JPH065884U - 把持上下動装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 プラスチック成形に付随するインサート物挿
入作業や電子部品の組付作業などに際して、物品を把持
して上下動させるのに用いられる把持上下動装置の把持
力の調整を不要にする。 【構成】 把持動作時には、可動捍２の下端を把持爪 1
Ａの先端付近まで下動させた状態のままで可動捍２と把
持筒１とが一体的に下降する。可動捍２の下面が物品３
の上面に当接した位置で、把持筒１のみが下降して把持
爪１Ａ内に物品３を取り込む。その後、可動捍２のみが
上昇して把持爪１Ａの弾発付勢力のみによる把持力で物
品３を把持して上昇する。離脱動作時には、把持動作時
と逆の順序で可動捍２と把持筒１との上下動が行われ
て、物品３が下降して把持爪１Ａから離脱する。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

この考案は、プラスチック成形作業に付随するインサート物挿入・取出し作業 や電子部品の組付作業などにおいて、所要の小物物品を把持して移動させるのに 用いられる把持上下動装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】

この種の装置は、一般に、複数の把持爪機構を左右に設けた開閉用アクチェー タにより開閉動作させて物品を把持し、開閉アクチェータと把持爪機構とを一体 的に別のアクチェータで上下動させるようにした大掛かりな装置として構成され ているのが普通である。

【０００３】 また、ねじ締付工具やシャープペンシルなどでは、外反りに弾発配置された把 持爪を内径の小さい筒体中に出入させることにより、把持爪を開閉動作させて、 そこに小物物品を把持するようにした把持装置が採用されている。

【０００４】

【考案が解決しようとする課題】

把持して移動される物品が、例えば、１ｃｍ程度の小物の場合にまで、上記の 大掛かりな装置を用いることは、小物の作業に対して過大な作業スペースを必要 とするわけで、設備面からみて非効率的である。そこで、従来技術の後者の構成 を組み合わせて小形化することが考えられるが、後者の構成では、把持爪の弾発 付勢力と引込度合とによって把持力が左右されるので、物品の強度が弱い場合な どには、物品を損傷することのないように把持爪の弾発付勢力と引込度合とを微 妙に調整する必要があり、これによって、構成が複雑化するので、こうした調整 を不要とする装置を提供し需要者の便利を図るという課題がある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】

故に、この考案は、先端が、内側に向けて弾発付勢された把持爪となっている 把持筒の内側を上下動する可動桿によって開閉する構造とすることにより、把持 爪の弾発付勢力のみで規定される把持力により、小物物品を把持することで、上 記の課題を解決するようにしたものである。

【０００６】

【作用】

この考案の把持上下動装置は、把持動作時には、可動桿２の下端を把持爪１Ａ の先端付近まで下動させた状態のままで可動桿２と把持筒１とが一体的に下降し 、可動桿２の下面が小物物品３の上面に当接した位置で、今度は、把持筒１のみ が下降して把持爪１Ａ内に小物物品を取り込んで把持し、その後、可動桿２のみ が先行的に上昇して、把持爪１Ａの弾発付勢力のみで規定される把持力で小物物 品３を把持するように作用する。一方、離脱動作時には、把持動作時と逆の順序 で可動桿２と把持筒１との上下動が行われて把持爪１Ａから小物物品３が離脱す るように作用する。したがって、把持爪の弾発付勢力を所定量に設定しておけば 、常に所望の把持力が得られるので、特別な調整を必要としない。

【０００７】

【実施例】

以下、この考案の実施例を図１〜図３に基づいて、説明する。まず、この考案 における把持動作のための構成を説明すると、概括的には、把持筒１の下方先端 部に位置する把持爪１Ａが可動桿２の上下動に応じて開閉動作することにより、 そこに、小物物品３が把持されるように仕組まれているものである。

【０００８】 図１には、適宜の保持機構によって固定された載置台１１上の所定の位置線１ ２に整合するように、小物物品３が位置決めされて載置されており、例えば、作 業用ロボットの作業アームなどの水平方向移動用のアクチェータ１００に連結さ れた上部保持板２３下方の下部保持板２４により、把持筒１と可動桿２とが位置 線１２に整合して保持された状態が示されている。

【０００９】 上下動機構部２００は、上部保持板２３に取付けられたアクチェータ２１、下 部保持板２４上方に固定されたアクチェータ２２、下部保持板２４に立設され、 上部保持板２３を貫通して延在する複数本の案内桿２４Ａ、２４Ｂを主体にして 構成されている。案内桿２４Ａ、２４Ｂは、上部保持板２３を貫通して上下動す ることにより、下部保持板２４の、位置線１２沿いの方向への上下動を可能にす る。アクチェータ２１は、例えば、油圧シリンダによる上下往復動作型のもので あって、固定側のシリンダが上部保持板２３に固定され、可動側のピストンロッ ドの下端が、ネジ部２１Ａ経由でアクチェータ２２の固定側のシリンダに連結さ れている。アクチェータ２２のシリンダは、取付脚２２Ａを介して下部保持板２ ４にも固定されている。これにより、上部保持板２３に対して下部保持板２４が 上下動可能となり、把持筒１とシリンダ２２から下方に延びる可動桿２とが一体 的に上下動する。

【００１０】 アクチェータ２２は、アクチェータ２１と同様に構成されたアクチェータであ って、可動側のピストンロッドの下端がネジ部２２Ｂ経由で可動桿２に連結され ている。これにより、下部保持板２４に対して可動桿２が相対的に上下動可能と なり、可動桿２のみの上下動も可能である。

【００１１】 把持筒１は、図２に示されるように、小物物品３の外形よりもやや大きい内径 をもつ筒状体１Ｂの下方に、先端が内側に向けて弾発配置された複数の把持爪１ Ａが連成されたものであり、弾性材、例えば、鋼材などで構成されている。図１ に示されるように、把持筒１の上方基部は、下部保持板２４の穿ち穴に入れ込ま れ、さらに、筒状体１Ｂの段落部分が押板１３により押圧されて、把持筒２全体 が下部保持板２４に固定されている。

【００１２】 また、把持爪１Ａの部分の内径に関しては、具体的には、図１から明らかなよ うに、小物物品３の外径に対して上方で僅かに大きく、下方で僅かに小さくする ことで、把持爪全体がテーパー状に形成され、各爪状部分は、小物物品３の周囲 沿いに間隔を置いて囲むように配置されている。

【００１３】 可動桿２は、外径が小物物品３の外径とほぼ同一で把持筒１内を上下摺動可能 な棒状体であり、下部保持板２４を上方から貫通して把持筒１内に挿入される。 可動捍２は、把持筒１や下部保持板２４の材質に対して潤滑性のよい材質、例え ば、黄銅材で構成されている。

【００１４】 上下動機構部２００によリ、確保される把持動作は、図３中に（Ａ）→（Ｂ） →（Ｃ）→（Ｄ）→（Ｅ）で示される順序に従って行われるものである。図３（ Ａ）は、アクチェータ２２のみを下降動作させて、可動桿２を把持筒１に対して 相対移動させることで、可動桿２の下端を把持爪１Ａの先端付近に一致させて、 把持爪１Ａを開いた状態を示すものである。次いで、図３（Ｂ）に示される状態 に移行する。

【００１５】 図３（Ｂ）は、アクチェータ２１のみを下降動作させて下部保持板２４を下降 位置まで下降させることで、可動桿２と把持筒１とを一体的に下降させて、可動 桿２の下面を小物物品３の上面に当接させた状態を示すものである。次いで、図 ３（Ｃ）に示される状態に移行する。

【００１６】 図３（Ｃ）は、アクチェータ２１により下部保持板２４を下降動作させながら アクチェータ２２を無抵抗状態に移行させることで、可動桿２を上昇させながら 、把持筒１のみを下降させて、小物物品３を把持爪１Ａ内に取り込んだ状態を示 すものである。次いで、図３（Ｄ）に示される状態に移行する。

【００１７】 図３（Ｄ）は、アクチェータ２２のみを上昇動作させることで、可動桿２のみ を先行的に上昇させて、把持爪１Ａが小物物品３を把持爪１Ａの弾発付勢力のみ で把持した状態を示すものである。次いで、図３（Ｅ）に示される状態に移行す る。

【００１８】 図３（Ｅ）は、アクチェータ２１のみを上昇動作させることで、可動桿２と把 持筒１とを一体的に上昇させて、小物物品３を把持爪１Ａの弾発付勢力のみで把 持したままで、これを上昇位置まで上昇させた状態を示すものである。

【００１９】 上記の図３（Ａ）（Ｂ）（Ｃ）（Ｄ）（Ｅ）に示される一連の作動状態から成 る把持動作を逆順に行えば、小物物品３を把持爪１Ａから離脱させるための離脱 動作が確保されるが、この離脱動作に関しては、上記の把持動作から容易に理解 されるところであるので、ここでは、詳細な説明を省略する。

【００２０】 〔変形実施〕 この考案は次のように変形して実施することを含むものである。 （１）小物物品３の平面形状が楕円形、三角形、多角形などの輪郭形状を有す る場合、可動桿２の断面、把持筒１の内側輪郭形状、及び、把持爪１Ａの内側輪 郭形状を、小物物品３の輪郭形状に対して整合するように形成する。

【００２１】 （２）小物物品３の側面が曲面、凸面、凹面などの側面形状を有する場合、把 持爪１Ａの先端側の形状を、被移動体３の側面形状に対して整合するように形成 する。

【００２２】 （３）小物物品３の上面が曲面、凸面、凹面などの上面形状を有する場合、可 動桿２の下面の形状を、被移動体３の上面形状に対して整合するように形成する 。

【００２３】 （４）小物物品３の上面側に細く長い突出部分がある場合、可動桿２の下面側 の形状を、当該突出部分に整合するような穴を穿って形成し、または、可動桿２ の中心に貫通穴を設けて全体を筒状に形成する。

【００２４】 （５）小物物品３の下面側に細く長い突出部分がある場合、載置台１１の所定 位置に当該突出部分に整合するような穴を穿って載置台１１を構成する。

【００２５】 （６）把持爪１Ａの先端を僅かに内側に曲げた掛け爪部分を形成し、さらに、 可動桿２の先端側に面取した傾斜部分を設けることで、可動桿２の先端側の外形 を掛け爪部分の内径に概一致させるように形成する。この場合、図３（Ａ）に示 される状態では、可動桿２の面取した傾斜部分の付け根の位置までが把持爪１Ａ から突出するような下降動作を確保する。

【００２６】 （７）上下動機構２００における上部保持板２３、案内桿２４Ａ、２４Ｂを除 去し、下部保持板２４の外径を取付脚２２Ａの外径と同一に形成し、さらに、ア クチェータ２１のシリンダ側を水平方向移動用のアクチェータ１００に固定する 構成とすることにより、上下動機構部２００の構成を簡素化にする。

【００２７】 （８）上記の（７）の構成において、アクチェータ２１の下面側に筒状体を設 けるとともに、この筒状体の内部にアクチェータ２２と取付脚２２Ａとを嵌入す る構成とすることにより、アクチェータ２１とアクチェータ２２の保持構造を強 化する。

【００２８】 （９）アクチェータ２２の可動部と可動桿２の上端との間、または、可動桿２ の上端側に、可動桿２の水平面内での回転を制止するための回り止め機構として 、キー溝付きのスライド機構または角柱体によるスライド機構を介在させる。

【００２９】 （１０）アクチェータ２１、アクチェータ２２を電動機と歯車機構またはカム 機構との組み合わせなどによる電動型のアクチェータで構成する。

【００３０】 （１１）把持筒１、把持爪１Ａ、可動桿２などを、合成樹脂材、例えば、ポリ カーボネイトなどの炭素系樹脂材で形成する。

【００３１】 （１２）図３（Ｃ）に示される状態において、アクチェータ２２を無抵抗状態 にする動作に代えて、アクチェータ２２の上昇動作で可動桿２を所要量だけ上昇 させることで、上記無抵抗状態の場合と同様の動作を確保するように構成する。

【００３２】 （１３）可動桿２の下面にゴム片または合成樹脂材片などを接着ないし嵌め込 み固定することにより、可動桿２と小物物品３との当接時の衝撃を緩衝可能に構 成する。

【００３３】

【考案の効果】

以上のように、この考案によれば、先端が内側に向けて弾発配置された把持爪 １Ａになっている把持筒１内に上下摺動可能に挿入された可動捍２が上下動して 、把持爪１Ａを開閉し、そこに物品３を取り込んで把持する構成としたことによ り、把持動作時に、把持爪 1Ａがそれの弾発付勢力のみで規定される把持力で物 品３を把持するので、把持爪 1Ａの弾発付勢力を所望量に設定しておくだけで、 物品３への把持力がすこぶる安定に維持されるという優れた効果が奏される。

【図面の簡単な説明】

図面は、この考案の実施例を示し、各図に内容は次のと
おりである。

【図１】全体構成の要部縦断面図

【図２】要部構成部品の斜視図

【図３】要部の動作行程図

【符号の説明】

１ 把持筒 １Ａ 把持爪 １Ｂ 筒状体 ２ 可動桿 ３ 小物物品 １１ 載置台 １２ 位置線 １３ 押板 ２１ アクチェータ ２１Ａ ネジ部 ２２ アクチェータ ２２Ａ 取付脚 ２２Ｂ ネジ部 ２３ 上部保持板 ２４ 下部保持板 ２４Ａ、２４Ｂ 案内桿 １００ アクチェータ ２００ 上下動機構部

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 所定の箇所に位置決めされた物品３を複
   数の把持爪１Ａにより把持して上下動させる把持上下動
   装置であって、 物品３の外形よりもやや大きい内径をもつ筒状体１Ｂの
   下方に先端が内側に向けて弾発配置された複数の把持爪
   １Ａを備えた把持筒１と、 外径が物品３の外形とほぼ同一で把持筒１内を上下摺動
   可能な可動桿２と、 可動桿２の下端を把持爪１Ａの先端付近まで下動させた
   状態のままで可動桿２と把持筒１とが一体的に降下し
   て、可動桿２の下面が物品３の上面に当接した位置で、
   把持筒１のみが下降して把持爪１Ａ内に物品３を取り込
   んで把持した後に、可動桿２のみが先に上昇し、次いで
   可動桿２と把持筒１とが一体的に上昇して、把持爪１Ａ
   の弾発付勢力のみで物品３が把持爪１Ａに把持されたま
   ま上昇するように、可動桿２及び把持筒１を上下動させ
   る上下動機構部２００とを含んで成る把持上下動装置。