JPS59156642A - クランプ装置 - Google Patents
クランプ装置Info
- Publication number
- JPS59156642A JPS59156642A JP2822183A JP2822183A JPS59156642A JP S59156642 A JPS59156642 A JP S59156642A JP 2822183 A JP2822183 A JP 2822183A JP 2822183 A JP2822183 A JP 2822183A JP S59156642 A JPS59156642 A JP S59156642A
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- JP
- Japan
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- opening
- closing
- clamp
- sleeve
- hollow
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-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q7/00—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting
- B23Q7/04—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting by means of grippers
- B23Q7/043—Construction of the grippers
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Automatic Assembly (AREA)
- Feeding Of Workpieces (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は中空物品のクランプ装置に関するものであり
、特に、開閉爪によって中空物品を中空内部から把持す
ることができるクランプ装置に係わるものである。
、特に、開閉爪によって中空物品を中空内部から把持す
ることができるクランプ装置に係わるものである。
従来、中央部に貫通空間もしくは凹部を有する中空物品
を把持する場合、例えば、射出成形作業において金型の
型彫空間から中空成形品を取出す場合においては、下端
に前記中空物品の中空空間と整合する圧入棒状部材を備
えたクランプ装置を用いることにより、該棒状部材を中
空物品の中空部に圧入し、該物品の弾性力を利用して該
物品を該棒状部材に摩擦係止するものが一般的であった
。そして、物品を所定個所に移動した後、前記圧入棒状
部材からそぎ落すようにして落下させるものである。
を把持する場合、例えば、射出成形作業において金型の
型彫空間から中空成形品を取出す場合においては、下端
に前記中空物品の中空空間と整合する圧入棒状部材を備
えたクランプ装置を用いることにより、該棒状部材を中
空物品の中空部に圧入し、該物品の弾性力を利用して該
物品を該棒状部材に摩擦係止するものが一般的であった
。そして、物品を所定個所に移動した後、前記圧入棒状
部材からそぎ落すようにして落下させるものである。
しかして、上記従来技術においては、被クランプ物であ
る中空物品が弾性体である場合にしか適用することがで
きないという欠点があった。
る中空物品が弾性体である場合にしか適用することがで
きないという欠点があった。
その上、被クランプ物の中空部とクランプ用の圧入棒状
部材の断面形状とが整合していなければならないという
欠点もあった。そのため、圧入棒状部材は一種類の被ク
ランプ物にしか対応することができないので、被クラン
プ物が変るたびに、異る断面形状の圧入棒状部材に交換
しなければならず、作業が煩雑となるという難点がある
だけでな（、コスト高になるという不利点があった。
部材の断面形状とが整合していなければならないという
欠点もあった。そのため、圧入棒状部材は一種類の被ク
ランプ物にしか対応することができないので、被クラン
プ物が変るたびに、異る断面形状の圧入棒状部材に交換
しなければならず、作業が煩雑となるという難点がある
だけでな（、コスト高になるという不利点があった。
しかも、被クランプ物を圧入棒状部材がらそぎ落すもの
であるので、被クランプ物に傷がつくという欠点もあっ
た。
であるので、被クランプ物に傷がつくという欠点もあっ
た。
この発明は、上記従来技術に基づくクランプ装置の、中
空物品の把持における物品の形状、材質に対する制約等
の問題点に鑑み、把持部材として開閉爪を備える構成と
すること′によって、前記欠点を除去し、難点を解消し
、不利点を無（し、材質、形状の異る種々の中空物品を
無傷に把持できる優れたクランプ装置を提供せんとする
ものである。
空物品の把持における物品の形状、材質に対する制約等
の問題点に鑑み、把持部材として開閉爪を備える構成と
すること′によって、前記欠点を除去し、難点を解消し
、不利点を無（し、材質、形状の異る種々の中空物品を
無傷に把持できる優れたクランプ装置を提供せんとする
ものである。
上記目的に沿うこの発明の構成は、クランプすべき中空
物品の中空部内に出入自在の一対の開閉爪を備え、該開
閉爪を前記中空物品の中空部内に挿入してから自動的に
これを外方に開き、開脚された該開閉爪の端部によって
前記中空物品を中空部の内部から把持し、所定個所に移
動した後、開閉爪を引込めることによって自動的に、該
開閉爪による把持を解いて物品を落下させることができ
るようにしたことを要旨とするものである。
物品の中空部内に出入自在の一対の開閉爪を備え、該開
閉爪を前記中空物品の中空部内に挿入してから自動的に
これを外方に開き、開脚された該開閉爪の端部によって
前記中空物品を中空部の内部から把持し、所定個所に移
動した後、開閉爪を引込めることによって自動的に、該
開閉爪による把持を解いて物品を落下させることができ
るようにしたことを要旨とするものである。
次に、この発明の実施例を図に基づいて説明すれば以下
の通りである。
の通りである。
第１図において、クランプアーム１は、図示しない駆動
装置によって回転もしくは往復動自在、かつ、上下動自
在に支持されている。該クランプアーム１の先端には、
昇降シリンダー２が取付けられており、をの作動桿３の
下端には、爪開閉シリンダー４が装着されている。該爪
開閉シリンダー４には、昇降板５が一体的に取付けられ
ていて、該昇降板５は、案内棒６によって案内されて該
アーム１に対して昇降自在になっている。尚、ここでは
昇降シリンダー２の作動桿３に爪開閉シリンダー４が直
接取付けられるものが図示されているが、作動桿３に昇
降板５を取付けて、該昇降板５に爪開閉シリンダー４を
装着する構造としてもよい。
装置によって回転もしくは往復動自在、かつ、上下動自
在に支持されている。該クランプアーム１の先端には、
昇降シリンダー２が取付けられており、をの作動桿３の
下端には、爪開閉シリンダー４が装着されている。該爪
開閉シリンダー４には、昇降板５が一体的に取付けられ
ていて、該昇降板５は、案内棒６によって案内されて該
アーム１に対して昇降自在になっている。尚、ここでは
昇降シリンダー２の作動桿３に爪開閉シリンダー４が直
接取付けられるものが図示されているが、作動桿３に昇
降板５を取付けて、該昇降板５に爪開閉シリンダー４を
装着する構造としてもよい。
上記昇降板５の下面には、スリーブ７が垂設されており
、該スリーブ７の下端部近傍には、互いに対向する位置
に窓部８が開設されている。
、該スリーブ７の下端部近傍には、互いに対向する位置
に窓部８が開設されている。
一方、前記爪開閉シリンダー４の作動桿９には、クラン
プロッド１０が取付けられており、該ロッド１０は、上
記スリーブＴ内を上下動自在になっている。クランプロ
ッド１０の下部には、前記スリーブ７の窓部８と整合す
る位置に、半径方向に横断する方向の貫通開口１１が穿
設されている。
プロッド１０が取付けられており、該ロッド１０は、上
記スリーブＴ内を上下動自在になっている。クランプロ
ッド１０の下部には、前記スリーブ７の窓部８と整合す
る位置に、半径方向に横断する方向の貫通開口１１が穿
設されている。
そして、該開口１１内には、一対の開閉爪１２が軸１３
によって揺動自在に枢着されている。
によって揺動自在に枢着されている。
第２図に示されるように、開閉爪１２は中央部１２ａで
屈曲して全体がくの字状を呈する形状であって、一対の
開閉爪１２．１２はその中央屈曲部１２ａ同志が軸１３
によって枢着されている。そして、開閉爪１２の下端部
１２ｂは各々前記スリーブ７の窓部Ｂに臨んでおり、下
端部１２ｃはクランプロッド１０の昇降によってスリー
ブＴの開放下端１ａから出没自在となっている。尚、１
４はクランプロッド１０の下端の案内突部である。
屈曲して全体がくの字状を呈する形状であって、一対の
開閉爪１２．１２はその中央屈曲部１２ａ同志が軸１３
によって枢着されている。そして、開閉爪１２の下端部
１２ｂは各々前記スリーブ７の窓部Ｂに臨んでおり、下
端部１２ｃはクランプロッド１０の昇降によってスリー
ブＴの開放下端１ａから出没自在となっている。尚、１
４はクランプロッド１０の下端の案内突部である。
第３図には、被クランプ物である中空物品１５が示され
ており、該中空物品１５には、中空部１５ａが形成され
ている。尚、該中空部１５ａとしては、図示された貫通
開口の外に、上面開口の凹部であってもよい。第３図（
（、’）は中空物品１５が部材１６の凹所１７内に埋没
している場合を示している。
ており、該中空物品１５には、中空部１５ａが形成され
ている。尚、該中空部１５ａとしては、図示された貫通
開口の外に、上面開口の凹部であってもよい。第３図（
（、’）は中空物品１５が部材１６の凹所１７内に埋没
している場合を示している。
上記構成において、その作動を第４図に基づいて説明す
れば以下の通りである。第４図（Ａ）に示されるように
、クランプロッド１０は第１図のクランプアーム１によ
ってクランプすべき中空物品１５の上方に位置され、こ
のとき、クランプロッド１０は引込められており、開閉
爪１２はスリーブ７内に閉脚している。そして、昇降シ
リンダー２によって昇降板５が押下されて、第４図（Ｂ
）に示されるように、クランプロッド１０とスリーブ７
は中空物品１５の直上にまで下降して停止する。次いで
、第４図（（、’）に示されるように、爪開閉シリンダ
ー４を作動してクランプロッド１０を下降させ、その下
端の案内突部１４を中空物品１５の中空部１５ａ内に挿
入する。クランプロッド１０の下降に陣って、開閉爪１
２の上端部１２ｂがスリーブ７の窓部８の下端縁８ａに
当たり、両開閉型１２．１２は上端部１２ｂ 、 １２
ｂが互いに閉じる方向に回動する。このとき、両開閉型
１２．１２の下端部１２ｃ 、 １２ｃは互いに開脚す
る方向に回濁し、中空物品１５の中空部１５ａの内壁に
押し当てられ、外方への拡張力によって該中空物品１５
を把持する。そして、昇降シリンダー２によってクラン
プロッド１０とスリーブＴは一体的に引き上げられるも
のである。
れば以下の通りである。第４図（Ａ）に示されるように
、クランプロッド１０は第１図のクランプアーム１によ
ってクランプすべき中空物品１５の上方に位置され、こ
のとき、クランプロッド１０は引込められており、開閉
爪１２はスリーブ７内に閉脚している。そして、昇降シ
リンダー２によって昇降板５が押下されて、第４図（Ｂ
）に示されるように、クランプロッド１０とスリーブ７
は中空物品１５の直上にまで下降して停止する。次いで
、第４図（（、’）に示されるように、爪開閉シリンダ
ー４を作動してクランプロッド１０を下降させ、その下
端の案内突部１４を中空物品１５の中空部１５ａ内に挿
入する。クランプロッド１０の下降に陣って、開閉爪１
２の上端部１２ｂがスリーブ７の窓部８の下端縁８ａに
当たり、両開閉型１２．１２は上端部１２ｂ 、 １２
ｂが互いに閉じる方向に回動する。このとき、両開閉型
１２．１２の下端部１２ｃ 、 １２ｃは互いに開脚す
る方向に回濁し、中空物品１５の中空部１５ａの内壁に
押し当てられ、外方への拡張力によって該中空物品１５
を把持する。そして、昇降シリンダー２によってクラン
プロッド１０とスリーブＴは一体的に引き上げられるも
のである。
クランプアーム１によって所定個所に移送された後、爪
開閉シリンダー４を作動してクランプロッド１０を引き
上げると、開閉爪１２の下端部１２ｃがスリーブＴの開
放下端７ａに当接し、互いに閉脚する方向に回動する。
開閉シリンダー４を作動してクランプロッド１０を引き
上げると、開閉爪１２の下端部１２ｃがスリーブＴの開
放下端７ａに当接し、互いに閉脚する方向に回動する。
このとき、開閉爪１２の上端部１２ｂはスリーブ７の窓
部８に突出していくので、かかる開閉爪１２の回動には
何等支障がない。かくして、開閉爪１２の下端部１２ｂ
が閉脚するので、該下端部１２ｂが中空物品１５の中空
部１５ａの内壁から離れ、把持が解かれて物品１５は落
下するものである。
部８に突出していくので、かかる開閉爪１２の回動には
何等支障がない。かくして、開閉爪１２の下端部１２ｂ
が閉脚するので、該下端部１２ｂが中空物品１５の中空
部１５ａの内壁から離れ、把持が解かれて物品１５は落
下するものである。
上記のように、この発明によれば、中空物品をその中空
部側から把持するクランプ装置において、昇降シリンダ
ーによって昇降自在に支持された昇降板に爪開閉シリン
ダーを取付け、下面には、スリーブを垂設し、前記爪開
閉シリンダーに連結されてスリーブ内を昇降するクラン
プロッドの下端にくの字状の、一対の開閉爪を枢着し、
該開閉爪の上端部をスリーブに開設した窓部に臨ませ、
下端部を前記スリーブの開放下端から出没自在とする構
成としたことにより、クランプロッドを下降させてこれ
を中空物品の中空部に挿入すると、開閉爪の下端部が自
動的に開いて中空物品を中空部の内部から拡張把持する
ことができるので、クランプ部材を中空物品の中空部に
正確に整合した形状とする必要がないばかりか、弾性体
以外の種々の材質の中空物品に適確に対応することがで
きるという効果が゛ある。
部側から把持するクランプ装置において、昇降シリンダ
ーによって昇降自在に支持された昇降板に爪開閉シリン
ダーを取付け、下面には、スリーブを垂設し、前記爪開
閉シリンダーに連結されてスリーブ内を昇降するクラン
プロッドの下端にくの字状の、一対の開閉爪を枢着し、
該開閉爪の上端部をスリーブに開設した窓部に臨ませ、
下端部を前記スリーブの開放下端から出没自在とする構
成としたことにより、クランプロッドを下降させてこれ
を中空物品の中空部に挿入すると、開閉爪の下端部が自
動的に開いて中空物品を中空部の内部から拡張把持する
ことができるので、クランプ部材を中空物品の中空部に
正確に整合した形状とする必要がないばかりか、弾性体
以外の種々の材質の中空物品に適確に対応することがで
きるという効果が゛ある。
その上、物品の取外しに際しても、クランプロッドを引
き上げるだけで開閉爪の下端部が自動的に閉脚して、物
品への係合が解かれるので、物品には何等の傷がつく惧
れがないという利点がある。
き上げるだけで開閉爪の下端部が自動的に閉脚して、物
品への係合が解かれるので、物品には何等の傷がつく惧
れがないという利点がある。
図はこの光明の実施例を示すものであり、第１図は全体
の断面図、第２図ＦＡ）は要部の断面斜視図、第２図（
Ｈ）は開閉爪の斜視図、第３図（Ａｌ、（Ｂｌは中空物
品の斜視図、第３図ｔｅｌは凹所内にある中空物品を示
す断面図、第４図（Ａ）、（Ｂ）、（Ｃ）は作動説明図
である。
の断面図、第２図ＦＡ）は要部の断面斜視図、第２図（
Ｈ）は開閉爪の斜視図、第３図（Ａｌ、（Ｂｌは中空物
品の斜視図、第３図ｔｅｌは凹所内にある中空物品を示
す断面図、第４図（Ａ）、（Ｂ）、（Ｃ）は作動説明図
である。
Claims (1)
- クランプアーム１先端に取付けられた昇降シリンダー２
によって昇降自在に支持された昇降板５と、該昇降板に
装着された爪開閉シリンダー４と、前記昇降板に垂設さ
れたスリーブ７と、該スリーブの下端部近傍に互いに対
向するように開設された窓部８と、前記爪開閉シリンダ
ーの作動棹９に取付けられて上記スリーブ内を昇降する
クランプロッド１０と、該クランプロッドの横断方向に
穿設され前記窓部と整合する貫通開口１１と、該開口内
に設けられた一対の開閉爪１２．１２とから成り、該開
閉爪は中央部１２ａで屈曲されたくの字形状を有し、両
端１２ｂ、１２ｃが互いに外方を向（ように前記中央屈
曲部１２ａにて上記クランプロッドに揺動自在に枢着さ
れ、上端部１２ｂが前記スリーブ７の窓部８に臨み、下
端部１２ｃが該スリーブの開放下端７ａから出没自在と
なっていることを特徴とするクランプ装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2822183A JPH0238341B2 (ja) | 1983-02-22 | 1983-02-22 | Kuranpusochi |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2822183A JPH0238341B2 (ja) | 1983-02-22 | 1983-02-22 | Kuranpusochi |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59156642A true JPS59156642A (ja) | 1984-09-05 |
| JPH0238341B2 JPH0238341B2 (ja) | 1990-08-30 |
Family
ID=12242559
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2822183A Expired - Lifetime JPH0238341B2 (ja) | 1983-02-22 | 1983-02-22 | Kuranpusochi |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0238341B2 (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2654664A1 (fr) * | 1989-11-22 | 1991-05-24 | Salomon Sa | Etau a force de serrage limitee a une valeur donnee et notamment d'un ski. |
| US8408619B2 (en) | 2011-01-06 | 2013-04-02 | Seiko Epson Corporation | Robot hand |
| CN103056709A (zh) * | 2012-12-18 | 2013-04-24 | 济南玫德铸造有限公司 | 管箍送取料机械手 |
| CN103481287A (zh) * | 2013-09-22 | 2014-01-01 | 北京诚益通控制工程科技股份有限公司 | 用于无菌生产自动线的铝桶盖内盖机械手 |
| US8794685B2 (en) | 2011-05-11 | 2014-08-05 | Seiko Epson Corporation | Robot hand and robot |
| CN107537880A (zh) * | 2017-08-18 | 2018-01-05 | 徐州领君仁驰自动化设备有限公司 | 全自动送线装置 |
| CN108568692A (zh) * | 2017-12-05 | 2018-09-25 | 湖南飞沃新能源科技股份有限公司 | 一种机位上下料设备 |
-
1983
- 1983-02-22 JP JP2822183A patent/JPH0238341B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2654664A1 (fr) * | 1989-11-22 | 1991-05-24 | Salomon Sa | Etau a force de serrage limitee a une valeur donnee et notamment d'un ski. |
| US8408619B2 (en) | 2011-01-06 | 2013-04-02 | Seiko Epson Corporation | Robot hand |
| US8931817B2 (en) | 2011-01-06 | 2015-01-13 | Seiko Epson Corporation | Robot hand |
| US8794685B2 (en) | 2011-05-11 | 2014-08-05 | Seiko Epson Corporation | Robot hand and robot |
| CN103056709A (zh) * | 2012-12-18 | 2013-04-24 | 济南玫德铸造有限公司 | 管箍送取料机械手 |
| CN103481287A (zh) * | 2013-09-22 | 2014-01-01 | 北京诚益通控制工程科技股份有限公司 | 用于无菌生产自动线的铝桶盖内盖机械手 |
| CN103481287B (zh) * | 2013-09-22 | 2015-12-02 | 北京诚益通控制工程科技股份有限公司 | 用于无菌生产自动线的铝桶盖内盖机械手 |
| CN107537880A (zh) * | 2017-08-18 | 2018-01-05 | 徐州领君仁驰自动化设备有限公司 | 全自动送线装置 |
| CN108568692A (zh) * | 2017-12-05 | 2018-09-25 | 湖南飞沃新能源科技股份有限公司 | 一种机位上下料设备 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0238341B2 (ja) | 1990-08-30 |
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