighet och/eller antal detekterade AP som överskridit Pmg, och att generera en godkännandesignal ifall kriterierna uppfylls.

4. System enligt krav 3, vilket är anpassat att sända en styrsignal till en styrenhet i fordonet att begränsa fordonet t.ex. genom att begränsa fordonets tillåtna hastighet och/eller motormoment om en indikeringssignal har genererats 534 566 14 som indikerar att den aktuella olienivån i dämpningsenhefen är för låg och en godkännandesignal har genererats.

5. System enligt krav 1 eller 2, vilket är anpassat att sända en styrsignal till en styrenhet i fordonet att begränsa fordonet, t.ex. genom att begränsa fordonets tillåtna hastighet och/eller motormoment om en indikeringssignal har genererats som indikerar att den aktuella olienivån i dämpningsenheten är för låg.

6. System enligt något av ovanstående krav, varvid systemet innefattar en lndikeringsenhet som är anpassad att signalera nämnda indikeringssignal till föraren i fordonet.

7. System enligt något av ovanstående krav, varvid modellen av en ideal dämpningsenhet är: PI=K _ xn _ xn-l I _ 'xri-l där K är en konstant, xn är dämpningsenhetens kolvutslag vid tidpunkten n, xm är kolvutslaget vid tidpunkten n-1 och I är dämpningsenhetens längd.

8. System enligt något av ovanstående krav, vilket är anpassat att övervaka olienivån i flera dämpningsenheter, varvid systemet innefattar flera trycksensorer som är anpassade att avkänna aktuellt tryck P i nämnda dämpningsenheter, varvid beräkningsenheten är anpassad att beräkna ifall något av de aktuella trycken i dåmpningsenheterna är för lågt vilket indikerar en för låg oljenivå, och i så fall generera en indikeringssignal som indikerar vilken av dåmpningsenheterna som har för låg oljenivå.

9. System enligt krav 8, vilket är anpassat att sända styrsignaler till en eller flera styrenheter som reglerar trycket i dåmpningsenheterna då aktuellt tryck P i en dämpningsenhet är för lågt, så att nämnda styrenhet eller styrenheter kan kompensera detta låga tryck genom att ändra trycket i en annan dämpningsenhet. 534 666 15

10. Metod för att övervaka oljenivàn i en dämpningsenhet som ingàri en led hos ett lediordon, där leden förbinder en främre del av ledfordonet med en bakre del, k ä n n e t e c k n a d a v att metoden innefattar att: -avkänna aktuell ledvinkel a hos fordonet och generera en Iedvinkelsignal agg beroende av avkänd letlvinkel o; -sända ledvinkelsignalen agg till en beräkningsenhet som innefattar en modell av en ideal dämpningsenhet; -beräkna vilket tryck P' en ideal dämpningsenhet har vid en given situation genom att använda nämnda modell, till vilken ledvinkelsignalen agg används som insignal; -avkänna aktuellt tryck 'P i dämpningsenheten och generera en aktuell tryckslgnal beroende av aktuellt tryck P; -sända den aktuella trycksignalen till nämnda beräkningsenhet; -jämföra aktuellt tryck P med beräknat tryck P' och bestämma en tryckskillnad AP = P' - P, och om AP > Pihl, där Pm är en pà förhand bestämd och inställbar tröskelnivà, sa genereras en indikeringssignal.

11. Metod enligt krav 10, vilken innefattar att summera ett n antal AP som bestämts under en tidsperiod t1 och bilda Z AP, och om Z AP > PN, där Pm är en på förhand bestämd och inställbar tröskelnivà, så genereras en indikeringssignal.

12. Metod enligt krav 11, vilken innefattar att utvärdera trovärdigheten av data som samlats in och beräknats under tidsperioden ti utifrân kriterier som ledvinkelintervall och/eller genomsnittlig ledvinkelhastighet och/eller antal detekterade AP som överskridit Pm, och att generera en godkännandesignal ifall kriterierna uppfylls.

13. Metod enligt krav 10 eller 11, vilken innefattar att begränsa fordonets tillåtna hastighet och/eller motormoment om en indikeringssignal har genererats som indikerar att den aktuella oljenivàn i dämpningsenheten är för läg och en godkännandesignal har genererats. 534 666 16

14. Metod enligt krav 10 eller 11, vilken innefattar att sända en styrslgnal till en styrenhet i fordonet att begränsa fordonet, t.ex. genom att begränsa fordonets tillåtna hastighet och/eller motormoment ifall en indikeringssignal har genererats som indikerar att den aktuella oljenivån i dåmpningsenheten är för lag.

15. Metod enligt nagot av kraven 10 till 14, varvid modellen av en ideal dämpningsenhet är: _ x, - xH l _ xn-t där K är en konstant, x., âr dâmpningsenhetens kolvutslag vid tidpunkten n, xm är kolvutslaget vid tidpunkten n-1 och l är dàmpningsenhetens längd. P'= K

16. Metod enligt något av kraven 10 till 15, vilken innefattar att övervaka oljenivån i flera dämpningsenheter, varvid metoden innefattar att avkänna aktuellt tryck P i nämnda dämpningsenheter, samt beräkna om något av de aktuella trycken i dämpningsenheterna är för Iàgt vilket indikerar en för låg oljenivà, och i så tall generera en indikeringssignal som indikerar vilken av dämpningsenheterna som har för låg oljenivå.

17. Metod enligt krav 16, vilken innefattar att sända styrsignaler till en eller flera styrenheter som reglerar trycket i dämpningsenheterna då aktuellt tryck P i en dämpningsenhet är för lågt, sä att nämnda styrenhet eller styrenheter kan kompensera detta låga tryck genom att ändra trycket i en annan dämpningsenhet.

18. Metod enligt något av kraven 10 till 17, vilken innefattar att signalera nämnda indikeringssignal till föraren av fordonet.

19. Datorprogramprodukt, innefattande datorprograminstruktioner för att förmå ett datorsystem i ett fordon att utföra stegen enligt metoden enligt något av kraven 10 till 18, när dataprograminstruktionerna körs pà nämnda datorsystem. 534 656 17

20. Datorprogramprodukt enligt krav 19, där datorprograminstruktionerna är lagrade på ett av ett datorsystem Iäsbart medium.